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1. WO2020105147 - 飛行経路案内システム、飛行経路案内装置及び飛行経路案内方法

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明 細 書

発明の名称 飛行経路案内システム、飛行経路案内装置及び飛行経路案内方法

技術分野

0001  

背景技術

0002   0003  

先行技術文献

特許文献

0004  

発明の概要

発明が解決しようとする課題

0005   0006  

課題を解決するための手段

0007   0008   0009   0010   0011   0012   0013   0014   0015   0016   0017   0018   0019   0020   0021   0022   0023   0024  

図面の簡単な説明

0025  

発明を実施するための形態

0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034   0035   0036   0037   0038   0039   0040   0041   0042   0043   0044   0045   0046   0047   0048   0049   0050   0051   0052   0053   0054   0055   0056   0057   0058   0059   0060   0061   0062   0063   0064   0065   0066   0067   0068   0069   0070   0071   0072   0073   0074   0075   0076   0077   0078   0079   0080   0081   0082   0083   0084   0085   0086   0087   0088   0089   0090   0091   0092   0093   0094   0095   0096   0097   0098   0099   0100   0101   0102   0103   0104   0105   0106   0107   0108   0109   0110   0111   0112   0113   0114   0115   0116   0117   0118   0119   0120  

請求の範囲

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12   13   14   15   16   17   18  

図面

1   2A   2B   3   4   5   6   7   8   9  

明 細 書

発明の名称 : 飛行経路案内システム、飛行経路案内装置及び飛行経路案内方法

技術分野

[0001]
 本発明は、飛行経路案内システム、飛行経路案内装置及び飛行経路案内方法に関する。

背景技術

[0002]
 特許文献1には、自機の識別を容易にするマーカ画像、自機の移動方向を示す移動方向画像、所定時間後の予測位置を示す予測位置画像などの虚像画像を使用者に視認させる透過型のヘッドマウントディスプレイが記載されている。特許文献1に記載されている技術によれば、自機が遠くへ移動したり、複数の無人航空機が視野にあったりする場合であっても、使用者が自機を見失いにくい。また、自機の移動方向や予測位置などの把握も容易である。
[0003]
 特許文献2には、気象条件に基づいて、無人航空機の飛行経路を補正する運行管理技術が記載されている。特許文献2に記載されている運行管理技術により提供される飛行経路に従って無人航空機を飛行させることで、より安全に無人航空機を飛行させることが可能となる。

先行技術文献

特許文献

[0004]
特許文献1 : 特開2018-112809号公報
特許文献2 : 特開2018-081675号公報

発明の概要

発明が解決しようとする課題

[0005]
 特許文献1や特許文献2に記載されている技術では、飛行中の無人航空機の様子と当該無人航空機の飛行経路との両方を無人航空機の操縦者や監督者などが同時に把握できない。そのため、無人航空機の操縦者や監督者などが、飛行中の無人航空機が飛行経路通りに飛行できているか否かを把握することが難しいことがある。また飛行経路から外れて無人航空機が飛行していてもどのようにすれば当該無人航空機を飛行経路に戻すことできるかを無人航空機の操縦者や監督者などが把握することが難しいことがある。
[0006]
 本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであって、その目的の一つは、飛行中の無人航空機の様子と当該無人航空機の飛行経路とを同時に把握できる飛行経路案内システム、飛行経路案内装置及び飛行経路案内方法を提供することにある。

課題を解決するための手段

[0007]
 上記課題を解決するために、本発明に係る飛行経路案内システムは、実空間における無人航空機の飛行経路を示す飛行経路情報を取得する飛行経路情報取得手段と、前記実空間における視認位置及び視認方向を特定する特定手段と、前記飛行経路情報に基づいて、前記視認位置から前記視認方向を見た際の前記飛行経路が表現された画像を生成する画像生成手段と、前記実空間において前記視認位置から前記視認方向を見た様子と位置合わせされた状態で前記画像を表示部に表示させる表示制御手段と、を含む。
[0008]
 本発明の一態様では、前記特定手段は、光学透過型のヘッドマウントディスプレイが備える、前記実空間において前記視認位置から前記視認方向を見た様子とともに前記画像を当該ヘッドマウントディスプレイの装着者に視認させる前記表示部の位置に対応付けられる前記視認位置、及び、当該表示部の向きに対応付けられる前記視認方向を特定する。
[0009]
 あるいは、前記特定手段は、前記実空間を撮影するカメラの位置に対応付けられる前記視認位置、及び、当該カメラの撮影方向に対応付けられる前記視認方向を特定し、前記画像生成手段は、前記カメラにより撮影される画像に前記視認位置から前記視認方向を見た際の前記飛行経路が重畳された前記画像を生成する。
[0010]
 この態様では、前記特定手段は、映像透過型のヘッドマウントディスプレイが備える前記カメラの位置に対応付けられる前記視認位置、及び、当該カメラの撮影方向に対応付けられる前記視認方向を特定し、前記表示制御手段は、前記ヘッドマウントディスプレイが備える前記表示部に前記画像を表示させてもよい。
[0011]
 また、前記ヘッドマウントディスプレイは、前記無人航空機の操縦者の頭部に装着されていてもよい。
[0012]
 また、本発明の一態様では、前記飛行経路を表す仮想オブジェクトが配置された仮想空間を生成する仮想空間生成手段、をさらに含み、前記特定手段は、さらに、前記実空間における前記視認位置に対応付けられる前記仮想空間における視認位置、及び、前記実空間における前記視認方向に対応付けられる前記仮想空間における視認方向を特定し、前記画像生成手段は、前記仮想空間における前記視認位置から前記仮想空間における前記視認方向を見た様子を表す前記画像を生成する。
[0013]
 また、本発明の一態様では、前記画像生成手段は、前記無人航空機が前記飛行経路上にあるか否かに応じた態様の前記画像を生成する。
[0014]
 また、本発明の一態様では、前記無人航空機が前記飛行経路上にあるか否かを判定する判定手段、をさらに含み、前記表示制御手段は、前記判定手段による判定の結果に応じて、前記飛行経路が表れている位置が補正された画像を表示させるか否かを制御する。
[0015]
 この態様では、前記判定手段は、計測される前記無人航空機の位置と前記飛行経路情報とに基づいて、前記無人航空機が前記飛行経路上にあるか否かを判定してもよい。
[0016]
 また、本発明の一態様では、前記飛行経路情報には、前記飛行経路上の複数の位置のそれぞれについて、当該位置に前記無人航空機があるべき時刻が示されており、前記画像生成手段は、前記時刻がさらに表現された前記画像を生成する。
[0017]
 この態様では、前記画像生成手段は、前記飛行経路上の複数の位置のそれぞれについて、当該位置に前記無人航空機があるべき時刻が現在時刻よりも前であるか後であるかが表現された前記画像を生成してもよい。
[0018]
 また、本発明の一態様では、前記飛行経路情報には、選択可能な複数の前記飛行経路が示されており、前記画像生成手段は、選択されている前記飛行経路と選択されていない前記飛行経路とを識別可能な前記画像を生成する。
[0019]
 また、本発明の一態様では、前記画像生成手段は、前記飛行経路情報が示す、前記無人航空機の予定の飛行経路、及び、前記無人航空機の実際の飛行経路のうちの少なくとも一方が表現された前記画像を生成する。
[0020]
 また、本発明の一態様では、前記飛行経路情報取得手段は、複数の前記無人航空機の前記飛行経路を示す前記飛行経路情報を取得し、前記画像生成手段は、前記複数の前記無人航空機の前記飛行経路が表現された前記画像を生成する。
[0021]
 この態様では、前記画像生成手段は、前記画像を見る操縦者が操縦している前記無人航空機の前記飛行経路と他の前記無人航空機の前記飛行経路とを識別可能な前記画像を生成してもよい。
[0022]
 また、本発明の一態様では、前記無人航空機は、自律飛行機能を備える。
[0023]
 また、本発明に係る飛行経路案内装置は、実空間における無人航空機の飛行経路を示す飛行経路情報を取得する飛行経路情報取得手段と、前記実空間における視認位置及び視認方向を特定する特定手段と、前記飛行経路情報に基づいて、前記視認位置から前記視認方向を見た際の前記飛行経路が表現された画像を生成する画像生成手段と、前記実空間において前記視認位置から前記視認方向を見た様子と位置合わせされた状態で前記画像を表示部に表示させる表示制御手段と、を含む。
[0024]
 また、本発明に係る飛行経路案内方法は、実空間における無人航空機の飛行経路を示す飛行経路情報を取得するステップと、前記実空間における視認位置及び視認方向を特定するステップと、前記飛行経路情報に基づいて、前記視認位置から前記視認方向を見た際の前記飛行経路が表現された画像を生成するステップと、前記実空間において前記視認位置から前記視認方向を見た様子と位置合わせされた状態で前記画像を表示部に表示させるステップと、を含む。

