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1. WO2020105295 - 画像情報処理装置、把持システム、および画像情報処理方法

公開番号 WO/2020/105295
公開日 28.05.2020
国際出願番号 PCT/JP2019/039298
国際出願日 04.10.2019
IPC
B25J 13/08 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13マニプレータの制御
08センサー手段,例.視覚または触覚装置,によるもの
B25J 15/08 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
15把持部
08指部材を有するもの
CPC
B25J 13/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
B25J 15/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads ; and other end effectors
08having finger members
出願人
  • THK株式会社 THK CO., LTD. [JP]/[JP]
発明者
  • 渡邉 聖也 WATANABE, Toshiya
  • 松尾 芳一 MATSUO, Yoshikazu
  • 川畑 晋治 KAWABATA, Shinji
  • 遠藤 嘉将 ENDO, Yoshimasa
  • 日高 健児 HIDAKA, Kenji
  • 川畑 大助 KAWABATA, Daisuke
代理人
  • 特許業務法人秀和特許事務所 IP FIRM SHUWA
優先権情報
2018-21855621.11.2018JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) IMAGE INFORMATION PROCESSING DEVICE, HOLDING SYSTEM, AND IMAGE INFORMATION PROCESSING METHOD
(FR) DISPOSITIF DE TRAITEMENT D'INFORMATIONS D'IMAGE, SYSTÈME DE MAINTIEN, ET PROCÉDÉ DE TRAITEMENT D'INFORMATIONS D'IMAGE
(JA) 画像情報処理装置、把持システム、および画像情報処理方法
要約
(EN)
The objective of the present invention is to recognize a part of a target object toward which a finger portion of a hand mechanism can be caused to approach. In this image information processing device, a first search frame is used to search for an accommodating container from an image, and a second search frame is used to search for a target object. A plurality of determination points are set in advance in the second search frame, and a predetermined approach direction is set for each determination point. Then, for one target object present in the second search frame, a determination is performed to ascertain whether a finger portion of a hand mechanism can be caused to approach a part corresponding to each determination point set in the second search frame, from the predetermined approach direction set for each determination point.
(FR)
La présente invention a pour objectif de reconnaître une partie d'un objet cible vers lequel une portion de doigt d'un mécanisme de main peut être amenée à s'approcher. Dans ce dispositif de traitement d'informations d'image, une première trame de recherche est utilisée pour rechercher un contenant de réception à partir d'une image et une deuxième trame de recherche est utilisée pour rechercher un objet cible. Une pluralité de points de détermination sont définis à l'avance dans la deuxième trame de recherche, et une direction d'approche prédéterminée est définie pour chaque point de détermination. Ensuite, pour un objet cible présent dans la deuxième trame de recherche, une détermination est effectuée pour déterminer si une portion de doigt d'un mécanisme de main peut être amenée à s'approcher d'une partie correspondant à chaque ensemble de points de détermination dans la deuxième trame de recherche, à partir de la direction d'approche prédéterminée définie pour chaque point de détermination.
(JA)
本発明は、対象物において、ハンド機構の指部をアプローチさせることが可能な部分を把握することを目的とする。画像情報処理装置において、画像から、第1探索枠を用いて収容容器を探索し、第2探索枠を用いて対象物を探索する。第2探索枠には複数の判定ポイントが予め設定されており、且つ、各判定ポイントに対して所定のアプローチ方向が設定されている。そして、第2探索枠内に存在する一の対象物について、該第2探索枠に設定されている各判定ポイントに対応する部分に、各判定ポイントに対して設定された所定のアプローチ方向からハンド機構の指部をアプローチさせることが可能か否かが判定される。
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