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1. WO2020008999 - 情報処理装置、情報処理システム、及び情報処理プログラム

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明 細 書

発明の名称 情報処理装置、情報処理システム、及び情報処理プログラム

技術分野

0001  

背景技術

0002   0003  

先行技術文献

特許文献

0004  

発明の概要

発明が解決しようとする課題

0005   0006  

課題を解決するための手段

0007  

発明の効果

0008  

図面の簡単な説明

0009  

発明を実施するための形態

0010   0011   0012   0013   0014   0015   0016   0017   0018   0019   0020   0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034   0035   0036   0037   0038   0039   0040   0041   0042   0043   0044   0045   0046   0047   0048   0049   0050   0051   0052   0053   0054   0055   0056   0057   0058   0059   0060   0061   0062   0063   0064   0065   0066   0067   0068   0069   0070   0071   0072   0073   0074   0075   0076   0077   0078   0079   0080   0081   0082   0083   0084   0085   0086   0087   0088   0089   0090   0091  

符号の説明

0092  

請求の範囲

1   2   3   4   5   6   7   8  

図面

1   2   3   4   5   6   7   8  

明 細 書

発明の名称 : 情報処理装置、情報処理システム、及び情報処理プログラム

技術分野

[0001]
 本発明は、物品管理に関する情報処理を行なう、情報処理装置、情報処理システム、及び情報処理プログラムに関する。

背景技術

[0002]
 近年、より効率的に物品の管理を行なうために、例えば、コンピュータを用いて倉庫等の在庫管理を行なうWMS(Warehouse Management System)等のシステムが用いられている。
[0003]
 このような在庫情報処理システムが、例えば、特許文献1に開示されている。特許文献1に開示の在庫情報処理システムでは、ユーザが棚卸し作業において計測した実際の在庫の数と、マスタにて管理されている在庫の数を比較し、比較結果が所定の条件を満たした場合に、ユーザに警報を報知する。これにより、ユーザは、在庫数に異常が発生している物品を容易に特定することができる。

先行技術文献

特許文献

[0004]
特許文献1 : 特開2011-197948号公報

発明の概要

発明が解決しようとする課題

[0005]
 上述した特許文献1に開示の技術等の一般的な技術を用いることにより、在庫管理を容易とすることができる。しかしながら、倉庫内の在庫の実数の計測自体は、ユーザによる目視やバーコードスキャナを利用したスキャン等により、人手で行われており、ユーザの負担となっていた。特に、倉庫が大規模な場合や、倉庫の天井高が高く、複数段に物品が積載されている場合は、高所作業が発生するなどし、ユーザの負担が増大すると共に、作業時間も長くなってしまっていた。
[0006]
 本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、より簡便に物品の管理を行なうための、情報処理装置、情報処理システム、及び情報処理プログラムを提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

[0007]
 上記目的を達成するため、本発明の一態様の情報処理装置は、
 物品の配置場所を飛行した飛行体から、前記飛行体が撮影した画像と、前記飛行体が撮影した位置を示す情報とを対応付けた撮影情報を受信する受信手段と、
 前記撮影情報に含まれる画像から、前記物品の識別情報を検出する検出手段と、
 前記検出手段が検出した識別情報と、前記検出手段が検出対象とした撮影情報に含まれる前記飛行体が撮影した位置とから、前記物品の存在位置を特定する特定手段と、
 を備える。

発明の効果

[0008]
 本発明によれば、より簡便に物品の管理を行なうことができる。

図面の簡単な説明

[0009]
[図1] 本発明の一実施形態に係る情報処理システムの全体構成の一例を示す模式図である。
[図2] 本発明の一実施形態に係る情報処理システムを俯瞰した構成の一例を示す模式図である。
[図3] 本発明の一実施形態に係る在庫管理装置の構成の一例を示すブロック図である。
[図4] 本発明の一実施形態に係るドローンの構成の一例を示すブロック図である。
[図5] 本発明の一実施形態に係る基地装置の構成の一例を示すブロック図である。
[図6] 本発明の一実施形態に係る情報処理装置の構成の一例を示すブロック図である。
[図7] 本発明の一実施形態に係る情報処理システムにおける、データ突合処理の流れを説明するフローチャートである。
[図8] 本発明の一実施形態に係る情報処理システムにおける、データ突合処理の突合結果の表示の一例を示すイメージ図である。