図面の簡単な説明

[0025]
[図1] 本発明の一実施形態に係る飛行経路案内システムの全体構成の一例を示す図である。
[図2A] 本発明の一実施形態に係るヘッドマウントディスプレイの構成の一例を示す図である。
[図2B] 本発明の一実施形態に係る無人航空機の構成の一例を示す図である。
[図3] 仮想空間の一例を示す図である。
[図4] 飛行経路画像の一例を示す図である。
[図5] ヘッドマウントディスプレイの装着者により視認される、実空間にある無人航空機及び表示部に表示される飛行経路画像の一例を示す図である。
[図6] ヘッドマウントディスプレイの装着者により視認される、実空間にある無人航空機及び表示部に表示される飛行経路画像の別の一例を示す図である。
[図7] ヘッドマウントディスプレイの装着者により視認される、実空間にある無人航空機及び表示部に表示される飛行経路画像のさらに別の一例を示す図である。
[図8] 本発明の一実施形態に係るヘッドマウントディスプレイで実装される機能の一例を示す機能ブロック図である。
[図9] 本発明の一実施形態に係るヘッドマウントディスプレイにおいて行われる処理の流れの一例を示すフロー図である。

発明を実施するための形態

[0026]
 以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
[0027]
 図1は、本発明の一実施形態に係る飛行経路案内システム1の全体構成の一例を示す図である。図1に示すように、本実施形態に係る飛行経路案内システム1には、ヘッドマウントディスプレイ(HMD)10、無人航空機12、運行管理システム14、及び、操縦端末16が含まれる。
[0028]
 HMD10は、ユーザが頭部に装着可能なディスプレイ装置である。なお以下の説明では、本実施形態に係るHMD10は、光学透過型(オプティカルシースルー型)であり、HMD10の装着者は装着している状態で実空間の様子を視認可能であることとする。
[0029]
 本実施形態に係るHMD10には、例えば図2Aに示すように、プロセッサ20、記憶部22、通信部24、表示部26、センサ部28、が含まれる。
[0030]
 プロセッサ20は、例えばHMD10にインストールされるプログラムに従って動作するマイクロプロセッサ等のプログラム制御デバイスである。
[0031]
 記憶部22は、例えばROM、RAM、フラッシュメモリ等の記憶素子などである。記憶部22には、プロセッサ20によって実行されるプログラムなどが記憶される。
[0032]
 通信部24は、例えば無線LANモジュールやブルートゥース(登録商標)モジュールなどの通信インタフェースである。
[0033]
 表示部26は、例えばハーフミラーなどを利用することで、透過される実空間の様子とともに虚像画像をHMD10の装着者に視認させることができるディスプレイである。表示部26は、HMD10の装着者の眼前に配置される。また本実施形態に係る表示部26は、例えば左目用の画像と右目用の画像を表示することによって三次元画像を表示させることができる両眼タイプのディスプレイである。なお表示部26は三次元画像の表示ができず二次元画像の表示のみができるものであっても構わない。
[0034]
 センサ部28は、例えばGPS(Global Positioning System)等のGNSS(Global Navigation Satellite System)受信機、加速度センサやジャイロセンサ等の慣性センサ、地磁気センサなどを含むデバイスである。センサ部28は、HMD10の位置や姿勢を計測可能である。センサ部28は、HMD10の位置や姿勢などの計測結果を所定のサンプリングレートで、プロセッサ20に出力してもよい。またセンサ部28に、HMD10の装着者の視野範囲の画像を撮影するカメラが含まれていてもよい。以下、当該画像を視野範囲画像と呼ぶこととする。
[0035]
 HMD10は、例えば、無人航空機12の操縦者や、当該操縦者を監督する監督者の頭部に装着される。
[0036]
 無人航空機12は、人が搭乗しない航空機であり、例えば、バッテリーやエンジンで駆動する無人航空機(いわゆるドローン)である。
[0037]
 本実施形態に係る無人航空機12には、例えば図2Bに示すように、プロセッサ30、記憶部32、通信部34、センサ部36、が含まれる。なお、無人航空機12には、プロペラ、モーター、バッテリーなどの一般的なハードウェアも含まれるが、ここでは省略している。
[0038]
 プロセッサ30は、例えば無人航空機12にインストールされるプログラムに従って動作するマイクロプロセッサ等のプログラム制御デバイスである。
[0039]
 記憶部32は、例えばROM、RAM、フラッシュメモリ等の記憶素子などである。記憶部32には、プロセッサ30によって実行されるプログラムなどが記憶される。
[0040]
 通信部34は、例えば無線LANモジュールやブルートゥースモジュールなどの通信インタフェースである。
[0041]
 センサ部36は、例えばGPS等のGNSS受信機、気圧センサ、LIDAR(Light Detection and Ranging)、音波センサ等の高度センサ、カメラ、慣性センサ、風速センサなどを含むデバイスである。センサ部36は、無人航空機12の位置や姿勢を計測可能である。センサ部36は、無人航空機12の位置や姿勢などの計測結果を所定のサンプリングレートで、プロセッサ30に出力してもよい。
[0042]
 本実施形態に係る運行管理システム14は、例えば、無人航空機12の飛行経路の管理などの運行管理を行う、1又は複数のサーバコンピュータ等から構成されるコンピュータシステムである。
[0043]
 本実施形態に係る操縦端末16は、例えば無人航空機12を操縦するための機器である。
[0044]
 本実施形態に係る無人航空機12が自律飛行機能を備えていてもよい。そしてこの場合、無人航空機12の操縦者や監督者が自律飛行では予定飛行経路通りに飛行できないと判断した場合に、操縦者が操縦端末16を用いて無人航空機12を操縦するようにしてもよい。この場合、HMD10が、自律飛行している無人航空機12を監督する監督者の頭部に装着されていてもよい。あるいは、HMD10が、自律飛行では予定飛行経路通りに飛行できないと判断した場合に無人航空機12を操縦する操縦者の頭部に装着されていてもよい。
[0045]
 図1に示すように、操縦端末16と無人航空機12とは互いに通信可能となっている。またHMD10と操縦端末16とは互いに通信可能となっている。またHMD10と運行管理システム14とは、インターネット等のネットワーク18を介して互いに通信可能となっている。なおHMD10と無人航空機12とは、操縦端末16を介さずに直接互いに通信可能でも構わない。
