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1. WO2020105462 - 負荷軽減装置、負荷軽減方法、及びプログラムを記憶する記憶媒体

公開番号 WO/2020/105462
公開日 28.05.2020
国際出願番号 PCT/JP2019/043800
国際出願日 08.11.2019
IPC
B25J 11/00 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
11他類に分類されないマニプレータ
A61F 2/60 2006.01
A生活必需品
61医学または獣医学;衛生学
F血管へ埋め込み可能なフィルター;補綴;人体の管状構造を開存させるまたは虚脱を防ぐ装置,例.ステント;整形外科用具,看護用具または避妊用具;温湿布;目または耳の治療または保護;包帯;被覆用品または吸収性パッド;救急箱
2血管への植込み可能なフィルター;補綴,すなわち,身体の各部分のための人工的代用品または代替物;身体とそれらを結合するための器具;人体の管状構造の開通状態を維持または閉塞を防止する装置,例.ステント
50身体内へ植込まない人工器官
60人工脚または足またはそれらの部品
A61F 2/70 2006.01
A生活必需品
61医学または獣医学;衛生学
F血管へ埋め込み可能なフィルター;補綴;人体の管状構造を開存させるまたは虚脱を防ぐ装置,例.ステント;整形外科用具,看護用具または避妊用具;温湿布;目または耳の治療または保護;包帯;被覆用品または吸収性パッド;救急箱
2血管への植込み可能なフィルター;補綴,すなわち,身体の各部分のための人工的代用品または代替物;身体とそれらを結合するための器具;人体の管状構造の開通状態を維持または閉塞を防止する装置,例.ステント
50身体内へ植込まない人工器官
68操作または制御手段
70電気的なもの
CPC
A61F 2/60
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
FFILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
2Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
50Prostheses not implantable in the body
60Artificial legs or feet or parts thereof
A61F 2/70
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
FFILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
2Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
50Prostheses not implantable in the body
68Operating or control means
70electrical
B25J 11/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
11Manipulators not otherwise provided for
出願人
  • 日本電気株式会社 NEC CORPORATION [JP]/[JP]
発明者
  • 大木場 正 OOKOBA Tadashi
代理人
  • 棚井 澄雄 TANAI Sumio
  • 森 隆一郎 MORI Ryuichirou
  • 松沼 泰史 MATSUNUMA Yasushi
  • 伊藤 英輔 ITO Eisuke
優先権情報
2018-21922022.11.2018JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) LOAD REDUCTION DEVICE, LOAD REDUCTION METHOD, AND STORAGE MEDIUM FOR STORING PROGRAM THEREIN
(FR) DISPOSITIF DE RÉDUCTION DE CHARGE, PROCÉDÉ DE RÉDUCTION DE CHARGE ET SUPPORT DE STOCKAGE STOCKANT UN PROGRAMME
(JA) 負荷軽減装置、負荷軽減方法、及びプログラムを記憶する記憶媒体
要約
(EN)
This load reduction device is provided with: a torque estimation unit which calculates a standing-leg torque and an idling-leg torque that are outputted, during a standing-leg period and an idling-leg period, respectively, by a drive mechanism for outputting torques to mitigate loads exerted to the user at the joints of legs of the user, on the basis of values of loads exerted on the soles of the feet of the legs and the angles at the respective joints of the legs; a standing-leg/idling-leg determination unit which determines whether each of the legs is in a standing-leg state or an idling-leg state; and a torque output smoothing unit which, upon change in the state of each leg, smooths a transition in the torque outputted by the drive mechanism in accordance with a transit time on the basis of the standing-leg torque and the idling-leg torque.
(FR)
L'invention concerne un dispositif de réduction de charge comprenant : une unité d'estimation de couple qui calcule un couple de jambe en position debout et un couple de jambe à l'arrêt qui sont émis, pendant une période de jambe en position debout et une période de jambe à l'arrêt, respectivement, par un mécanisme d'entraînement pour délivrer des couples afin d'atténuer les charges exercées sur l'utilisateur au niveau des articulations des jambes de l'utilisateur, sur la base de valeurs de charges exercées sur les semelles des pieds des jambes et des angles au niveau des articulations respectives des jambes ; une unité de détermination de jambe en position debout/jambe à l'arrêt qui détermine si chacune des jambes est dans un état de jambe en position debout ou un état de jambe à l'arrêt ; et une unité de lissage de sortie de couple qui, lors d'un changement de l'état de chaque jambe, lisse une transition dans le couple délivré par le mécanisme d'entraînement en fonction d'un temps de transit sur la base du couple de jambe en position debout et du couple de jambe à l'arrêt.
(JA)
ユーザの脚の関節において前記ユーザに掛かる負荷を軽減するトルクを出力する、駆動機構が立脚時に出力する立脚トルクと遊脚時に出力する遊脚トルクとを、前記脚の足裏に掛かる荷重値と前記脚の各関節の角度とに基づいて算出するトルク推定部と、前記脚の状態が立脚状態、または遊脚状態のいずれであるかを判定する立脚・遊脚判定部と、前記脚の状態が切り替わったときに、前記立脚トルクと前記遊脚トルクとに基づき、前記駆動機構が出力する前記トルクの移行を経過時間に応じて平滑化させるトルク出力平滑部と、を備える負荷軽減装置。
国際事務局に記録されている最新の書誌情報