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1. WO2020013053 - 操舵制御装置、操舵制御方法、及び操舵制御システム

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明 細 書

発明の名称 操舵制御装置、操舵制御方法、及び操舵制御システム

技術分野

0001  

背景技術

0002  

先行技術文献

特許文献

0003  

発明の概要

発明が解決しようとする課題

0004   0005  

課題を解決するための手段

0006   0007  

図面の簡単な説明

0008  

発明を実施するための形態

0009   0010   0011   0012   0013   0014   0015   0016   0017   0018   0019   0020   0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034   0035   0036   0037   0038   0039   0040   0041   0042   0043   0044   0045   0046   0047   0048  

符号の説明

0049  

請求の範囲

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12  

図面

1   2   3   4   5  

明 細 書

発明の名称 : 操舵制御装置、操舵制御方法、及び操舵制御システム

技術分野

[0001]
 本発明は、車両を駐車させるときに後輪の操舵角を制御する、操舵制御装置、操舵制御方法、及び操舵制御システムに関する。

背景技術

[0002]
 特許文献1の操舵制御装置は、4輪車両が駐車枠に平行ではないときは前輪及び後輪の操舵方向が異なる方向である逆相となるように制御し、4輪車両が駐車枠に平行であるときは前輪及び後輪の操舵方向が同じ方向である同相となるように制御する。
 そして、上記の操舵制御装置では、4輪車両が駐車枠に平行ではないときは、逆相とすることで4輪車両の方向を変更し易くなり、また、4輪車両が駐車枠に平行であるときは、同相とすることで4輪車両の方向を維持しつつ平行に移動させて、4輪車両と駐車枠との左右の隙間を調整することが容易となる。

先行技術文献

特許文献

[0003]
特許文献1 : 特開2011-225019号公報

発明の概要

発明が解決しようとする課題

[0004]
 ところで、4輪車両が駐車枠に平行であるか否かによって4輪操舵を逆相と同相とに切り換える操舵制御では、駐車時の操作性が向上するものの、車両を駐車幅方向の所定位置に駐車させるように支援するものではないため、車両を駐車幅方向の所定位置に容易に駐車させることができない場合があった。
[0005]
 本発明の目的は、車両を駐車幅方向の所定位置に容易に駐車させることができる、操舵制御装置、操舵制御方法、及び操舵制御システムを提供することにある。

課題を解決するための手段

[0006]
 本発明の一実施形態によれば、その1つの態様において、車両の駐車位置に関する情報に基づき、駐車幅方向の設定された位置に車両の後部を移動させるための指令を、車両の後輪の操舵角を制御する後輪操舵装置へ出力する。
[0007]
 本発明の一実施形態によれば、車両を駐車幅方向の所定位置に容易に駐車させることができる。

図面の簡単な説明

[0008]
[図1] 車両の操舵制御システムの構成を示す図である。
[図2] 車両の操舵制御システムの機能ブロック図である。
[図3] 前進駐車時における動作を示す平面図である。
[図4] 後退駐車時における動作を示す平面図である。
[図5] 後輪操舵制御の手順を示すフローチャートである。

