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1. WO2020035893 - 手術用マニピュレータ

公開番号 WO/2020/035893
公開日 20.02.2020
国際出願番号 PCT/JP2018/030196
国際出願日 13.08.2018
IPC
A61B 34/37 2016.1
A生活必需品
61医学または獣医学;衛生学
B診断;手術;個人識別
34コンピュータ支援手術;手術での使用に特に適合したマニプレータまたはロボット
30手術ロボット
37マスタースレーブロボット
CPC
A61B 34/37
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
30Surgical robots
37Master-slave robots
出願人
  • オリンパス株式会社 OLYMPUS CORPORATION [JP]/[JP]
発明者
  • 池田 浩 IKEDA, Hiromu
代理人
  • 上田 邦生 UEDA, Kunio
  • 柳 順一郎 YANAGI, Junichiro
  • 小栗 眞由美 OGURI, Mayumi
  • 竹内 邦彦 TAKEUCHI, Kuniyoshi
優先権情報
公開言語 (言語コード) 日本語 (ja)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) SURGICAL MANIPULATOR
(FR) MANIPULATEUR CHIRURGICAL
(JA) 手術用マニピュレータ
要約
(EN) This surgical manipulator (1) comprises: an operation part (4) having a handle (3) at an end of a first shaft (2) extending in a first axis (A) direction; a surgical tool (7) having an end effector (6) at the forward end of a second shaft (5) extending in a second axis (B) direction; a linking mechanism (11) supported, by and rotatable around, a third axis (C) that is parallel to the first axis, whereby a first support part (8), which supports the operation part so as to allow movement in the first axis direction, and a second support part (9), which supports the surgical tool so as to allow movement in the second axis direction, are linked so as to be movable relative to one another; and a coupling mechanism (10) for moving the surgical tool relatively to the second support part in the direction along the second axis, when the operation part is moved relatively to the first support part in a direction along the first axis. When the first support part is moved by a translation in a first direction (S1) that is orthogonal to the first axis, the linking mechanism moves the second support part in a second direction (S2) that is opposite the first direction.
(FR) Le manipulateur chirurgical (1) selon l’invention comprend : une partie d'actionnement (4) ayant une poignée (3) à une extrémité d'un premier arbre (2) s'étendant dans une première direction d'axe (A) ; un outil chirurgical (7) ayant un effecteur d'extrémité (6) au niveau de l'extrémité avant d'un second arbre (5) s'étendant dans une seconde direction d'axe (B) ; un mécanisme de liaison (11) soutenu par et rotatif autour d'un troisième axe (C) qui est parallèle au premier axe, moyennant quoi une première partie de soutien (8), qui soutient la partie d'actionnement de façon à permettre un mouvement dans la première direction d'axe, et une seconde partie de soutien (9), qui soutient l'outil chirurgical de façon à permettre un mouvement dans la seconde direction d'axe, sont reliées de façon à être mobiles l'un par rapport à l'autre ; et un mécanisme de couplage (10) pour déplacer l'outil chirurgical par rapport à la seconde partie de soutien dans la direction le long du second axe, lorsque la partie d'actionnement est déplacée par rapport à la première partie de soutien dans une direction le long du premier axe. Lorsque la première partie de soutien est déplacée par une translation dans une première direction (S1) qui est orthogonale au premier axe, le mécanisme de liaison déplace la seconde partie de soutien dans une seconde direction (S2) qui est opposée à la première direction.
(JA) 第1軸(A)方向に延びる第1シャフト(2)の一端にハンドル(3)を有する操作部(4)と、第2軸(B)方向に延びる第2シャフト(5)の先端にエンドエフェクタ(6)を有する処置具(7)と、操作部を第1軸方向に移動可能に支持する第1支持部(8)と、処置具を第2軸方向に移動可能に支持する第2支持部(9)とを相対移動可能に連結し、第1軸に平行な第3軸(C)回りに回転可能に支持される連結機構(11)と、操作部を第1支持部に対して第1軸に沿う方向に移動させたときに処置具を第2支持部に対して第2軸に沿う方向に移動させる連動機構(10)とを備え、連結機構が、第1支持部を第1軸に直交する第1方向(S1)に並進移動させたときに、第2支持部を第1方向とは逆の第2方向(S2)に移動させる手術用マニピュレータ(1)である。
関連特許文献
JP2020537306出願が移行したが国内段階でまだ公開されていないか、WIPO にデータを提供していない国への移行が通知されたか、あるいは出願の形式に問題があり、またはその他の理由で利用可能な状態でないため、PATENTSCOPE で表示できません。
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