[0046]
 本実施形態では例えば、運行管理システム14に、無人航空機12の飛行経路を示す飛行経路情報が予め記憶されている。飛行経路情報は、例えば、無人航空機12の予定の飛行経路に沿った複数の位置を示す位置情報のリストであってもよい。ここで位置情報が、当該位置情報が示す位置を表す三次元座標値を含んでいてもよい。
[0047]
 当該三次元座標値のうち水平位置を表す座標値(例えばX座標値及びY座標値)は、GPS等で用いられる地球中心座標系などにおける絶対的な座標値(例えば緯度及び経度)であってもよい。また、当該三次元座標値のうち水平位置を表す座標値(例えばX座標値及びY座標値)は、無人航空機12の離陸地点を基準とした座標系における相対的な座標値であってもよい。同様に、当該三次元座標値のうち高度を表す座標値(例えばZ座標値)についても上述の絶対的な座標値であってもよいし上述の相対的な座標値であってもよい。以下の説明では、水平位置を表す座標値は絶対的な座標値であり、高度を表す座標値は相対的な座標値であることとする。また操縦者や監督者などのHMD10の装着者は、無人航空機12の離陸地点付近に位置し、その高度は離陸地点の高度と装着者の身長との和であることとする。ここで当該身長を示す値は、所定値であってもよいし装着者等により入力される値であってもよい。
[0048]
 また飛行経路情報に、複数の位置のそれぞれについての、当該位置に無人航空機12があるべき時刻が示された時刻情報が含まれていてもよい。例えば飛行経路情報に含まれる位置情報に、当該位置情報が示す位置に無人航空機12があるべき時刻を示す時刻情報が関連付けられていてもよい。
[0049]
 そして本実施形態では例えば、飛行経路情報が運行管理システム14からHMD10に送信される。そしてHMD10が、受信した飛行経路情報に基づいて、図3に示す仮想空間40を生成する。図3に示す仮想空間40は、例えば、飛行経路情報が示す飛行経路を表す仮想三次元オブジェクトである飛行経路オブジェクト42が配置された仮想三次元空間である。ここで仮想空間40内の位置は、実空間内の位置と1対1で対応付けられている。また仮想空間40における向きは、実空間における向きと1対1で対応付けられている。
[0050]
 飛行経路オブジェクト42は、例えば、飛行経路情報に含まれる位置情報のリストの順で、当該位置情報が示す位置を表す三次元座標値をつないだ線を表す仮想オブジェクトであってもよい。ここで例えば飛行経路オブジェクト42が、関連付けられている時刻情報が示す時刻が早い順に飛行経路情報に含まれる位置情報が示す位置を表す三次元座標値をつないだ線を表す仮想オブジェクトであってもよい。また例えば、図3に示すように、飛行経路オブジェクト42は、飛行経路情報に含まれる位置情報のリストの順で、当該位置情報が示す位置を表す三次元座標値をつないだ線を軸とする柱状あるいは筒状の仮想オブジェクトであってもよい。
[0051]
 そして本実施形態では例えば、実空間における視認位置及び視認方向が特定される。ここで例えば公知の推定手法による推定結果に基づいて、実空間における視認位置及び視認方向が特定されてもよい。ここで視認位置はHMD10の装着者の位置に対応付けられるものであってもよい。また視認方向はHMD10の装着者の頭部の姿勢に対応付けられるものであってもよい。
[0052]
 また当該視認位置は、例えば表示部26の位置に対応付けられるものであってもよい。具体的には例えば、当該視認位置は、表示部26の中心の位置であってもよい。また当該視認方向は、例えば表示部26の向きに対応付けられるものであってもよい。具体的には例えば、当該視認方向は表示部26の表示面に対する法線方向であってもよい。
[0053]
 そして本実施形態では例えば、実空間における視認位置に対応付けられる、仮想空間40内における視認位置44が特定される。また、実空間における視認方向に対応付けられる、仮想空間40内における視認方向46が特定される。上述のように仮想空間40内の位置は、実空間内の位置と1対1で対応付けられており、仮想空間40における向きは、実空間における向きと1対1で対応付けられているため、視認位置44及び視認方向46は一意に特定可能である。
[0054]
 そして本実施形態では例えば、実空間における視認位置から実空間における視認方向を見た際の飛行経路が表現された画像が生成される。ここで例えば、仮想空間40における視認位置44から仮想空間40における視認方向46を見た様子を表す画像が生成されてもよい。以下、このようにして生成される画像を飛行経路画像と呼ぶこととする。図4は、飛行経路画像の一例を示す図である。図4に示す飛行経路画像には、飛行経路オブジェクト42の像が含まれている。
[0055]
 そして本実施形態では実空間において視認位置から視認方向を見た様子と位置合わせされた状態で飛行経路画像がHMD10の表示部26に表示される。ここで位置合わせされた状態とは、あたかもあるべき位置に飛行経路オブジェクト42が配置されているかのような実空間がHMD10の装着者に視認されるよう、飛行経路画像内における飛行経路オブジェクト42の位置が調整された状態を指す。すると図5に示すように、HMD10の装着者は、無人航空機12の飛行中に、実空間にある無人航空機12及び表示部26に表示される飛行経路画像を同時に視認できることとなる。ここで図5に示されている無人航空機12は実像であり、飛行経路画像は表示部26に表示された虚像画像である。
[0056]
 ここで例えば、センサ部28による計測結果及び表示部26の設計値に基づいて、表示部26を通して視認できるHMD10の装着者の視野が特定されてもよい。そして、HMD10は、装着者の視野と飛行経路情報とに基づいて、視野内に飛行経路が含まれるか否かを判定してもよい。そして視野内に飛行経路が含まれると判定される場合にHMD10は飛行経路画像を表示部26に表示させてもよい。
[0057]
 ここで無人航空機12の操縦者や監督者などのHMD10の装着者によって図5に示す状況が視認されている場合は、HMD10の装着者は無人航空機12が飛行経路に沿って飛行していることを把握できる。
[0058]
 一方、無人航空機12の操縦者や監督者などのHMD10の装着者によって図6に示す状況が視認されている場合は、HMD10の装着者は無人航空機12が飛行経路から外れて飛行していることを把握できる。
[0059]
 このようにして本実施形態によれば、無人航空機12の操縦者や監督者などが、無人航空機12が飛行経路通りに飛行できているか否かを容易に把握できることとなる。
[0060]