発明を実施するための形態

[0009]
 以下、本発明に係る操舵制御装置、操舵制御方法、及び操舵制御システムの実施形態を、図面に基づいて説明する。
 図1は、本発明の実施形態に係る操舵制御システムの概略構成図である。
 図1の車両1は、左右一対の前輪2,2、左右一対の後輪3,3を備えた4輪車両である。
[0010]
 操舵輪(ステアリングホイール)4は、運転者や図示を省略した自動操舵装置によって操作され、前輪操舵装置5は、操舵輪4の入力によって前輪2,2の操舵角を操作する。
 また、後輪操舵装置6は、後述する操舵制御装置7からの指令に応じて後輪3,3の操舵角を操作する。
[0011]
 更に、第1外界認識センサ8及び第2外界認識センサ9は、ステレオカメラなどの外界検出デバイスを用いて車両1の駐車位置や障害物などを認識するための外界認識部である。
 ここで、第1外界認識センサ8は、車両1の前方の駐車位置及び障害物に関する情報を取得するために車両1の前方に設置した前方認識センサであり、第2外界認識センサ9は、車両1の後方の駐車位置及び障害物に関する情報を取得するために車両1の後方に設置した後方認識センサである。
[0012]
 操舵制御装置7(操舵制御部)は、後輪3,3の操舵角を制御することによって車両1の駐車を支援する機能を備えている。
 車両1の駐車時に、運転者が操舵輪4を操作するタイミングや角度が適切でない場合や、機械的要因や環境的要因によって前輪2,2の操舵角に制限がある場合、手動または自動駐車制御による前輪操舵だけでは、複数回の前後方向の移動(切り返し)を実施しないと、車両1を駐車幅方向の所定位置(例えば、駐車幅方向の中央)に駐車できない場合がある。
[0013]
 そこで、操舵制御装置7は、操舵輪4の角度や外界認識センサ8,9によって認識した駐車位置に関する情報などに基づいて、車両1が駐車幅方向の所定位置に駐車されない可能性を検知し、後輪操舵によって車両1の進行方向を修正することによって駐車幅方向の所定位置への車両1の駐車を容易にする。
 なお、駐車幅方向とは、駐車スペースの車幅方向(左右方向)である。
[0014]
 図2は、後輪操舵装置6に後輪3,3の操舵に関する指令を出力する操舵制御装置7の機能ブロック図である。
 なお、操舵制御装置7は、MPU(Microprocessor Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)などを有するマイクロコンピュータを備えた電子制御装置である。
[0015]
 操舵制御装置7は、情報処理部7A、目標軌道生成部7B、及びアクチュエータ制御部7Cとしての機能をソフトウェアとして備える。
 情報処理部7Aは、外界認識センサ8,9からの外界認識情報の他、車両1の運転状態に関する情報、運転者10の操作に関する情報を入力する。
[0016]
 ここで、車両1の運転状態に関する情報とは、車両1の走行速度(車速)の情報、車両1の前後方向の加速度及び左右方向の加速度の情報などであり、運転者10の操作に関する情報とは、運転者10によるアクセルベダル11の操作情報、運転者10によるブレーキペダル12の操作情報、運転者10による操舵輪4の操作情報などである。
 また、情報処理部7Aは、車両1の諸元情報を記憶するメモリを有している。
[0017]
 情報処理部7Aは、車両1の運転状態に関する情報、運転者10の操作に関する情報、外界認識情報(駐車位置に関する情報)、更に、車両1の諸元情報に基づき、車両1の現在位置からの移動経路を予想する。
 そして、情報処理部7Aは、予想した移動経路(以下、予想移動経路と称する。)に基づき、駐車スペース内の駐車幅方向の所定位置に車両1を駐車させるための後輪操舵制御(後輪操舵による駐車支援)の要否を判断する。
[0018]
 目標軌道生成部7Bは、情報処理部7Aが生成した予想移動経路に基づき、予想移動経路を修正して駐車幅方向の所定位置に車両1を駐車させるための修正移動経路(目標軌道)を生成する。
 そして、アクチュエータ制御部7Cは、目標軌道生成部7Bが生成した修正移動経路を実現するための時系列の後輪操舵角指令値(後輪操舵軌道)を求め、求めた後輪操舵角指令値(後輪操舵軌道)を後輪操舵装置6に逐次出力する。
 後輪操舵装置6は、アクチュエータ制御部7Cからの後輪操舵角指令値(舵角指令)に基づき操舵アクチュエータ(例えば、電動モータ)を制御して、後輪3,3の操舵角を後輪操舵角指令値に調整する。
[0019]
 なお、外界認識センサ8,9は、単眼カメラの画像処理によって駐車位置や障害物の認識情報を取得することができ、また、ステレオカメラやレーザレーダ等の形状認識装置である外界認識デバイスで駐車位置や障害物の認識情報を取得することもできる。
