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1. WO2020105166 - 障害物検知装置

公開番号 WO/2020/105166
公開日 28.05.2020
国際出願番号 PCT/JP2018/043152
国際出願日 22.11.2018
IPC
G01S 15/93 2006.01
G物理学
01測定;試験
S無線による方位測定;無線による航行;電波の使用による距離または速度の決定;電波の反射または再輻射を用いる位置測定または存在探知;その他の波を用いる類似の装置
15音波の反射または再放射を使用する方式,例.ソナー方式
88特定の応用に特に適合したソナー方式
93衝突防止目的のもの
G01S 13/93 2006.01
G物理学
01測定;試験
S無線による方位測定;無線による航行;電波の使用による距離または速度の決定;電波の反射または再輻射を用いる位置測定または存在探知;その他の波を用いる類似の装置
13電波の反射または再放射を使用する方式,例.レーダ方式;波長または波の性質が無関係または不特定の波の反射または再放射を使用する類似の方式
88特定の応用に特に適合したレーダ方式または類似の方式
93衝突防止目的のもの
CPC
G01S 13/93
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
13Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
93for anti-collision purposes
G01S 15/93
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
15Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
88Sonar systems specially adapted for specific applications
93for anti-collision purposes
出願人
  • 三菱電機株式会社 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION [JP]/[JP]
発明者
  • 小野寺 裕 ONODERA, Hiroshi
  • 辻田 亘 TSUJITA, Wataru
  • 井上 悟 INOUE, Satoru
  • 朝比奈 努 ASAHINA, Tsutomu
  • 山下 元気 YAMASHITA, Genki
  • 浦川 侑己 URAKAWA, Yuki
  • 野▲崎▼ 直哉 NOZAKI, Naoya
代理人
  • 田澤 英昭 TAZAWA, Hideaki
  • 濱田 初音 HAMADA, Hatsune
  • 中島 成 NAKASHIMA, Nari
  • 坂元 辰哉 SAKAMOTO, Tatsuya
  • 辻岡 将昭 TSUJIOKA, Masaaki
  • 井上 和真 INOUE, Kazuma
優先権情報
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) OBSTACLE DETECTION DEVICE
(FR) DISPOSITIF DE DÉTECTION D’OBSTACLE
(JA) 障害物検知装置
要約
(EN)
An obstacle detection unit (11) detects the presence or absence of obstacles around a vehicle using a feature value correlated with the magnitude of reflected waves received by a distance measurement sensor (2) provided on the vehicle. An obstacle determination unit (12) compares the feature value and a height determination threshold value (Th10) to determine the height of obstacles detected by the obstacle detection unit (11). A road surface roughness detection unit (13) uses the feature value to detect the road surface roughness around the vehicle. If the road surface roughness detection unit (13) detects the road surface to be rough, then, more than in the case that the road surface is detected to be smooth, a threshold value correction unit (14) decreases the height determination threshold value (Th10).
(FR)
L'invention concerne une unité de détection d'obstacle (11) qui détecte la présence ou l'absence d'obstacles autour d'un véhicule en utilisant une valeur de caractéristique corrélée à l'amplitude d'ondes réfléchies reçues par un capteur de mesure de distance (2) placé sur le véhicule. Une unité de détermination d'obstacle (12) compare la valeur de caractéristique et une valeur de seuil de détermination de hauteur (Th10) pour déterminer la hauteur d'obstacles détectés par l'unité de détection d'obstacle (11). Une unité de détection de rugosité de surface de route (13) utilise la valeur de caractéristique pour détecter la rugosité de surface de route autour du véhicule. Si l'unité de détection de rugosité de surface de route (13) détecte que la surface de route est rugueuse, alors, plus que dans le cas où la surface de route est détectée comme étant lisse, une unité de correction de valeur de seuil (14) diminue la valeur de seuil de détermination de hauteur (Th10).
(JA)
障害物検知部(11)は、車両に設けられている測距センサ(2)が受信した反射波の大きさに相関する特徴量を用いて車両の周辺における障害物の有無を検知する。障害物判別部(12)は、特徴量と高さ判別閾値(Th10)とを比較して障害物検知部(11)により検知された障害物の高さを判別する。路面粗さ検知部(13)は、特徴量を用いて車両の周辺の路面粗さを検知する。閾値補正部(14)は、路面粗さ検知部(13)により検知された路面粗さが粗い場合、滑らかな場合に比べて高さ判別閾値(Th10)を小さくする。
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