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1. WO2020070857 - 座標値統合装置、座標値統合システム、座標値統合方法、及び座標値統合プログラム

公開番号 WO/2020/070857
公開日 09.04.2020
国際出願番号 PCT/JP2018/037198
国際出願日 04.10.2018
IPC
G01B 11/00 2006.01
G物理学
01測定;試験
B長さ,厚さまたは同種の直線寸法の測定;角度の測定;面積の測定;表面または輪郭の不規則性の測定
11光学的手段の使用によって特徴づけられた測定装置
G06T 7/50 2017.01
G物理学
06計算;計数
Tイメージデータ処理または発生一般
7イメージ分析
50深さまたは形状の復元
CPC
G01B 11/00
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
BMEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
11Measuring arrangements characterised by the use of optical means
G06T 7/50
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
50Depth or shape recovery
出願人
  • 三菱電機株式会社 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION [JP]/[JP]
発明者
  • 山▲崎▼ 賢人 YAMAZAKI Kento
  • 岡原 浩平 OKAHARA Kohei
  • 根岸 博康 NEGISHI Hiroyasu
代理人
  • 山形 洋一 YAMAGATA Yoichi
  • 佐藤 賢改 SATO Yoshinori
  • 篠原 昌彦 SHINOHARA Masahiko
  • 前田 実 MAEDA Minoru
優先権情報
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) COORDINATE VALUE INTEGRATION DEVICE, COORDINATE VALUE INTEGRATION SYSTEM, COORDINATE VALUE INTEGRATION METHOD, AND COORDINATE VALUE INTEGRATION PROGRAM
(FR) DISPOSITIF D'INTÉGRATION DE VALEURS DE COORDONNÉES, SYSTÈME D'INTÉGRATION DE VALEURS DE COORDONNÉES, PROCÉDÉ D'INTÉGRATION DE VALEURS DE COORDONNÉES ET PROGRAMME D'INTÉGRATION DE VALEURS DE COORDONNÉES
(JA) 座標値統合装置、座標値統合システム、座標値統合方法、及び座標値統合プログラム
要約
(EN)
A coordinate value integration device (10) has: a skeleton coordinate value generation unit (11) for generating a plurality of joint coordinate values based on a plurality of space information items and indicating the position of an object joint of a skeleton, and a plurality of first member coordinate values based on a plurality of space information items and a plurality of second member coordinate values based on a plurality of space information items, the first member coordinate values and the second member coordinate values respectively indicating the positions of a first member and a second member coupled via the object joint; a reliability calculation unit (12) for acquiring a limit joint angle from a database unit (13) storing information indicating the limit joint angle, in a predetermined reference skeleton, being a limit value of a bent angle of the joint corresponding to the object joint, for calculating a plurality of joint angles formed by the first member and the second member, from the plurality of first member coordinate values and the plurality of second member coordinate values, and for calculating a plurality of reliabilities of the respective plurality of joint coordinate values on the basis of the results of comparisons between the limit joint angle and the plurality of joint angles; and a coordinate value integration unit (14) for generating an integrated coordinate value indicating the position of the object joint, on the basis of the plurality of joint coordinate values and the plurality of reliabilities.
(FR)
L'invention concerne un dispositif d'intégration de valeur de coordonnées (10) comprenant : une unité de génération de valeur de coordonnées de squelette (11) permettant de générer une pluralité de valeurs de coordonnées d'articulation en fonction d'une pluralité d'éléments d'informations spatiales et indiquant la position d'une articulation d'objet d'un squelette, et une pluralité de premières valeurs de coordonnées d'élément en fonction d'une pluralité d'éléments d'informations spatiales et d'une pluralité de secondes valeurs de coordonnées d'élément en fonction d'une pluralité d'éléments d'informations spatiales, les premières valeurs de coordonnées d'élément et les secondes valeurs de coordonnées d'élément indiquant respectivement les positions d'un premier élément et d'un second élément reliés par l'intermédiaire de l'articulation d'objet ; une unité de calcul de fiabilités (12) permettant d'acquérir un angle d'articulation limite à partir d'une unité de base de données (13) mémorisant des informations indiquant l'angle d'articulation limite, dans un squelette de référence prédéterminé, constituant une valeur limite d'un angle plié de l’articulation correspondant à l'articulation d'objet, permettant de calculer une pluralité d'angles d'articulation formés par le premier élément et le second élément, à partir de la pluralité de premières valeurs de coordonnées d'élément et de la pluralité de secondes valeurs de coordonnées d'élément, et permettant de calculer une pluralité de fiabilités de la pluralité respective de valeurs de coordonnées d'articulation en fonction des résultats de comparaisons entre l'angle d'articulation limite et la pluralité d'angles d'articulation ; et une unité d'intégration de valeur de coordonnées (14) permettant de générer une valeur de coordonnées intégrée indiquant la position de l'articulation d'objet, en fonction de la pluralité de valeurs de coordonnées d'articulation et de la pluralité de fiabilités.
(JA)
座標値統合装置(10)は、骨格の対象の関節の位置を示す、複数の空間情報に基づく複数の関節座標値と、対象の関節を介して連結された第1の部材及び第2の部材の位置を示す、複数の空間情報に基づく複数の第1の部材座標値及び複数の空間情報に基づく複数の第2の部材座標値を生成する骨格座標値生成部(11)と、予め決められた基準の骨格における、対象の関節に対応する関節の曲がり角度の限界値である限界関節角度を示す情報を格納するデータベース部(13)から限界関節角度を取得し、複数の第1の部材座標値と複数の第2の部材座標値とから第1の部材と第2の部材との成す複数の関節角度を計算し、限界関節角度と複数の関節角度との比較の結果に基づいて複数の関節座標値の複数の信頼度を計算する信頼度計算部(12)と、複数の関節座標値と複数の信頼度とに基づいて対象の関節の位置を示す統合座標値を生成する座標値統合部(14)とを有する。
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