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1. WO2020066066 - エンドエフェクタ装置

公開番号 WO/2020/066066
公開日 02.04.2020
国際出願番号 PCT/JP2019/009920
国際出願日 12.03.2019
IPC
B25J 15/08 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
15把持部
08指部材を有するもの
B25J 13/08 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13マニプレータの制御
08センサー手段,例.視覚または触覚装置,によるもの
CPC
B25J 13/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
B25J 15/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads ; and other end effectors
08having finger members
出願人
  • オムロン株式会社 OMRON CORPORATION [JP]/[JP]
発明者
  • 土肥 小也香 DOI, Sayaka
  • 古賀 寛規 KOGA, Hiroki
  • 鍋藤 実里 NABETO, Misato
代理人
  • 山尾 憲人 YAMAO, Norihito
  • 和田 充夫 WADA, Mitsuo
優先権情報
2018-17930225.09.2018JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) END EFFECTER DEVICE
(FR) DISPOSITIF EFFECTEUR TERMINAL
(JA) エンドエフェクタ装置
要約
(EN)
This end effecter device is provided with: an end effector that comprises a proximity sensor part provided to the tip end of at least one finger; a drive device for driving the end effector; a movement control unit that, on the basis of a detection result by the proximity sensor part, moves a palm portion so as to approach an object to be grasped in a state where the proximity sensor part is positioned to face the object to be grasped so as to cause the proximity sensor part to be able to detect the object to be grasped and other objects; and an approaching position determination unit for determining an approaching position which is farther from the object to be grasped, along the direction of the approaching palm, than the grasp position where the object to be grasped can be grasped by a grasping operation of the finger.
(FR)
L'invention concerne un dispositif effecteur terminal pourvu : d'un effecteur terminal qui comprend une partie capteur de proximité disposée sur l'extrémité de pointe d'au moins un doigt; d'un dispositif d'entraînement pour entraîner l'effecteur terminal; d'une unité de commande de mouvement qui, sur la base d'un résultat de détection par la partie capteur de proximité, déplace une partie paume de façon à s'approcher d'un objet à saisir dans un état dans lequel la partie capteur de proximité est positionnée pour faire face à l'objet à saisir de façon à amener la partie capteur de proximité à être capable de détecter l'objet à saisir et d'autres objets; et d'une unité de détermination de position d'approche pour déterminer une position d'approche qui est plus éloignée de l'objet à saisir, le long de la direction de la paume s'approchant, que la position de préhension où l'objet à saisir peut être saisi par une opération de préhension du doigt.
(JA)
エンドエフェクタ装置が、少なくとも1つの指部の先端部に近接センサ部が設けられたエンドエフェクタと、エンドエフェクタを駆動させる駆動装置と、近接センサ部により検出された検出結果に基づいて、近接センサ部を把持対象物に対向させて近接センサ部により把持対象物および物体を検出可能な状態で、掌部を前記把持対象物に接近移動させる移動制御部と、各指部の把持動作により把持対象物を把持可能な把持位置よりも掌接近方向において把持対象物から離れた接近位置を決定する接近位置決定部とを備える。
他の公開
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