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1. (WO2020009237) ロボットシステム及びロボットシステムの制御方法
国際事務局に記録されている最新の書誌情報第三者情報を提供

国際公開番号: WO/2020/009237 国際出願番号: PCT/JP2019/026891
国際公開日: 09.01.2020 国際出願日: 05.07.2019
IPC:
B25J 13/00 (2006.01) ,H02P 5/46 (2006.01) ,H02P 6/28 (2016.01)
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13
マニプレータの制御
H 電気
02
電力の発電,変換,配電
P
電動機,発電機,回転変換機の制御または調整;変圧器またはリアクトルまたはチョークコイルの制御
5
2以上の電動機の速度またはトルクの調整または制御に特に適した装置
46
互いに関連する2以上の電動機の速度調整用
[IPC code unknown for H02P 6/28]
出願人:
川崎重工業株式会社 KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 兵庫県神戸市中央区東川崎町3丁目1番1号 1-1, Higashikawasaki-cho 3-chome, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6508670, JP
発明者:
坪井 信高 TSUBOI, Nobutaka; --
代理人:
特許業務法人 有古特許事務所 PATENT CORPORATE BODY ARCO PATENT OFFICE; 兵庫県神戸市中央区東町123番地の1 貿易ビル3階 3rd Fl., Bo-eki Bldg., 123-1, Higashimachi, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6500031, JP
優先権情報:
2018-12932806.07.2018JP
2018-16355431.08.2018JP
発明の名称: (EN) ROBOT SYSTEM AND ROBOT SYSTEM CONTROL METHOD
(FR) SYSTÈME ROBOTISÉ ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE SYSTÈME ROBOTISÉ
(JA) ロボットシステム及びロボットシステムの制御方法
要約:
(EN) The present invention is provided with: a robot arm (4) having a plurality of joints including a first joint (7) and a second joint (8); a first joint drive unit (9) having a first speed reducer (13) and a first motor (11) that rotates the first joint (7) via the first speed reducer (13); a first joint control unit (21) that controls motion of an output shaft (11a) of the first motor (11); a second joint drive unit (10) having a second motor (16) that rotates the second joint (8); a detection unit (17) that acquires information about actual motion of an output shaft (16a) of the second motor (16); and a second joint control unit (26) that controls motion of the output shaft (16a) of the second motor (16). The second joint control unit (26) estimates vibration of the robot arm (4) about the rotation axis of the second joint (8) on the basis of a frequency component the same as that of the frequency of a periodic change of the angular position, the angular speed, or the torque of an output shaft (13b) of the first speed reducer (13) included in a temporal change of a second current value (i2) or the actual motion of the output shaft (16a) of the second motor (16), and corrects the motion of the output shaft (16a) of the second motor (16) so as to suppress the estimated vibration of the robot arm (4).
(FR) La présente invention comprend : un bras robotisé (4) ayant une pluralité d'articulations comprenant une première articulation (7) et une seconde articulation (8) ; une première unité d'entraînement d'articulation (9) ayant un premier réducteur de vitesse (13) et un premier moteur (11) qui met en rotation la première articulation (7) par l'intermédiaire du premier réducteur de vitesse (13) ; une première unité de commande d'articulation (21) qui commande le mouvement d'un arbre de sortie (11a) du premier moteur (11) ; une seconde unité d'entraînement d'articulation (10) ayant un second moteur (16) qui met en rotation la seconde articulation (8) ; une unité de détection (17) qui acquiert des informations concernant le mouvement réel d'un arbre de sortie (16a) du second moteur (16) ; et une seconde unité de commande d'articulation (26) qui commande le mouvement de l'arbre de sortie (16a) du second moteur (16). La seconde unité de commande d'articulation (26) estime une vibration du bras robotisé (4) autour de l'axe de rotation de la seconde articulation (8) sur la base d'une composante de fréquence identique à celle de la fréquence d'un changement périodique de la position angulaire, de la vitesse angulaire ou du couple d'un arbre de sortie (13b) du premier réducteur de vitesse (13) inclus dans un changement temporel d'une seconde valeur de courant (i2) ou du mouvement réel de l'arbre de sortie (16a) du second moteur (16), et corrige le mouvement de l'arbre de sortie (16a) du second moteur (16) de façon à supprimer la vibration estimée du bras robotisé (4).
(JA) 第1関節(7)及び第2関節(8)を含む複数の関節を有するロボットアーム(4)と、第1減速機(13)と、第1減速機(13)を介して第1関節(7)を回動させる第1モータ(11)とを有する第1関節駆動部(9)と、第1モータ(11)の出力軸(11a)の動作を制御する第1関節制御部(21)と、第2関節(8)を回動させる第2モータ(16)を有する第2関節駆動部(10)と、第2モータ(16)の出力軸(16a)の実動作の情報を取得する検知部(17)と、第2モータ(16)の出力軸(16a)の動作を制御する第2関節制御部(26)と、を備え、第2関節制御部(26)は、第2電流値(i2)又は第2モータ(16)の出力軸(16a)の実動作の時間変化に含まれる第1減速機(13)の出力軸(13b)の角度位置、角速度又はトルクの周期的な変化の周波数と同じ周波数成分に基づいて、第2関節(8)の回動軸線周りのロボットアーム(4)の振動を推定し、推定したロボットアーム(4)の振動を抑制するように第2モータ(16)の出力軸(16a)の動作を補正する。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関 (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)