 また図6に示す状況がHMD10の装着者によって視認されている場合、HMD10の装着者は、無人航空機12を装着者から見て左上に移動させることで、無人航空機12を飛行経路に戻すことができることを容易に把握できることとなる。
[0061]
 ところで本実施形態において、視認位置や視認方向の推定結果に誤差が含まれることがある。当該誤差は、視認位置や視認方向を推定する処理の精度だけでなく、HMD10のセンサ部28によって計測されるHMD10の位置や向きの誤差や、装着者の身長についての誤差によって、発生することがある。特に、HMD10の向きが加速度センサやジャイロセンサの計測値を積分することにより特定される場合は、HMD10の向きの誤差が蓄積されやすい。この場合、無人航空機12が実際は飛行経路情報が示す飛行経路に沿って飛行しているにも関わらず、HMD10の装着者には無人航空機12が飛行経路から外れて飛行しているように視認されることがある。
[0062]
 このことを踏まえ、本実施形態において、無人航空機12が飛行経路上にあるか否かが判定されるようにしてもよい。ここで例えば無人航空機12のセンサ部36により計測される無人航空機12の位置と、飛行経路情報と、に基づいて、無人航空機12が飛行経路上にあるか否かが判定されてもよい。そして当該判定の結果に応じて、飛行経路が表れている位置が補正された画像が表示されるか否かが制御されるようにしてもよい。
[0063]
 例えば補正がされない状態では、図6に示す状況がHMD10の装着者によって視認される場面を想定する。この場面において、無人航空機12が飛行経路上にないと判定された場合は、補正は行われないようにしてもよい。一方、無人航空機12が飛行経路上にあると判定された場合は、図7に示すように表示部26に表示される画像の補正が行われるようにしてもよい。ここでは例えば、生成される飛行経路画像に対して平行移動や回転などの補正が行われるようにしてもよい。当該補正は、例えば、予めキャリブレーションされたHMD10のカメラと表示部26との関係、視野範囲画像、及び、飛行経路画像内における現在時刻に無人航空機12があるべき位置に基づいて行われてもよい。
[0064]
 ここで例えば、現在時刻に無人航空機12があるべき飛行経路画像内における位置が視野範囲画像における無人航空機12の位置に一致するよう飛行経路画像が補正されてもよい。
[0065]
 また例えば、飛行経路画像に示されている飛行経路上の、視野範囲画像における無人航空機12の位置に最も近い位置が特定されてもよい。そしてこのようにして特定される飛行経路画像内における飛行経路上の位置が視野範囲画像における無人航空機12の位置に一致するよう飛行経路画像が補正されてもよい。
[0066]
 また例えば、視認位置44や視認方向46を補正した上で新たな飛行経路画像が生成されるようにしてもよい。
[0067]
 図7に示す状況が、無人航空機12の操縦者や監督者などのHMD10の装着者によって視認されている場合においては、HMD10の装着者は無人航空機12が飛行経路に沿って飛行していることを把握できる。
[0068]
 以下、本実施形態に係るHMD10の機能並びに本実施形態に係るHMD10で実行される処理についてさらに説明する。
[0069]
 図8は、本実施形態に係るHMD10で実装される機能の一例を示す機能ブロック図である。なお、本実施形態に係るHMD10で、図8に示す機能のすべてが実装される必要はなく、また、図8に示す機能以外の機能が実装されていても構わない。
[0070]
 図8に示すように、本実施形態に係るHMD10には、機能的には例えば、飛行経路情報取得部50、仮想空間生成部52、実空間位置方向特定部54、仮想空間位置方向特定部56、飛行経路画像生成部58、表示制御部60、判定部62、が含まれる。
[0071]
 飛行経路情報取得部50は、プロセッサ20及び通信部24を主として実装される。仮想空間生成部52、仮想空間位置方向特定部56、飛行経路画像生成部58、判定部62は、プロセッサ20を主として実装される。実空間位置方向特定部54は、プロセッサ20及びセンサ部28を主として実装される。表示制御部60は、プロセッサ20及び表示部26を主として実装される。
[0072]
 以上の機能は、コンピュータであるHMD10にインストールされた、以上の機能に対応する指令を含むプログラムをプロセッサ20で実行することにより実装されてもよい。また、このプログラムは、例えば、光ディスク、磁気ディスク、磁気テープ、光磁気ディスク等のコンピュータ読み取り可能な情報記憶媒体を介して、あるいは、インターネットなどを介してHMD10に供給されてもよい。
[0073]
 飛行経路情報取得部50は、本実施形態では例えば、実空間における無人航空機12の飛行経路を示す飛行経路情報を取得する。ここで、飛行経路情報取得部50は、無人航空機12の予定の飛行経路を示す飛行経路情報を取得してもよい。上述のように飛行経路情報は、例えば、無人航空機12の予定の飛行経路に沿った複数の位置を表す三次元座標値のリストを含んでいてもよい。また飛行経路情報に、飛行経路上の複数の位置のそれぞれについて、当該位置に無人航空機12があるべき時刻が示された時刻情報が含まれていてもよい。
[0074]
 また、飛行経路情報取得部50は、運行管理システム14から送信される飛行経路情報を受信してもよい。また飛行経路情報取得部50は、予めHMD10の記憶部22に記憶されている飛行経路情報を取得してもよい。
[0075]
 また、飛行経路情報取得部50は、無人航空機12の実際の飛行経路を示す飛行経路情報を取得してもよい。ここで例えば、無人航空機12の通信部34が、無人航空機12のセンサ部36によって計測される、無人航空機12の実際の位置や向きを示す位置情報を所定の時間間隔でHMD10に繰り返し送信するようにしてもよい。そして、飛行経路情報取得部50が、所定の時間間隔で無人航空機12から送信される一連の位置情報を、無人航空機12の実際の飛行経路を示す飛行経路情報として受信してもよい。ここで当該飛行経路情報は、操縦端末16を経由してHMD10が受信してもよいし、HMD10が無人航空機12から直接受信してもよい。
[0076]
 仮想空間生成部52は、本実施形態では例えば、飛行経路に対応付けられる仮想オブジェクトが配置された仮想空間40を生成する。ここで例えば、図3に示すような、飛行経路情報取得部50が取得する飛行経路情報が示す飛行経路を表す飛行経路オブジェクト42が配置された仮想空間40が生成されてもよい。
[0077]
