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1. (WO2020012632) UAV制御装置およびUAV制御方法
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国際公開番号: WO/2020/012632 国際出願番号: PCT/JP2018/026468
国際公開日: 16.01.2020 国際出願日: 13.07.2018
IPC:
G05D 1/10 (2006.01) ,B64C 13/18 (2006.01) ,B64C 39/02 (2006.01) ,B64D 47/08 (2006.01) ,G08G 5/00 (2006.01)
G 物理学
05
制御;調整
D
非電気的変量の制御または調整系
1
陸用,水用,空中用,宇宙用運行体の位置,進路,高度または姿勢の制御,例.自動操縦
10
三次元における位置または進路の同時制御
B 処理操作;運輸
64
航空機;飛行;宇宙工学
C
飛行機;ヘリコプタ
13
飛行操縦翼面,揚力増加フラップ,空気制動装置,またはスポイラを作動するための操縦系統または伝達系統
02
入力装置
16
自動的に作動されるもの,例.突風検出器に応答するもの
18
自動操縦装置を使用するもの
B 処理操作;運輸
64
航空機;飛行;宇宙工学
C
飛行機;ヘリコプタ
39
他に分類されない航空機
02
特殊用途を特徴とするもの
B 処理操作;運輸
64
航空機;飛行;宇宙工学
D
航空機の装備;飛行服;パラシュート;動力装置または推進伝達機構の設備または装置
47
その他の装置で分類されないもの
08
カメラの配置
G 物理学
08
信号
G
交通制御システム
5
航空機に対する交通制御システム
出願人:
三菱電機株式会社 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION [JP/JP]; 東京都千代田区丸の内二丁目7番3号 7-3, Marunouchi 2-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1008310, JP
発明者:
下谷 光生 SHIMOTANI Mitsuo; JP
千代延 宏和 CHIYONOBU Hirokazu; JP
代理人:
吉竹 英俊 YOSHITAKE Hidetoshi; JP
有田 貴弘 ARITA Takahiro; JP
優先権情報:
発明の名称: (EN) UAV CONTROL DEVICE AND UAV CONTROL METHOD
(FR) DISPOSITIF ET PROCÉDÉ DE COMMANDE D'AÉRONEF SANS PILOTE (UAV)
(JA) UAV制御装置およびUAV制御方法
要約:
(EN) The purpose of the present invention is to cause a UAV to accurately reach a destination. A UAV control device (101) is provided with: a destination image acquisition unit (11) which acquires a destination image; a captured image acquisition unit (13) which acquires a captured image of a scene below a UAV (1); a positioning unit (12) which measures the position of the UAV (1) using a GNSS signal; a point setting unit (14) which sets a landing preparation point (C); and a flight control unit (15) which controls the flight of the UAV (1). The flight control unit (15) uses the position of the UAV (1) as measured by the positioning unit (12) to control the UAV (1) during a first flight from a departure location (A) to the landing preparation point (C), whereas during a second flight from the landing preparation point (C) to a destination (D), the flight control unit (15) compares the destination image with the captured image to identify the destination (D) within the captured image, ascertains the position of the UAV (1) relative to the destination (D), and determines a flight path for the UAV (1).
(FR) L'objectif de la présente invention est de faire en sorte qu'un aéronef sans pilote (UAV) atteigne avec précision une destination. Un dispositif de commande d'UAV (101) comprend : une unité d'acquisition d'image de destination (11) qui acquiert une image de destination ; une unité d'acquisition d'image capturée (13) qui acquiert une image capturée d'une scène au-dessous d'un UAV (1) ; une unité de positionnement (12) qui mesure la position de l'UAV (1) à l'aide d'un signal GNSS ; une unité de réglage de point (14) qui définit un point de préparation d'atterrissage (C) ; et une unité de commande de vol (15) qui commande le vol de l'UAV (1). L'unité de commande de vol (15) utilise la position de l'UAV (1), telle que mesurée par l'unité de positionnement (12), pour commander l'UAV (1) pendant un premier vol, d'un emplacement de départ (A) jusqu'au point de préparation d'atterrissage (C), tandis qu'au cours d'un second vol, du point de préparation d'atterrissage (C) jusqu'à une destination (D), l'unité de commande de vol (15) compare l'image de destination à l'image capturée pour identifier la destination (D) à l'intérieur de l'image capturée, détermine la position de l'UAV (1) par rapport à la destination (D) et détermine un trajet de vol pour l'UAV (1).
(JA) 本発明は、UAVを目的地まで高精度に到達させることを目的とする。UAV制御装置(101)は、目的地画像を取得する目的地画像取得部(11)と、UAV(1)の下方の撮影画像を取得する撮影画像取得部(13)と、GNSS信号を用いてUAV(1)の位置を測定する測位部(12)と、着陸準備ポイント(C)を設定するポイント設定部(14)と、UAV(1)の飛行を制御する飛行制御部(15)を備える。飛行制御部(15)は、出発地(A)から着陸準備ポイント(C)までの第1飛行においては、測位部(12)が測定したUAV(1)の位置を利用してUAV(1)を制御し、着陸準備ポイント(C)から目的地(D)までの第2飛行においては、目的地画像と撮影画像とを照合することにより、撮影画像上の目的地(D)を特定し、UAV(1)と目的地(D)との相対位置を把握し、UAV(1)の飛行経路を決定する。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関 (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)