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1. WO2020095805 - ロボット制御装置、ロボット制御方法、及びロボット制御プログラム

公開番号 WO/2020/095805
公開日 14.05.2020
国際出願番号 PCT/JP2019/042709
国際出願日 31.10.2019
IPC
B25J 13/08 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13マニプレータの制御
08センサー手段,例.視覚または触覚装置,によるもの
CPC
B25J 13/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
出願人
  • オムロン株式会社 OMRON CORPORATION [JP]/[JP]
発明者
  • 林 剣之介 HAYASHI, Kennosuke
  • 大川 洋平 OKAWA, Yohei
  • 山口 雄紀 YAMAGUCHI, Yuki
  • 柴田 義也 SHIBATA, Yoshiya
代理人
  • 稲葉 良幸 INABA, Yoshiyuki
  • 大貫 敏史 ONUKI, Toshifumi
優先権情報
2018-21142209.11.2018JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) ROBOT CONTROL DEVICE, ROBOT CONTROL METHOD, AND ROBOT CONTROL PROGRAM
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE DE ROBOT, PROCÉDÉ DE COMMANDE DE ROBOT ET PROGRAMME DE COMMANDE DE ROBOT
(JA) ロボット制御装置、ロボット制御方法、及びロボット制御プログラム
要約
(EN)
A robot control device according to the present invention accepts an input of information 201 specifying an object 70 of a specific kind, which is to be manipulated by a robot 20, from among objects of a plurality of kinds, and an input of information 202 specifying a target relative positional relationship between the specified object 70 of the specific kind and the distal end of a hand of the robot 20. The robot control device extracts the object 70 of the specific kind from image information 501 obtained by photographing the objects of the plurality of kinds and the surrounding environment thereof, and generates information 301 indicating the position and orientation of the object 70. The robot control device generates an action instruction 401 from the result of learning by a learning module 103, the action instruction 401 serving to match the relative positional relationship between the object 70 and the distal end of the hand of the robot 20 with the target relative positional relationship, and outputs the action instruction 401 to the robot 20.
(FR)
L’invention concerne un dispositif de commande de robot acceptant une entrée d'informations (201) spécifiant un objet (70) d'un type spécifique, qui doit être manipulé par un robot (20), parmi des objets d'une pluralité de types, et une entrée d'informations (202) spécifiant une relation de position relative cible entre l'objet spécifié (70) du type spécifique et l'extrémité distale d'une main du robot (20). Le dispositif de commande de robot extrait l'objet (70) du type spécifique à partir des informations d'image (501) obtenues par photographie des objets de la pluralité de types et de son environnement, et génère des informations (301) indiquant la position et l'orientation de l'objet (70). Le dispositif de commande de robot génère une instruction d'action (401) à partir du résultat d'apprentissage par un module d'apprentissage (103), l'instruction d'action (401) servant à faire correspondre la relation de position relative entre l'objet (70) et l'extrémité distale de la main du robot (20) avec la relation de position relative cible, et délivre en sortie l'instruction d'action (401) au robot (20).
(JA)
ロボット制御装置は、複数種類の物体の中からロボット20が操作する対象となる特定種類の物体70を指定する情報201の入力と、指定された特定種類の物体70とロボット20の手先との間の目標とする相対的位置関係を指定する情報202の入力とを受け付ける。ロボット制御装置は、複数種類の物体とその周辺の環境を撮影して得られる画像情報501から特定種類の物体70を抽出して物体70の位置及び姿勢を示す情報301を生成する。ロボット制御装置は、物体70とロボット20の手先との間の相対的位置関係を目標とする相対的位置関係に一致させるための動作指令401を学習モジュール103の学習結果から生成してロボット20に出力する。
国際事務局に記録されている最新の書誌情報