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1. WO2020075316 - 位置決め制御装置及び位置決め方法

公開番号 WO/2020/075316
公開日 16.04.2020
国際出願番号 PCT/JP2019/003205
国際出願日 30.01.2019
IPC
G05D 3/12 2006.01
G物理学
05制御;調整
D非電気的変量の制御または調整系
3位置または方向の制御
12フィードバックを用いるもの
G05B 13/02 2006.01
G物理学
05制御;調整
B制御系または調整系一般;このような系の機能要素;このような系または要素の監視または試験装置
13適応制御系,すなわちあらかじめ指定された規準に対して最適である行動を行なうようにそれ自体を自動的に調整する系
02電気式
CPC
G05B 13/02
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
13Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
02electric
G05D 3/12
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
3Control of position or direction
12using feedback
出願人
  • 三菱電機株式会社 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION [JP]/[JP]
発明者
  • 木村 将哉 KIMURA, Masaya
  • 池田 英俊 IKEDA, Hidetoshi
  • 高野 直人 TAKANO, Naoto
  • 増井 秀之 MASUI, Hideyuki
  • 松本 大作 MATSUMOTO, Daisaku
  • 兼村 厚範 KANEMURA, Atsunori
  • 麻生 英樹 ASOH, Hideki
代理人
  • 高村 順 TAKAMURA, Jun
優先権情報
2018-19338012.10.2018JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) POSITIONING CONTROL DEVICE AND POSITIONING METHOD
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE DE POSITIONNEMENT ET PROCÉDÉ DE POSITIONNEMENT
(JA) 位置決め制御装置及び位置決め方法
要約
(EN)
A positioning control device (40) has: a position command generation unit (41) that generates, on the basis of a position command parameter, a position command for determining the morphologies of acceleration degrees in an accelerating section and a decelerating section; a drive control unit (12) for driving a motor (1) so that a position detection value for an object (3) to be controlled or the motor (1) follows the position command; an evaluation unit (43) that calculates an evaluation value regarding positioning performance on the basis of the position detection value for the object (3) to be controlled or the motor (1) during execution of positioning control for the object (3) to be controlled; and a learning unit (44) that independently changes the morphologies of the acceleration degrees in the accelerating section and the decelerating section determined on the basis of the position command parameter, learns the relationship between the evaluation value and the position command parameter obtained after executions of positioning control a plurality of times, and acquires a learning result through the learning of the relationship between the position command parameter and the evaluation value.
(FR)
L'invention concerne un dispositif de commande de positionnement (40) comprenant : une unité de génération d'instruction de position (41) qui génère, sur la base d'un paramètre d'instruction de position, une instruction de position pour déterminer les morphologies de degrés d'accélération dans une section d'accélération et une section de décélération ; une unité de commande d'entraînement (12) destinée à entraîner un moteur (1) de telle sorte qu'une valeur de détection de position pour un objet (3) à commander ou le moteur (1) suit l'instruction de position ; une unité d'évaluation (43) qui calcule une valeur d'évaluation concernant la performance de positionnement sur la base de la valeur de détection de position pour l'objet (3) à commander ou le moteur (1) pendant l'exécution d'une commande de positionnement pour l'objet à commander ; et une unité d'apprentissage (44) qui modifie indépendamment les morphologies des degrés d'accélération dans la section d'accélération et la section de décélération déterminées sur la base du paramètre d'instruction de position, apprend la relation entre la valeur d'évaluation et le paramètre d'instruction de position obtenu après des exécutions de commande de positionnement une pluralité de fois, et acquiert un résultat d'apprentissage par l'apprentissage de la relation entre le paramètre d'instruction de position et la valeur d'évaluation.
(JA)
位置決め制御装置(40)は、位置指令パラメータに基づいて加速区間及び減速区間の加速度の形状が決定される位置指令を生成する位置指令生成部(41)と、モータ(1)又は制御対象(3)の位置検出値が位置指令に追従するようにモータ(1)を駆動する駆動制御部(12)と、制御対象(3)についての位置決め制御の実行時のモータ(1)又は制御対象(3)の位置検出値に基づいて位置決め性能に関する評価値を算出する評価部(43)と、位置指令パラメータに基づいて決定される加速区間と減速区間とにおける加速度の形状の各々を独立に変更しつつ、複数回の位置決め制御が実行された場合の位置指令パラメータと評価値との関係を学習し、位置指令パラメータと評価値との関係を学習して学習結果を得る学習部(44)とを有する。
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