 また、運転者10は、外界認識センサ8,9で取得した駐車位置や障害物の認識情報を処理して自動で駐車操作(アクセル操作、ブレーキ操作、前輪操舵)を行う自動駐車装置(電子制御装置)であってもよい。
[0020]
 図3(A)-図3(C)は、車両1が前進駐車を行う際に、操舵制御装置7による後輪3,3の操舵角の制御によって、車両1を駐車スペースの駐車幅方向の所定位置(例えば、中央)に駐車させる方法を説明するための模式図である。
 図3(A)は、車両1の前方の駐車位置(駐車スペース)を認識する方法を示す。
 ここで、操舵制御装置7(情報処理部7A)は、車両1の前方に設置した第1外界認識センサ8によって駐車スペースを区画する白線ラインなどの駐車枠21,22を認識し、駐車枠21,22で挟まれる駐車位置と車両1との相対的な位置関係を求める。
[0021]
 駐車枠21,22で挟まれる区画が車両1台分の駐車スペースであり、駐車枠21,22の並び方向が駐車幅方向(車幅方向)になる。
 なお、駐車位置は、駐車枠(白線ライン)で挟まれる区画に限定されず、他の車両、壁、縁石などで区画されるスペースであってもよい。
[0022]
 図3(B)は、車両1の予想移動経路の生成方法を示す。
 なお、予想移動経路とは、車両1の現在位置から駐車位置までの車両1の移動経路の予想データである。
 操舵制御装置7(情報処理部7A)は、駐車枠21,22、つまり、駐車位置の認識情報、アクセルベダル11の操作情報、ブレーキペダル12の操作情報、操舵輪4の操作情報、車速の情報、前後/左右加速度の情報、車両諸元の情報などに基づき、車両1の現在位置から駐車位置までの車両1の予想移動経路FRを生成する。
[0023]
 次いで、操舵制御装置7は、予想移動経路FRに基づいて車両1の予想駐車姿勢PAを求め、更に、予想駐車姿勢PAにおける駐車幅方向の一端(駐車枠22)から車両1の後端部中央までの距離FDを求める。
 つまり、距離FDは、車両1が駐車位置まで移動したときの駐車幅方向における車両1の後部の予想位置を表す。
[0024]
 図3(C)は、後輪操舵によって、車両1の後部が駐車幅方向の所定位置(中央)になるように駐車位置に駐車させる方法を示す。
 操舵制御装置7(目標軌道生成部7B)は、予想駐車姿勢PAに基づく距離FDが、駐車幅方向の一端から駐車スペースの中央まで距離FDth(駐車スペースの幅の半分)よりも所定以上に長いか又は所定以上に短い場合に、後輪操舵による移動経路の修正が必要であると判断する。つまり、操舵制御装置7は、距離FDが目標距離である距離FDthに略一致する場合は、車両1の後部が駐車幅方向の中央に位置すると予想し、後輪操舵による移動経路の修正は不要と判断する。
[0025]
 一方、操舵制御装置7は、距離FDと距離FDthとの偏差が大きいほど車両1の後部が駐車幅方向の中央から左右に大きくずれると予想し、後輪操舵による移動経路の修正が必要であると判断する。
 そして、操舵制御装置7は、距離FDと距離FDthとの偏差の絶対値が設定値未満になる、換言すれば、車両1の後部が駐車位置の略中央(設定位置)に位置するようになる、修正移動経路CRを生成する。
[0026]
 操舵制御装置7は、修正移動経路CRの生成において、車両1の後部が駐車位置の略中央(設定位置)に位置するようになる移動経路を決めるための制御点を車両1の現在位置から駐車位置までの間に複数定め、これらの制御点を例えばB-スプライン曲線補間で補間して補間点を求め、補間点を適宜サンプリングして修正移動経路CR(目標移動経路)とする。
 そして、操舵制御装置7(アクチュエータ制御部7C)は、車両1が修正移動経路CRをトレースして駐車位置に向けて前進するように、予想移動経路FRと修正移動経路CRとの横偏差などに基づいて後輪3,3の操舵角(後輪舵角)の目標値を時系列に設定し、この目標値を後輪操舵指令として後輪操舵装置6に逐次出力する。
[0027]
 図4(A)-図4(C)は、車両1が後退駐車を行う際に、操舵制御装置7による後輪3,3の操舵角の制御によって、車両1を駐車スペースの駐車幅方向の所定位置(例えば、中央)に駐車させる方法を説明するための模式図である。
 操舵制御装置7は、後退駐車においても、前進駐車と同様に、車両1を駐車スペースの駐車幅方向の所定位置(中央)に駐車させるための後輪操舵制御を実施する。
[0028]
 まず、操舵制御装置7(情報処理部7A)は、車両1の後方に設置した第2外界認識センサ9によって駐車スペースを区画する白線ラインなどの駐車枠21,22を認識し、駐車枠21,22で挟まれる駐車位置と車両1との相対的な位置関係を求める(図4(A)参照)。
 次いで、操舵制御装置7(情報処理部7A)は、駐車位置の認識情報、運転者10の操作情報、車両1の運転状態の情報、車両1の諸元情報などに基づき、予想移動経路FRを生成し、更に、予想移動経路FRに基づく予想駐車姿勢PAから、駐車幅方向の一端(駐車枠22)から車両1の後端部中央までの距離FDを求める(図4(B)参照)。