発明を実施するための形態

[0010]
 以下、添付の図面を参照して本発明の実施形態の一例について説明する。
 [システム構成]
 図1は、本実施形態に係る情報処理システムSの全体構成を示す模式図である。図1に示すように、情報処理システムSは、在庫管理装置10、ドローン20、基地装置30、及び情報処理装置40を含む。また、図中には、この情報処理システムSが管理対象とする物品の設置された場所(ここでは、一例として倉庫)における棚53も図示する。
[0011]
 この棚53には、倉庫等の管理者により、管理対象とする物品の格納容器であるパレット51が、複数段に、それぞれ複数個ずつ配置される。また、このパレット51それぞれには、パレット内の物品を識別するためのパレットラベル52が貼り付けられる。パレットラベル52は、任意のラベルであってよい。ただし、本実施形態では、パレットラベル52は、物品を倉庫内において識別するための管理番号(以下、「物品識別情報」と称する。)が、二次元コードで記載されたパレットラベルであると想定する。
 なお、図中では、図示の都合上、1つのパレット51と1つのパレットラベル52にのみ符号を付し、他のパレット51と他のパレットラベル52については符号を省略する。
[0012]
 在庫管理装置10と情報処理装置40は、直接又はネットワーク(図示省略)を介して、相互に通信可能に接続される。同様に、ドローン20と基地装置30は、直接又はネットワークを介して、相互に通信可能に接続される。同様に、基地装置30と情報処理装置40は、直接又はネットワークを介して、相互に通信可能に接続される。これら各装置間の通信は、任意の通信方式に準拠して行われてよく、その通信方式は特に限定されない。ネットワークは、例えば、インターネット、LAN(Local Area Network)、及び携帯電話網の何れか又はこれらを組み合わせたネットワークにより実現される。なお、1つの装置が複数の通信方式に準拠して通信を行ってもよい。例えば、基地装置30が、ドローン20との間で有線通信を行なうための通信方式と、情報処理装置40との間で無線通信を行なう通信方式との、双方に準拠していてもよい。
[0013]
 これら、在庫管理装置10、基地装置30、及び情報処理装置40は、例えば、パーソナルコンピュータやサーバ装置、あるいは本実施形態特有の装置、といった情報処理機能を有する電子機器により実現される。また、ドローン20は、撮影機能を備えたドローンにより実現される。
[0014]
 図2は、本実施形態に係る情報処理システムSを俯瞰した構成の一例を示す模式図である。図2に示すように、棚53は複数列(図中の棚53a~棚53eに相当)配置される。そして、これら各棚53の図中における左右の列には、パレットラベル52が貼り付けられたパレット51が、図中における上下方向に並べて配置されている。すなわち、パレットラベル52が貼り付けられたパレット51に格納された物品は、水平方向に並んで配置されると共に垂直方向に積載されて配置されている。そして、これら図中における左右の列それぞれに対応してドローン20と、このドローン20に対応する基地装置30とが配置される。例えば、53aの図中における左の列に対応して、ドローン20aと基地装置30aが配置される。また、例えば、53aの図中における右の列と53bの図中における左の列とに対応して、ドローン20bと基地装置30bが配置される。
[0015]
 このような構成を有する情報処理システムSは、データ突合処理を行う。ここで、データ突合処理とは、ドローン20の撮影に基づいて各パレット51に格納されている物品の実際の存在位置を特定し、この特定した物品の実際の存在位置と、管理情報に含まれている管理上の配置位置等を突合する一連の処理をいう。
[0016]
