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1. WO2020066419 - ロボットシステム

公開番号 WO/2020/066419
公開日 02.04.2020
国際出願番号 PCT/JP2019/033354
国際出願日 26.08.2019
IPC
B25J 13/00 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13マニプレータの制御
B25J 13/08 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13マニプレータの制御
08センサー手段,例.視覚または触覚装置,によるもの
B25J 15/06 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
15把持部
06真空または磁力把持装置をもつもの
B25J 15/08 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
15把持部
08指部材を有するもの
CPC
B25J 13/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
B25J 13/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
B25J 15/06
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads ; and other end effectors
06with vacuum or magnetic holding means
B25J 15/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads ; and other end effectors
08having finger members
出願人
  • 川崎重工業株式会社 KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA [JP]/[JP]
発明者
  • 東 健太郎 AZUMA, Kentaro
  • 石崎 敬之 ISHIZAKI, Takayuki
  • 岡 光信 OKA, Mitsunobu
  • 吉田 将崇 YOSHIDA, Masataka
代理人
  • 特許業務法人 有古特許事務所 PATENT CORPORATE BODY ARCO PATENT OFFICE
優先権情報
2018-17881425.09.2018JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) ROBOT SYSTEM
(FR) SYSTÈME DE ROBOT
(JA) ロボットシステム
要約
(EN)
The present invention is configured to have two arms respectively provided with hands at the distal ends, and a robot control unit that controls movement of the arms, wherein: each of the hands has a openable/closable holding unit; and the robot control unit has a number-of-hand determination unit that determines the number of hands to hold an object to be held on the basis of the size of the object to be held, and a holding control unit that performs control such that, when the number of hands determined by the number-of-hands determination unit is 1, the holding unit is opened and the object to be held is held with the inner surface of one hand, and such that, when the number of hands determined by the number–of-hands determination unit is 2, the holding unit is closed and the object to be held is held with the outer surfaces of the two hands. The present invention provides a robot system that can efficiently hold an object to be held while using two hands appropriately, and perform positional changes or the like.
(FR)
Le robot de l'invention est conçu de manière à comprendre : deux bras munis respectivement d'une main aux extrémités distales; et une unité de commande de robot qui commande le mouvement des bras, chaque main comportant une unité de maintien qui s'ouvre et se ferme. L'unité de commande de robot comprend : une unité de détermination de nombre de mains qui détermine le nombre de mains devant tenir un objet à tenir selon la taille dudit objet; et une unité de commande de maintien qui assure le contrôle de sorte que : lorsque le nombre de mains déterminées par l'unité de détermination de nombre de mains est 1, l'unité de maintien s'ouvre et l'objet à tenir est tenu avec la surface interne d'une main; et lorsque le nombre de mains déterminées par l'unité de détermination de nombre de mains est 2, l'unité de maintien se ferme et l'objet à tenir est tenu avec la surface externe des deux mains. L'invention concerne un système de robot qui peut maintenir efficacement et de façon appropriée un objet à tenir avec deux mains, et effectuer des changements de position ou similaires.
(JA)
先端にハンドを備えた2本のアームと、アームの動きを制御するロボット制御部とを備え、ハンドは、開閉可能な保持部を有し、ロボット制御部は、保持物体の大きさに基づいて保持物体を保持するハンドの数を決定するハンド数決定部と、ハンド数決定部で決定されたハンドの数が1の場合には保持部を開放して1つのハンドの内面で保持物体を保持し、ハンド数決定部で決定されたハンドの数が2の場合には保持部を閉鎖して2つのハンドの外面で保持物体を保持するように制御する保持制御部と、を有するようにする。これにより、2つのハンドを適切に使い分けて保持物体を効率良く保持して位置換えなどができるロボットシステムを提供する。
他の公開
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