[0029]
 また、操舵制御装置7(目標軌道生成部7B)は、距離FDと距離FDthとの偏差の絶対値が設定値未満になる修正移動経路CRを生成する(図4(C)参照)。
 そして、操舵制御装置7(アクチュエータ制御部7C)は、車両1が修正移動経路CRをトレースして駐車位置に向けて前進するように、後輪3,3の操舵角(後輪舵角)の目標値を時系列に設定し、この目標値を後輪操舵指令として後輪操舵装置6に逐次出力する。
[0030]
 以上のように、操舵制御装置7は、車両1の後部が駐車位置の駐車幅方向中央からずれた状態で車両1が駐車されると予想すると、後輪操舵制御によって車両1の移動経路を修正して、車両1の後部が駐車位置の駐車幅方向中央に位置する状態で駐車するように支援する。
 したがって、前輪操舵のタイミングや角度が適切でない場合や、前輪2,2の操舵角に制限がある場合であっても、駐車位置の駐車幅方向中央に車両1を駐車させることが容易になる。
 また、車両1は、外界認識センサ8,9を前方及び後方にそれぞれ備えるので、操舵制御装置7は、前進駐車及び後退駐車の双方で、駐車支援のための後輪操舵制御を実施することができる。
[0031]
 なお、外界認識センサ8,9(外界認識部)は、駐車位置の認識処理を駐車動作の開始時に1回だけ行うことができ、また、駐車位置の認識処理を駐車動作中、つまり、駐車位置に向けた車両1の移動中に逐次行うことで、駐車位置の認識情報を修正することができる。
 また、外界認識センサ8,9が、車両1の移動経路の他に、他の車両、人、物などの障害物を認識したときに、操舵制御装置7(目標軌道生成部7B)は、係る障害物を避けるように修正移動経路CRを生成することができる。
[0032]
 また、操舵制御装置7(情報処理部7A,目標軌道生成部7B)は、予想移動経路FR,修正移動経路CRの生成を、駐車動作の開始時に1回だけ行うことができ、また、予想移動経路FR,修正移動経路CRの生成を、駐車動作中に逐次行うことで、後輪操舵制御における目標軌道を逐次修正することができる。
 また、操舵制御装置7(情報処理部7A)は、駐車位置の駐車幅方向一端から車両1の後部中央までの距離FDを、駐車姿勢のずれを示すデータとして求めるが、駐車幅方向中央から車両1の後部中央までの距離、駐車幅方向一端から車両1の側端までの距離などを、駐車姿勢のずれを示すデータとして求めることができる。
[0033]
 また、駐車位置が他の車両や壁で区画される場合、他の車両の側端や壁を、駐車姿勢のずれを示す距離の測定基準とすることができる。
 また、車両1の駐車幅方向での位置目標は中央に限定されず、中央から駐車幅方向(左右方向)にずれた位置であってもよいし、駐車幅方向の位置目標を運転者が設定範囲内で任意に変更できるように構成することもできる。
[0034]
 図5のフローチャートは、操舵制御装置7による駐車支援のための後輪操舵制御の手順を示す。
 操舵制御装置7は、まず、ステップS101で、車両1(自車両)の駐車が開始される状態であるか否かを判断する。
[0035]
 操舵制御装置7は、外界認識センサ8,9による駐車場所の認識、運転者による駐車指令(駐車支援開始指令、駐車位置の選択指示)、GPS(Global Positioning System)による車両1の位置測定と地図データとの組み合わせによる駐車場の認識などに基づき、駐車開始(駐車支援のための後輪操舵制御の起動)を判断することができる。
 操舵制御装置7は、駐車開始を判断すると、ステップS102に進み、車両1の周囲にある駐車枠の位置や障害物の位置などの情報を、外界認識センサ8,9から取得する。
[0036]
 次いで、操舵制御装置7は、ステップS103で、運転者の操作情報や車両1の運転状態(挙動)に関する情報などを取得する。
 運転者の操作情報とは、アクセルベダル11の操作情報、ブレーキペダル12の操作情報、操舵輪4の操作情報などである。また、車両1の運転状態に関する情報とは、速度や前後/左右の加速度などの情報である。
[0037]
 次に、操舵制御装置7は、ステップS104で、取得した各種情報に基づき駐車位置までの車両1の移動経路を予想し、現在位置から駐車位置までの軌跡である予想移動経路FRを生成する。
 更に、操舵制御装置7は、ステップS105で、予想移動経路FRに基づき、車両1の予想駐車姿勢PAを求め、更に、予想駐車姿勢PAにおける車両1の後部中央から駐車幅方向の一端(駐車枠22)までの距離FDを求める。
[0038]
 次いで、操舵制御装置7は、ステップS106で、車両1の後部の位置目標を、距離FDの目標値として取得する。距離FDの目標値は、例えば、駐車幅方向の中央に相当する距離であり、また、運転者が任意に設定した距離とすることができる。