 具体的に、データ突合処理において、ドローン20は、倉庫内の棚53の設置されている区画を飛行すると共に、ドローン20自身に対応する棚53に設置されている各段の各パレット51を撮影する。そして、ドローン20は、撮影した画像と、撮影時の位置情報とを対応付けた撮影情報を生成する。また、ドローン20は撮影が終了すると、基地装置30の設置場所に移動し、撮影情報を基地装置30に対して送信する。基地装置30は、受信した撮影情報を、情報処理装置40に対して送信する。情報処理装置40は、撮影情報を受信すると、受信した撮影情報を画像解析することにより、パレットラベル52を検出すると共に、検出したパレットラベル52に記載の二次元コードをデコードすることにより、物品識別情報を検出する。また、情報処理装置40は、検出した物品識別情報と、検出対象とした撮影情報に含まれている位置情報とに基づいて、各パレット51(に格納されている物品)の実際の存在位置を特定する。更に、情報処理装置40は、在庫管理装置10との通信により、在庫管理装置10が管理する各パレット51(に格納されている物品)の在庫情報を取得する。最後に、情報処理装置40は、撮影情報に基づいて特定した各パレット51(に格納されている物品)の実際の存在位置と、在庫情報に含まれている管理上の物品の配置位置等を突合し、この突合結果を出力する。
[0017]
 以上説明したデータ突合処理を行なうことにより、本実施形態では、人手による目視や、人手によるバーコードスキャンといった手間をかける必要をなくすことができる。また、仮に倉庫が大規模な場合や、倉庫の天井高が高い場合であっても、本実施形態を適用することができる。
 すなわち、本実施形態によれば、より簡便に物品の管理を行なうことができる。
[0018]
 なお、図1に示す構成は、本実施形態の一例に過ぎず、本実施形態はこの構成に限定されない。例えば、情報処理システムSに含まれる、各装置や棚53の数は図示されているものに限定されず、任意の数であってよい。また、例えば、パレット51に格納されている物品は任意のものであってよい。更に、例えば、パレットラベル52が物品に直接貼り付けられていてもよい。
 次に、これら図1及び図2を参照して上述した各装置それぞれの構成について詳細に説明をする。
[0019]
 [在庫管理装置10の構成]
 次に、在庫管理装置10の構成について、図3のブロック図を参照して説明をする。図3に示すように、在庫管理装置10は、CPU(Central Processing Unit)11と、ROM(Read Only Memory)12と、RAM(Random Access Memory)13と、通信部14と、記憶部15と、入力部16と、表示部17と、を備えている。これら各部は、信号線によりバス接続されており、相互に信号を送受する。
[0020]
 CPU11は、ROM12に記録されているプログラム、又は、記憶部15からRAM13にロードされたプログラムに従って各種の処理を実行する。
 RAM13には、CPU11が各種の処理を実行する上において必要なデータ等も適宜記憶される。
[0021]
 通信部14は、CPU11が、情報処理システムSに含まれる他の装置との間で通信を行うための通信制御を行う。
 記憶部15は、DRAM(Dynamic Random Access Memory)等の半導体メモリで構成され、各種データを記憶する。
[0022]
 入力部16は、各種ボタン及びタッチパネル、又はマウス及びキーボード等の外部入力装置で構成され、ユーザの指示操作に応じて各種情報を入力する。
 表示部17は、液晶ディスプレイ等で構成され、CPU11が出力する画像データに対応する画像を表示する。
[0023]
 在庫管理装置10が動作する場合、図3に示すように、CPU11において、在庫情報管理部111が機能する。
 また、記憶部15の一領域には、在庫情報記憶部151が設定される。
[0024]
 在庫情報記憶部151には、情報処理システムSが管理対象とする倉庫における物品の在庫情報が記憶される。この在庫情報は、例えば、一般的なWMSにおいて管理される在庫情報と同様の情報である。より詳細には、例えば、物品識別情報、物品の在庫数、物品の配置されている各位置の識別情報(ロケーション情報)等のデータが、例えば、テーブル形式で在庫情報として記憶される。
[0025]
 在庫情報管理部111は、在庫情報記憶部151が記憶する在庫情報を管理する機能を含む。在庫情報管理部111は、例えば、入力部16により受け付けたユーザの操作や、ユーザが利用する他の装置(図示を省略する)から通信部14を介して受信したデータ等に基づいて、在庫情報記憶部151が記憶する在庫情報を最新の内容に更新することにより管理を行う。すなわち、在庫管理装置10は、いわゆるWMSとしての機能を実現する。
