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1. (WO2020012565) ロボット制御装置
国際事務局に記録されている最新の書誌情報第三者情報を提供

国際公開番号: WO/2020/012565 国際出願番号: PCT/JP2018/026078
国際公開日: 16.01.2020 国際出願日: 10.07.2018
IPC:
B25J 13/00 (2006.01) ,B25J 19/06 (2006.01)
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13
マニプレータの制御
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
19
マニプレータに適合する付属装置,例.監視のための,探知のための;マニプレータと関連して使用するために結合または特に適用される安全装置
06
安全装置
出願人:
三菱電機株式会社 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION [JP/JP]; 東京都千代田区丸の内二丁目7番3号 7-3, Marunouchi 2-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1008310, JP
発明者:
川西 亮輔 KAWANISHI, Ryosuke; JP
櫻本 泰憲 SAKURAMOTO, Yasunori; JP
代理人:
高村 順 TAKAMURA, Jun; JP
優先権情報:
発明の名称: (EN) ROBOT CONTROL DEVICE
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE DE ROBOT
(JA) ロボット制御装置
要約:
(EN) A robot control device (100) has: a storage unit (20) that stores a robot program (21) including teaching points; an interference avoidance processing unit (12) that performs interference avoidance processing when a robot (30) grasps a workpiece; a grasp correction acquisition unit (13) that acquires the grasp correction in the interference avoidance processing, said grasp correction being the amount of correction of a grasp position, which is a position in the workpiece grasped by the robot (30), and workpiece orientation; a teaching point acquisition unit (14) that acquires a teaching point; a teaching point revision unit (15) that revises the teaching point when the grasp position and workpiece orientation are changed because of the interference avoidance processing; and an operation command unit (16) that sends operation commands to the robot (30) in accordance with the robot program (21) in which the teaching point has been revised.
(FR) L'invention concerne un dispositif de commande de robot (100) présentant : une unité de stockage (20) qui stocke un programme de robot (21) incluant des points d'apprentissage ; une unité de traitement d'évitement d'interférence (12) qui réalise un traitement d'évitement d'interférence lorsqu'un robot (30) saisit une pièce ; une unité d'acquisition de correction de saisie (13) qui acquiert la correction de saisie dans le traitement d'évitement d'interférence, ladite correction de saisie étant la quantité de correction d'une position de saisie, qui est une position dans la pièce saisie par le robot (30), et une orientation de pièce ; une unité d'acquisition de point d'apprentissage (14) qui acquiert un point d'apprentissage ; une unité de révision de point d'apprentissage (15) qui révise le point d'apprentissage lorsque la position de saisie et l'orientation de pièce sont modifiées en raison du traitement d'évitement d'interférence ; et une unité d'instruction d'opération (16) qui envoie des instructions d'opération au robot (30) conformément au programme de robot (21) dans lequel le point d'apprentissage a été révisé.
(JA) ロボット制御装置(100)は、教示点を含むロボットプログラム(21)を記憶する記憶部(20)と、ロボット(30)がワークを把持する際に、干渉回避処理を行う干渉回避処理部(12)と、干渉回避処理における、ワークのロボット(30)に把持される把持位置及びワークの姿勢の補正量である把持補正量を取得する把持補正量取得部(13)と、教示点を取得する教示点取得部(14)と、把持位置及びワークの姿勢が干渉回避処理に伴って変更された場合に、教示点を補正する教示点補正部(15)と、教示点を補正したロボットプログラム(21)に従って、ロボット(30)に動作命令を送信する動作命令部(16)とを有する。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関 (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)