 実空間位置方向特定部54は、本実施形態では例えば、実空間における視認位置及び視認方向を特定する。ここで実空間位置方向特定部54は、実空間において視認位置から視認方向を見た様子とともに飛行経路画像をHMD10の装着者に視認させる表示部26の位置に対応付けられる視認位置、及び、表示部26の向きに対応付けられる視認方向を特定してもよい。
[0078]
 仮想空間位置方向特定部56は、本実施形態では例えば、実空間位置方向特定部54により特定される実空間における視認位置に対応付けられる仮想空間40における視認位置44を特定する。また仮想空間位置方向特定部56は、本実施形態では例えば、実空間位置方向特定部54により特定される実空間における視認方向に対応付けられる仮想空間40における視認方向46を特定する。
[0079]
 飛行経路画像生成部58は、本実施形態では例えば、飛行経路情報に基づいて、実空間における視認位置から実空間における視認方向を見た際の飛行経路が表現された、図4に示すような飛行経路画像を生成する。ここで飛行経路画像生成部58が、仮想空間40における視認位置44から仮想空間40における視認方向46を見た様子を表す飛行経路画像を生成してもよい。
[0080]
 また飛行経路画像生成部58は、飛行経路上の複数の位置のそれぞれについて、当該位置に無人航空機12があるべき時刻がさらに表現された飛行経路画像を生成してもよい。例えば色、明るさ、透過度などの視認性が上述の時刻によって異なる飛行経路画像が生成されてもよい。例えば、関連付けられている時刻情報が示す時刻が前のものであるほど視認性が低く(例えば薄く見え)、後のものであるほど視認性が高い(例えば濃く見える)飛行経路画像が生成されてもよい。このようにすれば、HMD10の装着者は、より後の時刻の飛行経路の方が把握しやすくなる。
[0081]
 また飛行経路画像生成部58は、現在時刻に応じた飛行経路画像を生成してもよい。例えば、飛行経路画像生成部58は、飛行経路上の複数の位置のそれぞれについて、当該位置に無人航空機12があるべき時刻が現在時刻よりも前であるか後であるかが表現された飛行経路画像を生成してもよい。例えば、現在時刻よりも前の飛行経路は現在時刻よりも後の飛行経路よりも視認性が低い飛行経路画像が生成されてもよい。あるいは現在時刻よりも前の飛行経路については表現されない飛行経路画像が生成されてもよい。また現在時刻において無人航空機12があるべき位置にマーカの画像が配置された飛行経路画像が生成されてもよい。このようにすればHMD10の装着者は現在時刻に無人航空機12があるべき位置を把握できる。また、HMD10の装着者は、これから無人航空機12を飛行させるべき経路をより把握しやすくなる。
[0082]
 また飛行経路画像生成部58は、飛行経路情報が示す、無人航空機12の予定の飛行経路、及び、無人航空機12の実際の飛行経路(実際の飛行経路の履歴)の少なくとも一方が表現された飛行経路画像を生成してもよい。ここで飛行経路画像生成部58は、例えば、無人航空機12の予定の飛行経路に加え、又は、予定の飛行経路に代えて、実際の飛行経路が表現された飛行経路画像を生成してもよい。なお、予定の飛行経路と実際の飛行経路の両方が表現された飛行経路画像が生成される場合に、予定の飛行経路と実際の飛行経路とを識別可能な飛行経路画像が生成されてもよい。例えば、予定の飛行経路と実際の飛行経路とで視認性が異なる飛行経路画像が生成されてもよい。
[0083]
 表示制御部60は、本実施形態では例えば、実空間において視認位置から視認方向を見た様子と位置合わせされた状態で飛行経路画像を表示部26に表示させる。すなわち、あたかもあるべき位置に飛行経路オブジェクト42が配置されているかのような実空間がHMD10の装着者に視認されるよう、飛行経路画像内における飛行経路オブジェクト42の位置が調整された状態で飛行経路画像が表示部26に表示される。このことにより、HMD10の装着者は、図5や図6に示す状況を把握できる。ここで表示制御部60は、飛行経路画像生成部58が生成する飛行経路画像を表示部26に表示させてもよい。
[0084]
 なお表示制御部60が、飛行経路画像に加え、無人航空機12の速度、無人航空機12の位置(緯度、経度及び高度など)、操縦者から無人航空機12までの距離、目的地までの距離、バッテリー残量、などといった無人航空機12に関する情報を表示させてもよい。
[0085]
 判定部62は、本実施形態では例えば、無人航空機12が飛行経路上にあるか否かを判定する。ここで判定部62は、計測される無人航空機12の位置と飛行経路情報とに基づいて、無人航空機12が飛行経路上にあるか否かを判定してもよい。ここで無人航空機12の位置は、無人航空機12のセンサ部28により計測されてもよい。
[0086]
 そしてこの場合に、表示制御部60は、判定部62による判定の結果に応じて、飛行経路が表れている位置が補正された画像を表示させるか否かを制御してもよい。ここで例えば、無人航空機12が飛行経路上にあると判定された場合に、飛行経路画像生成部58が、補正された飛行経路画像を生成してもよい。ここで飛行経路画像生成部58が、視認位置44や視認方向46を補正した上で新たな飛行経路画像を生成するようにしてもよい。あるいは、表示制御部60が、飛行経路画像生成部58により生成される飛行経路画像に対して平行移動や回転などの補正を行うようにしてもよい。
[0087]
 以下、本実施形態に係るHMD10で実行される処理の流れの一例を、図9に示すフロー図を参照しながら説明する。本処理例では、飛行経路情報が既に飛行経路情報取得部50により取得されていることとする。そして仮想空間生成部52により、図3に例示する仮想空間40が生成されていることとする。
[0088]
 また本実施形態では例えば、所定のフレームレートで表示部26に飛行経路画像が表示されることとする。そして当該所定のフレームレートでS101~S110に示す処理が繰り返し実行されることとする。
[0089]
 まず、実空間位置方向特定部54は、実空間における視認位置及び実空間における視認方向を特定する(S101)。
[0090]
 そして、仮想空間位置方向特定部56が、仮想空間40における視認位置44及び仮想空間40における視認方向46を特定する(S102)。ここではS101に示す処理で特定された実空間における視認位置に対応付けられる仮想空間40における視認位置44が特定される。またS101に示す処理で特定された実空間における視認方向に対応付けられる仮想空間40における視認方向46が特定される。
[0091]
 そして、飛行経路画像生成部58が、仮想空間40における視認位置44から仮想空間40における視認方向46を見た様子を表す飛行経路画像を生成する(S103)。
[0092]
 そして、判定部62が、HMD10が備えるカメラが撮影した視野範囲画像を取得する(S104)。
[0093]