 そして、操舵制御装置7は、ステップS107で、距離FDとステップS106で求めた目標値に基づく判定値(閾値)である距離FDthとを比較することで、車両1の後部が駐車幅方向の略中央に駐車されるか否かを予想する。
[0039]
 ここで、距離FDが距離FDthに近似していて、後輪操舵制御による支援無しに、車両1の後部が駐車幅方向の略中央に駐車されると予想できる場合、操舵制御装置7は、現状では後輪3,3を転舵させる駐車支援は不要と判断し、駐車支援のための後輪操舵制御を行うステップS108-ステップS110を迂回してステップS110に進む。
 つまり、後輪操舵制御による支援無しに、車両1の後部が駐車幅方向の略中央に駐車されると予想できるとき、操舵制御装置7は、駐車支援のための後輪操舵制御を停止し、後輪3,3を転舵しない。
[0040]
 一方、距離FDが距離FDthから所定以上に乖離していて、後輪操舵制御による支援が無いと、車両1の後部が駐車幅方向の中央からずれた位置に駐車されると予想できる場合、操舵制御装置7は、ステップS108-ステップS110に進んで、駐車幅方向の中央に車両1の後部が位置する状態で駐車するように後輪操舵によって移動軌跡を修正する駐車支援を実施する。
 後輪操舵による駐車支援において、操舵制御装置7は、ステップS108で、駐車位置での車両1の後部が駐車幅方向の略中央(設定位置)に位置するようになる修正移動経路CRを生成する。
[0041]
 次いで、操舵制御装置7は、ステップS109で、車両1を修正移動経路CRに沿って移動させるための後輪3,3の目標操舵角の時系列データ(後輪操舵軌跡)を算出する。
 そして、操舵制御装置7は、次のステップS110で、ステップS108で求めた後輪3,3の目標操舵角を、舵角指令として後輪操舵装置6に出力する。
 後輪操舵装置6は、操舵制御装置7から取得した目標舵角に基づき、後輪3,3の操舵アクチュエータを制御して、後輪3,3の操舵角を目標舵角に調整する後輪操舵を実施する。
[0042]
 次いで、操舵制御装置7は、ステップS111に進み、車両1の駐車が終了したか否かを判断する。
 ここで、操舵制御装置7は、車両1の駐車終了を、シフト位置、パーキングブレーキのオン/オフなどの運転者の操舵情報、車両の速度、加速度などの車両1の運転状態の情報、外界認識センサ8,9による認識情報、運転者による支援終了指示などに基づいて判断することができる。
[0043]
 車両1の駐車が終了していない場合、換言すれば、車両1が駐車途中である場合、操舵制御装置7は、ステップS102に戻り、予想移動経路FR及び修正移動経路CRの生成、更に、修正移動経路CRに基づく後輪操舵を繰り返す。
 なお、操舵制御装置7は、ステップS111からステップS109に戻り、駐車開始時に生成した修正移動経路CRに基づく後輪操舵を、駐車終了まで継続することができる。
[0044]
 そして、操舵制御装置7は、車両1の駐車が終了すると、駐車支援のための後輪操舵制御を中止する。
 以上のように、駐車時に、車両1の移動経路が、後輪操舵によって、駐車位置での車両1の後部が駐車幅方向の所定位置に位置するような経路に修正されるから、車両1を駐車幅方向の所定位置に駐車させることが容易になる。
[0045]
 上記実施形態で説明した各技術的思想は、矛盾が生じない限りにおいて、適宜組み合わせて使用することができる。
 また、好ましい実施形態を参照して本発明の内容を具体的に説明したが、本発明の基本的技術思想及び教示に基づいて、当業者であれば、種々の変形態様を採り得ることは自明である。
[0046]
 例えば、外界認識センサ8,9がカメラである場合、車両1の運転席に設けたモニタ画面に外界認識センサ8,9が撮影した画像を表示し、更に、当該画像に予想移動経路FR,修正移動経路CRを示す画像を重ねて表示することができる。
 また、操舵制御装置7は、後輪操舵を実施しても、車両1を駐車幅方向の所定位置に移動させることができないと予想したときに、運転者に対し、所期の駐車支援が実施できないことを画面表示や音声などで警告することができる。
 また、操舵制御装置7は、駐車途中で運転者が車両1を停止させた場合などにおいて、後輪操舵を中止することができる。
[0047]
 なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
[0048]
 本願は、2018年7月12日付出願の日本国特許出願第2018-132415号に基づく優先権を主張する。2018年7月12日付出願の日本国特許出願第2018-132415号の明細書、特許請求の範囲、図面、および要約書を含む全開示内容は、参照により本願に全体として組み込まれる。

