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1. WO2020070963 - 制御器設計方法、制御器、及び軸トルク制御器

公開番号 WO/2020/070963
公開日 09.04.2020
国際出願番号 PCT/JP2019/030368
国際出願日 01.08.2019
IPC
G01M 15/02 2006.01
G物理学
01測定;試験
M機械または構造物の静的または動的つり合い試験;他に分類されない構造物または装置の試験
15エンジンの試験
02試験装置の細部または付属品
G05B 13/04 2006.01
G物理学
05制御;調整
B制御系または調整系一般;このような系の機能要素;このような系または要素の監視または試験装置
13適応制御系,すなわちあらかじめ指定された規準に対して最適である行動を行なうようにそれ自体を自動的に調整する系
02電気式
04モデルまたはシミュレータの使用を伴うもの
CPC
G01M 15/02
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
MTESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
15Testing of engines
02Details or accessories of testing apparatus
G05B 13/04
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
13Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
02electric
04involving the use of models or simulators
出願人
  • 株式会社明電舎 MEIDENSHA CORPORATION [JP]/[JP]
  • 国立大学法人千葉大学 NATIONAL UNIVERSITY CORPORATION CHIBA UNIVERSITY [JP]/[JP]
発明者
  • 山口 崇 YAMAGUCHI Takashi
  • 劉 康志 LIU Kang-Zhi
代理人
  • 正林 真之 SHOBAYASHI Masayuki
  • 林 一好 HAYASHI Kazuyoshi
優先権情報
2018-18716002.10.2018JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) CONTROL APPARATUS DESIGN METHOD, CONTROL APPARATUS, AND AXIAL TORQUE CONTROL APPARATUS
(FR) PROCÉDÉ DE CONCEPTION D'APPAREIL DE COMMANDE, APPAREIL DE COMMANDE ET APPAREIL DE COMMANDE DE COUPLE AXIAL
(JA) 制御器設計方法、制御器、及び軸トルク制御器
要約
(EN)
In this control apparatus design method, a feedback control system comprises a generalization plant including a nominal plant N representing the input/output characteristic of an object to be controlled and a fluctuation unit Δ for making at least one model parameter included in the nominal plant N fluctuate, and a controller for applying input to the generalization plant P on the basis of output from the generalization plant P. The controller is designed so as to satisfy a prescribed design condition. The nominal plant N comprises a nominal value multiplication unit for multiplying an input signal η by a nominal value for the model parameter and an addition unit for adding a fluctuation output signal ξ from the fluctuation unit Δ and an output signal from the nominal value multiplication unit. Further, the fluctuation unit Δ generates the fluctuation output signal ξ using a mapping Δp obtained from a Cayley transform of unbounded complex fluctuation Δg.
(FR)
Dans ce procédé de conception d'appareil de commande, un système de commande de rétroaction comprend un équipement de généralisation comprenant un équipement nominal N représentant la caractéristique d'entrée/sortie d'un objet à commander et une unité de fluctuation Δ pour faire fluctuer au moins un paramètre de modèle inclus dans l'équipement nominal N, et un dispositif de commande pour appliquer une entrée à l'équipement de généralisation P sur la base de la sortie de l'équipement de généralisation P le dispositif de commande est conçu de façon à satisfaire une condition de conception prescrite. L'équipement nominal N comprend une unité de multiplication de valeur nominale pour multiplier un signal d'entrée η par une valeur nominale pour le paramètre de modèle et une unité d'addition pour ajouter un signal de sortie de fluctuation ξ de l'unité de fluctuation Δ et un signal de sortie de l'unité de multiplication de valeur nominale. En outre, l'unité de fluctuation Δ génère le signal de sortie de fluctuation ξ à l'aide d'un mappage Δp obtenu à partir d'une transformation de Cayley de fluctuation complexe non délimitée Δg.
(JA)
制御器設計方法は、制御対象の入出力特性を模した公称プラントN及びこの公称プラントNに含まれる少なくとも1つのモデルパラメータに対し変動を与える変動部Δを含む一般化プラントと、一般化プラントPからの出力に基づいてこの一般化プラントPへの入力を与えるコントローラと、を備えるフィードバック制御系において、所定の設計条件を満たすようにコントローラを設計する。公称プラントNは、入力信号ηに前記モデルパラメータの公称値を乗算する公称値乗算部と、変動部Δの変動出力信号ξと公称値乗算部の出力信号とを合算する合算部と、を備える。また変動部Δは、非有界の複素変動Δgのケーリー変換による写像Δpを用いることによって変動出力信号ξを生成する。
他の公開
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