 そして、判定部62が、公知の画像認識技術を用いることにより、S104に示す処理で取得された視野範囲画像内における無人航空機12の位置を特定する(S105)。
[0094]
 そして、判定部62が、S103に示す処理で生成された飛行経路画像と、S105に示す処理で特定された無人航空機12の位置と、に基づいて、HMD10の装着者に無人航空機12が飛行経路から外れているように視認されるか否かを判定する(S106)。ここで当該判定は、予めキャリブレーションされたHMD10が備えるカメラと表示部26との関係、視野範囲画像から検出された無人航空機12の位置、及び、生成された飛行経路画像において表現された飛行経路、に基づいて行われてもよい。
[0095]
 HMD10の装着者に無人航空機12が飛行経路から外れているように視認されると判定された場合(S106:Y)、飛行経路情報取得部50が、無人航空機12の現在位置を示す位置情報を取得する(S107)。
[0096]
 S107に示す処理では、飛行経路情報取得部50が、現在位置を示す位置情報の送信を無人航空機12に要求してもよい。そして飛行経路情報取得部50が、当該要求に応じて無人航空機12が送信する、無人航空機12の現在位置を示す位置情報を受信してもよい。ここで当該位置情報は、操縦端末16を経由してHMD10が受信してもよいし、HMD10が無人航空機12から直接受信してもよい。あるいは、飛行経路情報取得部50は、飛行経路情報として無人航空機12から繰り返し送信される位置情報のうちから、現在位置を示す位置情報を取得してもよい。
[0097]
 そして、判定部62は、S107に示す処理で取得された位置情報と、飛行経路情報と、に基づいて、無人航空機12が飛行経路上にあるか否かを判定する(S108)。ここで例えば、S107に示す処理で取得された位置情報が示す、三次元座標値で表現される位置と、飛行経路情報において三次元座標値で表現される、現在時刻に無人航空機12があるべき位置と、の間の距離が特定されてもよい。そして特定される距離を示す値が所定の閾値以下である場合には、無人航空機12が飛行経路上にあると判定されてもよい。
[0098]
 なお無人航空機12が飛行経路上にあるか否かの判定方法は上述の例には限定されない。例えばS107に示す処理で取得された位置情報が示す、三次元座標値で表現される位置と、飛行経路情報に基づいて特定される飛行経路を表す線と、の間の距離が特定されてもよい。そして、特定される距離を示す値が所定の閾値以下である場合には、無人航空機12が飛行経路上にあると判定されてもよい。
[0099]
 また水平方向(例えばX座標値及びY座標値)と、高さ方向(例えばZ座標値)とで異なる閾値が用いられてもよい。例えば、S107に示す処理で取得された位置情報が示すXY座標値で表される二次元平面上の点と、飛行経路情報において三次元座標値で表現される、現在時刻に無人航空機12があるべき位置のXY座標値で表される二次元平面上の点とが特定されてもよい。そして当該2点間の距離が第1の距離として特定されてもよい。そして例えば、S107に示す処理で取得された位置情報が示すZ座標値で表される一次元直線上の点と、飛行経路情報において三次元座標値で表現される、現在時刻に無人航空機12があるべき位置のZ座標値で表される一次元直線上の点とが特定されてもよい。そして当該2点間の距離が第2の距離として特定されてもよい。そして第1の距離を示す値が第1の閾値以下であり、かつ、第2の距離を示す値が第2の閾値以下である場合に、無人航空機12が飛行経路上にあると判定されてもよい。
[0100]
 無人航空機12が飛行経路上にあると判定された場合は(S108:Y)、表示制御部60は、図7に示すような、S103に示す処理で生成された飛行経路画像に対して飛行経路が表れている位置が補正された画像を表示させる(S109)。
[0101]
 無人航空機12が飛行経路上にないと判定された場合は(S108:N)、表示制御部60は、S103に示す処理で生成された飛行経路画像を表示させる(S110)。S106に示す処理でHMD10の装着者に無人航空機12が飛行経路上にあるように視認されると判定された場合(S106:N)も同様に、表示制御部60は、S103に示す処理で生成された飛行経路画像を表示させる(S110)。S110に示す処理は、実空間において視認位置から視認方向を見た様子と位置合わせされた状態で飛行経路画像を表示部26に表示させる処理の一例に相当する。
[0102]
 そしてS101に示す処理に戻る。
[0103]
 なお上述の処理例において、S104~S106に示す処理は実行されなくてもよい。この場合に、S103に示す処理の後にS107に示す処理が実行されてもよい。
[0104]
 また補正が行われないのであれば、S104~S109に示す処理は実行される必要はない。この場合に、S103に示す処理の後にS110に示す処理が実行されてもよい。
[0105]
 本実施形態において例えば、飛行経路情報に、選択可能な複数の飛行経路が示されていてもよい。また飛行経路情報には、現時点で選択可能な飛行経路と、将来的に選択可能となるが現時点では選択不可能な飛行経路(例えば現在は安全ではないが将来的に安全になる予定のエリアを通る飛行経路など)が示されていてもよい。また飛行経路情報には、1つの飛行経路から複数に分岐する飛行経路が示されていてもよい。
[0106]
 このように飛行経路情報に複数の飛行経路が示されている場合に、飛行経路画像生成部58は、選択されている飛行経路と選択されていない飛行経路とを識別可能な飛行経路画像を生成してもよい。例えば選択されている飛行経路と選択されていない飛行経路とで視認性が異なる飛行経路画像が生成されてもよい。例えば現在選択されている飛行経路が選択されていない飛行経路よりも視認性が高い飛行経路画像が生成されてもよい。また、現時点で選択可能な飛行経路が選択不可能な飛行経路よりも視認性が高い飛行経路画像が生成されてもよい。
[0107]
 また飛行経路画像生成部58は、無人航空機12が飛行経路上にあるか否かに応じた態様の飛行経路画像を生成してもよい。例えば、無人航空機12が飛行経路上にあると判定される場合に、無人航空機12が飛行経路に沿って飛行していることを示すマーカを含む飛行経路画像が生成されてもよい。また無人航空機12が飛行経路上にないと判定される場合に、無人航空機12が飛行経路から外れて飛行していることを示すマーカを含む飛行経路画像が生成されてもよい。無人航空機12が飛行経路に沿って飛行していることを示すマーカと無人航空機12が飛行経路から外れて飛行していることを示すマーカとは、両方が配置可能であってもよいし片方が配置可能であってもよい。無人航空機12が飛行経路に沿って飛行していることを示すマーカと無人航空機12が飛行経路から外れて飛行していることを示すマーカとの両方が配置可能な場合には、色等が異なるようにしてこれらのマーカが識別可能とすることが望ましい。なお当該マーカは、実空間において現在時刻に無人航空機12があるべき位置に対応付けられる、飛行経路画像内の位置に配置されてもよい。
