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1. WO2020090863 - 誤差補正装置

公開番号 WO/2020/090863
公開日 07.05.2020
国際出願番号 PCT/JP2019/042504
国際出願日 30.10.2019
IPC
A01B 69/00 2006.01
A生活必需品
01農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業
B農業または林業における土作業:農業機械または器具の部品,細部または附属具一般
69農業機械または器具の操向;要求された進路に沿っての,農業機械または器具の案内
B62D 101/00 2006.01
B処理操作;運輸
62鉄道以外の路面車両
D自動車;付随車
101,,
B62D 103/00 2006.01
B処理操作;運輸
62鉄道以外の路面車両
D自動車;付随車
103,,
B62D 111/00 2006.01
B処理操作;運輸
62鉄道以外の路面車両
D自動車;付随車
111,,
B62D 113/00 2006.01
B処理操作;運輸
62鉄道以外の路面車両
D自動車;付随車
113,,
B62D 137/00 2006.01
B処理操作;運輸
62鉄道以外の路面車両
D自動車;付随車
137グループB62D101/00~B62D135/00において分類されない状態
出願人
  • 東京計器株式会社 TOKYO KEIKI INC. [JP]/[JP]
発明者
  • 吉田 豊織 YOSHIDA, Toyoori
  • 荒金 宏臣 ARAKANE, Hiroomi
  • 船山 正行 FUNAYAMA, Masayuki
  • 岡村 信行 OKAMURA, Nobuyuki
  • 内田 朗忍 UCHIDA, Akinobu
  • 嘉屋 和樹 KAYA, Kazuki
代理人
  • 赤澤 日出夫 AKAZAWA, Hideo
優先権情報
2018-20375930.10.2018JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) ERROR CORRECTION APPARATUS
(FR) APPAREIL DE CORRECTION D'ERREUR
(JA) 誤差補正装置
要約
(EN)
An error correction apparatus 34 is for correcting an error of a measured value obtained by a sensor device that is provided to a work vehicle and that is provided with a GNSS sensor and a gyro sensor, and is provided with: a first acquisition unit 341 that acquires the vehicle position of the work vehicle on a local coordinate system, the position having been measured by the GNSS sensor, and acquires an angular velocity on a sensor coordinate system that has three axes and that uses the sensor device as a reference, the angular velocity having been measured by the gyro sensor; a coordinate transformation unit 345 that performs, on the basis of the acquired angular velocity, coordinate transformation on the relative position vector at a measurement position at which the sensor device is disposed in the sensor coordinate system, the vector having the starting point at a set position set at a different position from the sensor device, into a relative position vector on the local coordinate system; and a vehicle position correction unit 346 that corrects an error of the vehicle position measured by the GNSS sensor through calculation of the position vector Pa of the set position by using a formula: Pa=Ps-L, where the position vector of the set position with the origin of the local coordinate system being defined as the starting point is denoted by Pa, the position vector at the measurement position is denoted by Ps, and the relative position vector having undergone coordinate transformation is denoted by L.
(FR)
Selon l'invention, un appareil de correction d'erreur (34) est destiné à corriger une erreur d'une valeur mesurée obtenue par un dispositif capteur qui est disposé sur un véhicule de travail et qui est pourvu d'un capteur GNSS et d'un capteur gyroscopique, et comprend : une première unité d'acquisition (341) qui acquiert la position de véhicule du véhicule de travail sur un système de coordonnées locales, la position ayant été mesurée par le capteur GNSS, et acquiert une vitesse angulaire sur un système de coordonnées de capteur qui a trois axes et qui utilise le dispositif capteur en tant que référence, la vitesse angulaire ayant été mesurée par le capteur gyroscopique; une unité de transformation de coordonnées (345) qui effectue, en fonction de la vitesse angulaire acquise, une transformation de coordonnées sur le vecteur de position relative à une position de mesure où le dispositif capteur est situé dans le système de coordonnées de capteur, le vecteur ayant le point de départ à une position définie qui est une position différente par rapport au dispositif capteur, en un vecteur de position relative sur le système de coordonnées locales; et une unité de correction de position de véhicule (346) qui corrige une erreur de la position de véhicule mesurée par le capteur GNSS en calculant le vecteur de position Pa de la position définie en utilisant une formule : Pa = Ps - L, où le vecteur de position de la position définie avec l'origine du système de coordonnées locales étant définie comme le point de départ est désigné par Pa, le vecteur de position à la position de mesure est désigné par Ps, et le vecteur de position relative ayant subi une transformation de coordonnées est désigné par L.
(JA)
作業車両に設けられてGNSSセンサとジャイロセンサとを備えたセンサ装置による測定値の誤差を補正する誤差補正装置34であって、GNSSセンサにより測定されたローカル座標系における作業車両の車両位置と、ジャイロセンサにより測定されたセンサ装置を基準とした3軸を有するセンサ座標系における角速度とを取得する第1取得部341と、センサ座標系において、センサ装置と異なる位置に設定された設定位置を始点としたセンサ装置が設けられた測定位置の相対位置ベクトルを、取得された角速度に基づいてローカル座標系における相対位置ベクトルに座標変換する座標変換部345と、ローカル座標系の原点を始点とした設定位置の位置ベクトルをP、測定位置の位置ベクトルをP、座標変換された相対位置ベクトルをLとして、P=P-Lの式によって設定位置の位置ベクトルPを算出してGNSSセンサにより測定された車両位置の誤差を補正する車両位置補正部346とを備えた。
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