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1. WO2020070969 - ワーク搬送装置、ワーク搬送方法、及び工作機械システム

公開番号 WO/2020/070969
公開日 09.04.2020
国際出願番号 PCT/JP2019/030806
国際出願日 06.08.2019
IPC
B25J 9/02 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
9プログラム制御マニプレータ
02腕の運動により特徴づけられるもの,例.直交座標型
B23B 15/00 2006.01
B処理操作;運輸
23工作機械;他に分類されない金属加工
B旋削;中ぐり
15特に自動または半自動旋削機械用に設計された,工作物を搬送,供給,位置決め,反転,把持,または排出するための装置
B23Q 7/04 2006.01
B処理操作;運輸
23工作機械;他に分類されない金属加工
Q工作機械の細部;構成部分,または付属装置,例.倣いまたは制御装置;特定の細部または構成部分の構造により特徴づけられる工作機械一般;特定の結果を目的としない金属加工機械の組合わせ
7特に工作機械に配置または組合され,または工作機械と関連して使用するために特に適した工作物を取扱うための装置,例.運搬,取付け,位置の調整,排出,選別のためのもの
04握持手段によるもの
B25J 9/10 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
9プログラム制御マニプレータ
10マニプレータ要素の位置決め手段に特徴のあるもの
G05B 19/416 2006.01
G物理学
05制御;調整
B制御系または調整系一般;このような系の機能要素;このような系または要素の監視または試験装置
19プログラム制御系
02電気式
18数値制御(NC),すなわち,自動的に機械,特に工作機械を作動させるもの,例.数値形式のプログラムデータにより位置決め,運動または共働動作を実行するような製造環境
416速度,加速または減速の制御に特徴のあるもの
CPC
B23Q 7/04
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
23MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
QDETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING
7Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
04by means of grippers
B25J 9/02
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
02characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
B25J 9/10
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
10characterised by positioning means for manipulator elements
G05B 19/416
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19Programme-control systems
02electric
18Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
416characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
出願人
  • 村田機械株式会社 MURATA MACHINERY, LTD. [JP]/[JP]
発明者
  • 枡田 綾子 MASUDA, Ayako
代理人
  • 西 和哉 NISHI, Kazuya
  • 磯野 富彦 ISONO, Tomihiko
優先権情報
2018-18754202.10.2018JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) WORKPIECE TRANSPORT DEVICE, WORKPIECE TRANSPORT METHOD, AND MACHINE TOOL SYSTEM
(FR) DISPOSITIF DE TRANSPORT DE PIÈCE À USINER, PROCÉDÉ DE TRANSPORT DE PIÈCE À USINER ET SYSTÈME DE MACHINE -OUTIL
(JA) ワーク搬送装置、ワーク搬送方法、及び工作機械システム
要約
(EN)
[Problem] The movement of a moving unit is optimized to allow efficient transport of a workpiece while the rocking of a worlpiece holding unit is prevented during delivery and reception of the workpiece. [Solution] A workpiece transport device (20) transports a workpiece W to a transport destination and is provided with: a guide G disposed corresponding to the transport destination; a device body (21) having a moving unit (22) which moves along the guide G and also having a workpiece holding unit (23) which is provided to the moving unit (22) and which holds the workpiece W; and a control unit C2 for controlling the device body (21). The control unit C2 controls, according to at least one of the position, the direction of movement, and the distance of movement of the moving unit (22), at least one of the speed of the moving unit, a curve relating to the acceleration or deceleration of the moving unit, and a time constant relating to the acceleration or deceleration.
(FR)
Le problème de l'invention concerne le mouvement d'une unité mobile lequel est optimisé pour permettre un transport efficace d'une pièce à usiner tandis que le balancement d'une unité de maintien de pièce à usiner est empêché pendant la livraison et la réception de la pièce à usiner. À cet effet, la solution apportée par l'invention concerne un dispositif de transport de pièce à usiner (20) qui transporte une pièce à usiner W vers une destination de transport et qui est pourvu : d'un guide G disposé de manière correspondante à la destination de transport; d'un corps de dispositif (21) ayant une unité mobile (22) qui se déplace le long du guide G et ayant également une unité de maintien de pièce à usiner (23) qui est disposée sur l'unité mobile (22) et qui maintient la pièce à usiner W; et une unité de commande C2 pour commander le corps de dispositif (21). L'unité de commande C2 commande, en fonction d'au moins un élément parmi la position, la direction de déplacement et la distance de déplacement de l'unité mobile (22), au moins un élément parmi la vitesse de l'unité mobile, une courbe se rapportant à l'accélération ou à la décélération de l'unité mobile et une constante de temps relative à l'accélération ou à la décélération.
(JA)
【課題】移動部の移動について最適化を図ることにより、ワークの受け渡し 時などではワーク保持部の揺れを抑えつつ、ワークを効率よく搬送する。 【解決手段】ワーク搬送装置(20)は、搬送先にワークWを搬送するワー ク搬送装置(20)であって、搬送先に対応して配置されるガイドGと、ガ イドGに沿って移動する移動部(22)、及び移動部(22)に設けられてワ ークWを保持するワーク保持部(23)を有する装置本体(21)と、装置 本体(21)を制御する制御部C2と、を備え、制御部C2は、移動部(2 2)の位置、移動方向、及び移動距離のうち少なくとも1つに応じて、移動 部の速度、加速度又は減速度に関するカーブ、及び加速又は減速に関する時 定数のうち少なくとも1つを制御する。
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