[0108]
 ここで飛行経路画像生成部58は、視認位置から視認方向を見た際の飛行経路が表現された画像として、飛行経路オブジェクト42の像とともに上述のマーカを含む画像を生成してもよい。また飛行経路画像生成部58は、視認位置から視認方向を見た際の飛行経路が表現された画像として、飛行経路オブジェクト42の像を含まず上述のマーカだけを含む画像を生成してもよい。
[0109]
 また飛行経路情報取得部50は、複数の無人航空機12の飛行経路を示す飛行経路情報を取得してもよい。そして飛行経路画像生成部58は、複数の無人航空機12の飛行経路が表現された飛行経路画像を生成してもよい。
[0110]
 ここで例えば、飛行経路画像生成部58は、複数の無人航空機12のそれぞれの飛行経路の視認性が異なる飛行経路画像を生成してもよい。例えば飛行経路画像生成部58が、HMD10の装着者である操縦者、すなわち、飛行経路画像を見る操縦者が操縦している無人航空機12の飛行経路と他の無人航空機12の飛行経路とを識別可能な飛行経路画像を生成してもよい。
[0111]
 例えば、HMD10の装着者である操縦者が操縦している無人航空機12の飛行経路が他の無人航空機12の飛行経路よりも視認性が高い飛行経路画像が生成されてもよい。あるいはHMD10の装着者である操縦者が操縦している無人航空機12の飛行経路が他の無人航空機12の飛行経路よりも視認性が低い飛行経路画像が生成されてもよい。このようにすればHMD10の装着者は、自らが操縦する無人航空機12と他の無人航空機12との接触の可能性を予期できる。そのため、自らが操縦する無人航空機12と他の無人航空機12とが接触する可能性を下げることができる。
[0112]
 また、無人航空機12が離陸する際に、HMD10が備えるカメラにより撮影される視野範囲画像内における無人航空機12の位置を検出して、無人航空機12の位置とHMD10の位置との関係が推定されるようにしてもよい。このようにすれば、無人航空機12の離陸地点を基準とした座標系におけるHMD10の装着者の位置をより高精度に推定できる。
[0113]
 また飛行経路画像生成部58は、視認位置から見て無人航空機12が飛行経路よりも手前にあるか奥にあるかに応じた飛行経路画像を生成してもよい。
[0114]
 例えば、HMD10が備えるカメラが、無人航空機12までの距離が測定可能な測距部を備えたカメラであるとする。この場合に、当該測距部により測定される無人航空機12までの距離と、飛行経路情報と、に基づいて、視認位置から見て無人航空機12が飛行経路よりも手前にあるか奥にあるかが判定されてもよい。そして視認位置から見て無人航空機12が飛行経路よりも手前にある場合に、飛行経路が赤で表現された飛行経路画像が生成されてもよい。また、視認位置から見て無人航空機12が飛行経路よりも奥にある場合に、飛行経路が黄で表現された飛行経路画像が生成されてもよい。また視認位置から見た際の無人航空機12までの距離と飛行経路までの距離との差を示す値が所定値よりも小さい場合に、飛行経路が青で表現された飛行経路画像が生成されてもよい。
[0115]
 また例えば、無人航空機12が全方位カメラを備えている場合などにおいて、当該カメラが撮影する画像に対して画像認識を実行することで、障害物等のオブジェクトの位置が特定されてもよい。そして障害物や人物等のオブジェクトと飛行経路とが交差するか否かに応じた飛行経路画像が生成されるようにしてもよい。例えば、障害物や人物等のオブジェクトと飛行経路とが交差する場合には赤色の飛行経路画像が生成され、そうでない場合は青色の飛行経路画像が生成されるようにしてもよい。また例えば、障害物等のオブジェクトと交差する部分が赤くその他の部分が青い飛行経路画像が生成されてもよい。
[0116]
 なお、本発明は上述の実施形態に限定されるものではない。
[0117]
 例えば以上の説明ではHMD10は光学透過型(オプティカルシースルー型)のHMD10であることとしたが、本発明は、HMD10が映像透過型(ビデオシースルー型)のHMD10の場合であっても適用可能である。この場合、実空間位置方向特定部54が、映像透過型のHMD10が備えるカメラの位置に対応付けられる視認位置、及び、当該カメラの撮影方向に対応付けられる視認方向を特定してもよい。当該カメラは例えば、HMD10の前方を撮影するカメラである。そして飛行経路画像生成部58が、当該カメラにより撮影される画像に当該視認位置から当該視認方向を見た際の飛行経路が重畳された飛行経路画像を生成してもよい。例えば映像透過型のHMD10が備えるカメラにより撮影される画像に図4に示す飛行経路画像が重畳された画像が生成されてもよい。このようにして生成される飛行経路画像は、実空間において視認位置から視認方向を見た様子と位置合わせされた状態で実空間の様子と飛行経路とが表現された画像の一例であるといえる。そして表示制御部60は、当該飛行経路画像を映像透過型のHMD10が備える表示部26に表示させてもよい。こうすれば、実空間において視認位置から視認方向を見た様子と位置合わせされた状態で飛行経路画像が表示部26に表示されることとなる。
[0118]
 また本発明の適用範囲はHMD10にも限定されない。例えば、実空間に配置されたカメラが撮影する画像と図4に示す飛行経路画像が重畳された画像が表示される、HMD10ではないディスプレイを、無人航空機12の操縦者や監督者が視認する場面についても本発明は適用可能である。なお当該カメラと当該ディスプレイとは分離されていても構わない。この場合に例えば、実空間位置方向特定部54が、当該カメラの位置に対応付けられる視認位置、及び、当該カメラの撮影方向に対応付けられる視認方向を特定してもよい。そして飛行経路画像生成部58が、当該カメラにより撮影される画像に当該視認位置から当該視認方向を見た際の飛行経路が重畳された画像を生成してもよい。そして表示制御部60は、HMD10ではないディスプレイに当該飛行経路画像を表示させてもよい。
[0119]
 また本実施形態において、図8に示す機能の一部又は全部が、無人航空機12、運行管理システム14、又は、操縦端末16において実装されてもよい。
[0120]
 また、上記の具体的な文字列や数値及び図面中の具体的な文字列や数値は例示であり、これらの文字列や数値には限定されない。

