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1. WO2020090933 - 制御装置、移送装置、プログラム、及び、制御方法

公開番号 WO/2020/090933
公開日 07.05.2020
国際出願番号 PCT/JP2019/042671
国際出願日 30.10.2019
IPC
B25J 13/08 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13マニプレータの制御
08センサー手段,例.視覚または触覚装置,によるもの
CPC
B25J 13/085
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
085Force or torque sensors
B25J 15/0052
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads ; and other end effectors
0052multiple gripper units or multiple end effectors
B25J 15/0616
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads ; and other end effectors
06with vacuum or magnetic holding means
0616with vacuum
B25J 9/0093
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
0093co-operating with conveyor means
B25J 9/1697
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1694characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
1697Vision controlled systems
B65G 47/91
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
47Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
74Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
90Devices for picking-up and depositing articles or materials
91incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
出願人
  • 株式会社MUJIN MUJIN, INC. [JP]/[JP]
発明者
  • 金本 良樹 KANEMOTO Yoshiki
  • デアンコウ ロセン DIANKOV Rosen
代理人
  • 龍華国際特許業務法人 RYUKA IP LAW FIRM
優先権情報
2019-17547726.09.2019JP
62/752,75630.10.2018US
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) CONTROL DEVICE, TRANSFER DEVICE, PROGRAM, AND CONTROL METHOD
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE, DISPOSITIF DE TRANSFERT, PROGRAMME ET PROCÉDÉ DE COMMANDE
(JA) 制御装置、移送装置、プログラム、及び、制御方法
要約
(EN)
This control device is provided with: a kinesthetic sense information obtainment unit which obtains kinesthetic sense information indicating the magnitude of force and/or torque at a distal end of a manipulator during a period in which a target article is transferred; a mass information obtainment unit which obtains mass information indicating a value predetermined as the mass of the target article; a plan information obtainment unit which obtains plan information indicating details of a plan relating to the trajectory of the distal end and/or a grip part of the manipulator; and a kinesthetic sense estimation unit which estimates, on the basis of the mass information and the plan information, the magnitude of the force and/or the torque detected at the distal end of the manipulator when the manipulator transfers the target article; and a first detection unit which detects an abnormality on the basis of the magnitude of the force and/or the torque indicated in the kinesthetic sense information and the magnitude of the force and/or the torque estimated by the kinesthetic sense estimation unit.
(FR)
Dispositif de commande comprenant : une unité d'obtention d'informations de sensation kinesthésique qui obtient des informations de sensation kinesthésique indiquant l'amplitude de force et/ou de couple à une extrémité distale d'un manipulateur pendant une période pendant laquelle un article cible est transféré ; une unité d'obtention d'informations de masse qui obtient des informations de masse indiquant une valeur prédéfinie en tant que masse de l'article cible ; une unité d'obtention d'informations de plan qui obtient des informations de plan indiquant des détails d'un plan relatif à la trajectoire de l'extrémité distale et/ou d'une partie de préhension du manipulateur ; et une unité d'estimation de sensation kinesthésique qui estime, sur la base des informations de masse et des informations de plan, l'amplitude de la force et/ou du couple détectée à l'extrémité distale du manipulateur lorsque celui-ci transfère l'article cible ; et une première unité de détection qui détecte une anomalie sur la base de l'amplitude de la force et/ou du couple indiquée dans les informations de sensation kinesthésique et de l'amplitude de la force et/ou du couple estimée par l'unité d'estimation de sensation kinesthésique.
(JA)
制御装置が、対象物品が移送されている期間中に、マニピュレータの遠位端における力及びトルクの少なくとも一方の大きさを示す力覚情報を取得する力覚情報取得部と、対象物品の質量として予め定められた値を示す質量情報を取得する質量情報取得部と、マニピュレータの遠位端及び把持部の少なくとも一方の軌道に関する計画の内容を示す計画情報を取得する計画情報取得部と、質量情報及び計画情報に基づいて、マニピュレータが対象物品を移送した場合に、マニピュレータの遠位端において検出される力及びトルクの少なくとも一方の大きさを推定する力覚推定部と、力覚情報により示される力及びトルクの少なくとも一方の大きさ、並びに、力覚推定部が推定した力及びトルクの少なくとも一方の大きさに基づいて、異常を検知する第1検知部とを備える。
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