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1. WO2020105499 - 画像処理装置、および画像処理方法、並びにプログラム

公開番号 WO/2020/105499
公開日 28.05.2020
国際出願番号 PCT/JP2019/044181
国際出願日 11.11.2019
IPC
G01C 3/00 2006.01
G物理学
01測定;試験
C距離,水準または方位の測定;測量;航行;ジャイロ計器;写真計量または映像計量
3視準線上の距離測定;光学的距離計
G08G 1/16 2006.01
G物理学
08信号
G交通制御システム
1道路上の車両に対する交通制御システム
16衝突防止システム
G06T 7/536 2017.01
G物理学
06計算;計数
Tイメージデータ処理または発生一般
7イメージ分析
50深さまたは形状の復元
536透視図的効果からのもの,例.消失点の使用によるもの
H04N 5/232 2006.01
H電気
04電気通信技術
N画像通信,例.テレビジョン
5テレビジョン方式の細部
222スタジオ回路;スタジオ装置;スタジオ機器
225テレビジョンカメラ
232テレビジョンカメラを調整するための装置,例.遠隔制御
H04N 7/18 2006.01
H電気
04電気通信技術
N画像通信,例.テレビジョン
7テレビジョン方式
18閉回路テレビジョン方式,すなわち信号が放送されない方式
CPC
G01C 3/00
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
3Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
G06T 7/536
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
50Depth or shape recovery
536from perspective effects, e.g. by using vanishing points
G08G 1/16
GPHYSICS
08SIGNALLING
GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
1Traffic control systems for road vehicles
16Anti-collision systems
H04N 5/232
HELECTRICITY
04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
NPICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
5Details of television systems
222Studio circuitry; Studio devices; Studio equipment ; ; Cameras comprising an electronic image sensor, e.g. digital cameras, video cameras, TV cameras, video cameras, camcorders, webcams, camera modules for embedding in other devices, e.g. mobile phones, computers or vehicles
225Television cameras ; ; Cameras comprising an electronic image sensor, e.g. digital cameras, video cameras, camcorders, webcams, camera modules specially adapted for being embedded in other devices, e.g. mobile phones, computers or vehicles
232Devices for controlling television cameras, e.g. remote control ; ; Control of cameras comprising an electronic image sensor;
H04N 7/18
HELECTRICITY
04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
NPICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
7Television systems
18Closed circuit television systems, i.e. systems in which the signal is not broadcast
出願人
  • ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 SONY SEMICONDUCTOR SOLUTIONS CORPORATION [JP]/[JP]
発明者
  • 東原 清 HIGASHIBARA, Kiyoshi
代理人
  • 宮田 正昭 MIYATA, Masaaki
  • 山田 英治 YAMADA, Eiji
  • 佐々木 榮二 SASAKI, Eiji
  • 澤田 俊夫 SAWADA, Toshio
優先権情報
2018-21702320.11.2018JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) IMAGE PROCESSING DEVICE, IMAGE PROCESSING METHOD, AND PROGRAM
(FR) DISPOSITIF DE TRAITEMENT D'IMAGE, PROCÉDÉ DE TRAITEMENT D'IMAGE ET PROGRAMME
(JA) 画像処理装置、および画像処理方法、並びにプログラム
要約
(EN)
This invention makes it possible to accurately calculate the distance to a subject on the basis of an image photographed by a camera even if the camera is attached at a deviated angle. In this invention, an image photographed by a camera having a wide-angle lens is input and subjected to distortion correction, and a corrected image is generated. Additionally, the inclination in the corrected image of a vertical object in the real world is calculated, the angle of the deviation of the camera downward-tilt angle of the camera is calculated on the basis of the inclination of the vertical object, an image for object distance calculation is generated that takes the angle of the deviation of the camera downward-tilt angle into consideration, and the distance to an object included in the image photographed by the camera is calculated from the image for object distance calculation. If the angle of the deviation of the camera downward-tilt angle is not less than or equal to a prescribed threshold, the image for object distance calculation is generated using mapping data for overhead-view image generation that takes the deviation of the camera downward-tilt angle into consideration.
(FR)
La présente invention permet de calculer avec précision la distance jusqu'à un sujet en fonction d'une image photographiée par une caméra même si la caméra est fixée à un angle dévié. Dans la présente invention, une image photographiée par une caméra possédant une lentille à grand angle est entrée et soumise à une correction de distorsion, et une image corrigée est générée. De plus, l'inclinaison dans l'image corrigée d'un objet vertical dans le monde réel est calculée, l'angle de l'écart de l'angle d'inclinaison vers le bas de la caméra est calculé en fonction de l'inclinaison de l'objet vertical, une image destinée à un calcul de distance d'objet est générée, cette dernière prenant en compte l'angle de l'écart de l'angle d'inclinaison vers le bas de caméra, et la distance jusqu'à un objet compris dans l'image photographiée par la caméra est calculée à partir de l'image pour un calcul de distance d'objet. Si l'angle de l'écart de l'angle d'inclinaison vers le bas de la caméra n'est pas inférieur ou égal à un seuil prescrit, l'image destinée au calcul de distance d'objet est générée à l'aide de données de mappage afin de générer une image de vue aérienne prenant en compte l'écart de l'angle d'inclinaison vers le bas de la caméra.
(JA)
カメラの取り付け角度にズレがある場合においても、カメラ撮影画像に基づいて正確な被写体距離を算出可能とする。広角レンズを有するカメラの撮影画像を入力して歪み補正を行い、補正画像を生成する。さらに、実世界上の垂直オブジェクトの補正画像における傾きを算出し、垂直オブジェクトの傾きに基づいて、カメラのカメラ俯角のズレ角を算出し、カメラ俯角ズレ角を考慮したオブジェクト距離算出用画像を生成して、オブジェクト距離算出用画像からカメラの撮影画像に含まれるオブジェクトの距離を算出する。カメラ俯角ズレ角が規定しきい値以下でない場合は、カメラ俯角ズレを考慮した俯瞰画像生成用マッビングデータを利用してオブジェクト距離算出用画像を生成する。
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