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1. WO2020065701 - 情報処理装置および移動ロボット

公開番号 WO/2020/065701
公開日 02.04.2020
国際出願番号 PCT/JP2018/035294
国際出願日 25.09.2018
IPC
G05D 1/02 2006.01
G物理学
05制御;調整
D非電気的変量の制御または調整系
1陸用,水用,空中用,宇宙用運行体の位置,進路,高度または姿勢の制御,例.自動操縦
02二次元の位置または進路の制御
CPC
G05D 1/02
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
出願人
  • 学校法人 千葉工業大学 CHIBA INSTITUTE OF TECHNOLOGY [JP]/[JP]
発明者
  • 吉田 智章 YOSHIDA Tomoaki
  • 古田 貴之 FURUTA Takayuki
  • 大和 秀彰 YAMATO Hideaki
  • 入江 清 IRIE Kiyoshi
  • 松澤 孝明 MATSUZAWA Takaaki
  • 清水 正晴 SHIMIZU Masaharu
代理人
  • 福井 仁 FUKUI Hitoshi
優先権情報
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) INFORMATION PROCESSING DEVICE AND MOBILE ROBOT
(FR) DISPOSITIF DE TRAITEMENT D'INFORMATIONS ET ROBOT MOBILE
(JA) 情報処理装置および移動ロボット
要約
(EN)
[Problem] To provide an information processing device and a mobile robot capable of improving the accuracy of measuring the distance to an object by reducing effects due to a change in attitude of a mobile body. [Solution] A mobile robot 1 is provided with: a control means 2 for drive control of each part of a robot main body 1A; a detection means 3 for detecting an object around the robot main body 1A; and a movement means 4 for causing the robot main body 1A to move. The detection means 3 is provided with: a first distance sensor 31 that detects the distance to a first position P1 on a floor F forward in the moving direction D1 of the robot main body 1A; and a second distance sensor 32 that detects the distance to a second position P2. The control means 2 compares the change in the distances to the first position P1 and the second position P2, and on the basis of the comparison, distinguishes the change in distance caused by a change in the attitude of the robot main body 1A, and the change in distance caused by the shape of the floor F.
(FR)
Le problème décrit par la présente invention est de fournir un dispositif de traitement d'informations et un robot mobile capables d'améliorer la précision de mesure de la distance jusqu'à un objet en réduisant des effets dus à un changement d'attitude d'un corps mobile. La solution selon la présente invention porte sur un robot mobile (1) qui est pourvu : d'un moyen de commande (2) pour entraîner la commande de chaque partie d'un corps principal de robot (1A) ; d'un moyen de détection (3) pour détecter un objet autour du corps principal de robot (1A) ; et d'un moyen de déplacement (4) pour amener le corps principal de robot (1A) à se déplacer. Le moyen de détection (3) est pourvu : d'un premier capteur de distance (31) qui détecte la distance jusqu'à une première position (P1) sur un plancher (F) vers l'avant dans la direction de déplacement (D1) du corps principal de robot (1A) ; et d'un second capteur de distance (32) qui détecte la distance jusqu'à une seconde position (P2). Le moyen de commande (2) compare le changement des distances jusqu'à la première position (P1) et la seconde position (P2), et sur la base de la comparaison, distingue le changement de distance provoqué par un changement de l'attitude du corps principal de robot (1A), et le changement de distance provoqué par la forme du plancher (F).
(JA)
【課題】移動体の姿勢変化による影響を低減して対象物までの距離の測定精度を向上させることができる情報処理装置および移動ロボットを提供。 【解決手段】移動ロボット1は、ロボット本体1Aの各部を駆動制御するための制御手段2と、ロボット本体1Aの周辺の対象物を検出するための検出手段3と、ロボット本体1Aを移動させるための移動手段4と、を備える。検出手段3は、ロボット本体1Aの移動方向D1前方の床面Fにおける第1の位置P1までの距離を検出する第1の距離センサ31と、第2の位置P2までの距離を検出する第2の距離センサ32と、を備える。制御手段2は、第1の位置P1および第2の位置P2までの距離の変化を比較し、その比較に基づいて、ロボット本体1Aの姿勢変化に起因する距離の変化と、床面Fの形状に起因する距離の変化とを判別する。
国際事務局に記録されている最新の書誌情報