請求の範囲

[請求項1]
 実空間における無人航空機の飛行経路を示す飛行経路情報を取得する飛行経路情報取得手段と、
 前記実空間における視認位置及び視認方向を特定する特定手段と、
 前記飛行経路情報に基づいて、前記視認位置から前記視認方向を見た際の前記飛行経路が表現された画像を生成する画像生成手段と、
 前記実空間において前記視認位置から前記視認方向を見た様子と位置合わせされた状態で前記画像を表示部に表示させる表示制御手段と、
 を含むことを特徴とする飛行経路案内システム。
[請求項2]
 前記特定手段は、光学透過型のヘッドマウントディスプレイが備える、前記実空間において前記視認位置から前記視認方向を見た様子とともに前記画像を当該ヘッドマウントディスプレイの装着者に視認させる前記表示部の位置に対応付けられる前記視認位置、及び、当該表示部の向きに対応付けられる前記視認方向を特定する、
 ことを特徴とする請求項1に記載の飛行経路案内システム。
[請求項3]
 前記特定手段は、前記実空間を撮影するカメラの位置に対応付けられる前記視認位置、及び、当該カメラの撮影方向に対応付けられる前記視認方向を特定し、
 前記画像生成手段は、前記カメラにより撮影される画像に前記視認位置から前記視認方向を見た際の前記飛行経路が重畳された前記画像を生成する、
 ことを特徴とする請求項1に記載の飛行経路案内システム。
[請求項4]
 前記特定手段は、映像透過型のヘッドマウントディスプレイが備える前記カメラの位置に対応付けられる前記視認位置、及び、当該カメラの撮影方向に対応付けられる前記視認方向を特定し、
 前記表示制御手段は、前記ヘッドマウントディスプレイが備える前記表示部に前記画像を表示させる、
 ことを特徴とする請求項3に記載の飛行経路案内システム。
[請求項5]
 前記ヘッドマウントディスプレイは、前記無人航空機の操縦者の頭部に装着されている、
 ことを特徴とする請求項2又は4に記載の飛行経路案内システム。
[請求項6]
 前記飛行経路を表す仮想オブジェクトが配置された仮想空間を生成する仮想空間生成手段、をさらに含み、
 前記特定手段は、さらに、前記実空間における前記視認位置に対応付けられる前記仮想空間における視認位置、及び、前記実空間における前記視認方向に対応付けられる前記仮想空間における視認方向を特定し、
 前記画像生成手段は、前記仮想空間における前記視認位置から前記仮想空間における前記視認方向を見た様子を表す前記画像を生成する、
 ことを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載の飛行経路案内システム。
[請求項7]
 前記画像生成手段は、前記無人航空機が前記飛行経路上にあるか否かに応じた態様の前記画像を生成する、
 ことを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載の飛行経路案内システム。
[請求項8]
 前記無人航空機が前記飛行経路上にあるか否かを判定する判定手段、をさらに含み、
 前記表示制御手段は、前記判定手段による判定の結果に応じて、前記飛行経路が表れている位置が補正された画像を表示させるか否かを制御する、
 ことを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載の飛行経路案内システム。
[請求項9]
 前記判定手段は、計測される前記無人航空機の位置と前記飛行経路情報とに基づいて、前記無人航空機が前記飛行経路上にあるか否かを判定する、
 ことを特徴とする請求項8に記載の飛行経路案内システム。
[請求項10]
 前記飛行経路情報には、前記飛行経路上の複数の位置のそれぞれについて、当該位置に前記無人航空機があるべき時刻が示されており、
 前記画像生成手段は、前記時刻がさらに表現された前記画像を生成する、
 ことを特徴とする請求項1から9のいずれか一項に記載の飛行経路案内システム。
[請求項11]
 前記画像生成手段は、前記飛行経路上の複数の位置のそれぞれについて、当該位置に前記無人航空機があるべき時刻が現在時刻よりも前であるか後であるかが表現された前記画像を生成する、
 ことを特徴とする請求項10に記載の飛行経路案内システム。
[請求項12]
 前記飛行経路情報には、選択可能な複数の前記飛行経路が示されており、
 前記画像生成手段は、選択されている前記飛行経路と選択されていない前記飛行経路とを識別可能な前記画像を生成する、
 ことを特徴とする請求項1から11のいずれか一項に記載の飛行経路案内システム。
[請求項13]
 前記画像生成手段は、前記飛行経路情報が示す、前記無人航空機の予定の飛行経路、及び、前記無人航空機の実際の飛行経路のうちの少なくとも一方が表現された前記画像を生成する、
 ことを特徴とする請求項1から12のいずれか一項に記載の飛行経路案内システム。
[請求項14]
 前記飛行経路情報取得手段は、複数の前記無人航空機の前記飛行経路を示す前記飛行経路情報を取得し、
 前記画像生成手段は、前記複数の前記無人航空機の前記飛行経路が表現された前記画像を生成する、
 ことを特徴とする請求項1から13のいずれか一項に記載の飛行経路案内システム。
[請求項15]
 前記画像生成手段は、前記画像を見る操縦者が操縦している前記無人航空機の前記飛行経路と他の前記無人航空機の前記飛行経路とを識別可能な前記画像を生成する、
 ことを特徴とする請求項14に記載の飛行経路案内システム。
[請求項16]
 前記無人航空機は、自律飛行機能を備える、
 ことを特徴とする請求項1から15のいずれか一項に記載の飛行経路案内システム。
[請求項17]
 実空間における無人航空機の飛行経路を示す飛行経路情報を取得する飛行経路情報取得手段と、
 前記実空間における視認位置及び視認方向を特定する特定手段と、
 前記飛行経路情報に基づいて、前記視認位置から前記視認方向を見た際の前記飛行経路が表現された画像を生成する画像生成手段と、
 前記実空間において前記視認位置から前記視認方向を見た様子と位置合わせされた状態で前記画像を表示部に表示させる表示制御手段と、
 を含むことを特徴とする飛行経路案内装置。
[請求項18]
 実空間における無人航空機の飛行経路を示す飛行経路情報を取得するステップと、
 前記実空間における視認位置及び視認方向を特定するステップと、
 前記飛行経路情報に基づいて、前記視認位置から前記視認方向を見た際の前記飛行経路が表現された画像を生成するステップと、
 前記実空間において前記視認位置から前記視認方向を見た様子と位置合わせされた状態で前記画像を表示部に表示させるステップと、
 を含むことを特徴とする飛行経路案内方法。

図面

[ 図 1]

[ 図 2A]

[ 図 2B]

[ 図 3]

[ 図 4]

[ 図 5]

[ 図 6]

[ 図 7]

[ 図 8]

[ 図 9]