符号の説明

[0049]
 1…車両、2…前輪、3…後輪、4…操舵輪、5…前輪操舵装置、6…後輪操舵装置、7…操舵制御装置(操舵制御部)、8,9…外界認識センサ(外界認識部)

請求の範囲

[請求項1]
 操舵制御装置であって、前記操舵制御装置は、
 外界認識部によって取得された、車両の駐車位置に関する情報を取得し、
 取得した前記駐車位置に関する情報に基づき、駐車幅方向の設定された位置に前記車両の後部を移動させるための指令を、前記車両の後輪の操舵角を制御する後輪操舵装置へ出力する、
 操舵制御装置。
[請求項2]
 請求項1に記載の操舵制御装置において、
 前記車両と前記駐車位置の前記駐車幅方向の一端との距離に基づいて前記指令を求める、
 操舵制御装置。
[請求項3]
 請求項2に記載の操舵制御装置において、
 前記車両の予想移動経路に基づいて前記距離を予想し、予想した前記距離に基づき生成した修正移動経路に応じて前記指令を求める、
 操舵制御装置。
[請求項4]
 請求項3に記載の操舵制御装置において、
 前記予想移動経路は、前記車両の位置、前記車両の運動状態、および前記車両の諸元に基づいて求められる、
 操舵制御装置。
[請求項5]
 請求項4に記載の操舵制御装置において、
 前記予想移動経路は、運転者の操作情報を更に含めて求められる、
 操舵制御装置。
[請求項6]
 請求項3に記載の操舵制御装置において、
 前記修正移動経路は、前記外界認識部によって取得された障害物を避けるように求められる、
 操舵制御装置。
[請求項7]
 請求項3に記載の操舵制御装置において、
 前記予想移動経路及び前記修正移動経路の生成を駐車動作中に複数回行う、
 操舵制御装置。
[請求項8]
 請求項1に記載の操舵制御装置において、
 前記車両の前輪の操舵によって前記車両の後部が前記駐車幅方向の設定された位置に移動する場合、前記後輪の操舵を停止する、
 操舵制御装置。
[請求項9]
 操舵制御方法であって、前記操舵制御方法は、
 外界認識部によって取得された、車両の駐車位置に関する情報を取得し、
 取得した前記駐車位置に関する情報に基づき、駐車幅方向の設定された位置に前記車両の後部を移動させるための指令を、前記車両の後輪の操舵角を制御する後輪操舵装置へ出力する、
 操舵制御方法。
[請求項10]
 請求項9に記載の操舵制御方法において、
 前記車両と前記駐車位置の前記駐車幅方向の一端との距離に基づいて前記指令を求める、
 操舵制御方法。
[請求項11]
 操舵制御システムであって、前記操舵制御システムは、
 車両の駐車位置に関する情報を取得する外界認識部と、
 前記外界認識部によって取得された前記駐車位置に関する情報を取得し、取得した前記駐車位置に関する情報に基づき、駐車幅方向の設定された位置に前記車両の後部を移動させるための指令を求める操舵制御部と、
 前記操舵制御部によって求められた前記指令が入力され、前記車両の後輪の操舵角を制御する後輪操舵装置と、
 を備える操舵制御システム。
[請求項12]
 請求項11に記載の操舵制御システムにおいて、
 前記操舵制御部は、前記車両と前記駐車位置の前記駐車幅方向の一端との距離に基づいて前記指令を求める、
 操舵制御システム。

図面

[ 図 1]

[ 図 2]

[ 図 3]

[ 図 4]

[ 図 5]