 また、在庫情報管理部111は、情報処理装置40からの在庫情報の要求を受信した場合には、在庫情報記憶部151から最新の在庫情報を読み出す。そして、在庫情報管理部111は、在庫情報の要求の応答として、読み出した最新の在庫情報を情報処理装置40に対して送信する。
[0026]
 [ドローン20の構成]
 次に、ドローン20の構成について、図4のブロック図を参照して説明をする。図4に示すように、ドローン20は、CPU21と、ROM22と、RAM23と、通信部24と、記憶部25と、撮影部26と、駆動部27と、センサ部28と、バッテリ29と、を備えている。これら各部は、信号線によりバス接続されており、相互に信号を送受する。
[0027]
 ここで、CPU21、ROM22、RAM23、通信部24、及び記憶部25それぞれのハードウェアとしての機能は、上述の在庫管理装置10が備える、符号のみが異なる同名の各部のハードウェアとしての機能と同等である。従って、重複する説明を省略する。
[0028]
 撮影部26は、光学レンズやイメージセンサ等を含んだカメラ等で構成され、ドローン20の周囲(例えば、棚53に配置されたパレット51及びパレットラベル52が含まれる周囲)を撮影する。撮影部26の撮影により取得された画像は、デジタル信号に変換され、例えば、CPU21等に対して出力される。
[0029]
 駆動部27は、後述のバッテリ29から供給される電力を用いて駆動する。駆動部27の駆動によりドローン20は、空間を飛行することができる。駆動部27は、例えば、揚力や推力を発生させるプロペラとプロペラを回転させるモータの組等により構成される。
[0030]
 センサ部28は、他の物体(例えば、棚53や、倉庫の底面や壁面)との距離を検出するためのセンサである。センサ部28の検出した距離は、デジタル信号に変換され、例えば、CPU21等に対して出力される。センサ部28は、例えば、マイクロ波帯の電波を利用して距離を検出するセンサや、超音波を利用して距離を検出するセンサにより構成される。また、センサ部28には、ドローン20の移動距離や移動方向等を検出するために、加速度センサや角速度センサ等が含まれていてもよい。
[0031]
 バッテリ29は、電力を蓄えており、駆動部27をはじめとするドローン20の各部に対してこの電力を供給する。また、バッテリ29は、基地装置30からの給電を受けることにより、消費した電力を再度蓄える。
[0032]
 ドローン20が動作する場合、図4に示すように、CPU21において、スケジュール管理部211と、飛行制御部212と、撮影情報生成部213と、が機能する。
 また、記憶部25の一領域には、スケジュール記憶部251と、位置検出用情報記憶部252と、撮影情報記憶部253が設定される。
[0033]
 スケジュール記憶部251には、ドローン20による撮影等を行なうためのスケジュールが記憶される。例えば、ドローン20が飛行しながら撮影を行なうべき時間帯がスケジュールとして記憶される。この、ドローン20が飛行しながら撮影を行なうべき時間帯は、任意に設定することができるが、倉庫においてユーザが作業を行わない時間帯に設定するとよい。例えば、夜間や早朝の時間帯が設定されるとよい。これにより、倉庫において作業を行なうユーザの邪魔をすることなく、ドローン20による撮影等を実施することができる。
[0034]
 位置検出用情報記憶部252には、ドローン20が自身の現在位置を検出するための情報が記憶される。例えば、図2に示したような配置における、各基地装置30と、各棚53と、倉庫の床等に配置されたマーカー(例えば、ラダー(はしご)上のマーカー)との、それぞれの位置関係を示す情報や、各棚53の段数を示す情報や、倉庫における各位置の識別情報(ロケーション情報)等が現在位置を検出するための情報として記憶される。これらの情報は、例えば、各情報で共通する、三次元座標系における座標で表現される。
[0035]
 撮影情報記憶部253には、撮影情報生成部213が生成した撮影情報が記憶される。ここで、撮影情報は、上述したように、撮影画像と、撮影時の位置情報(例えば、二次元位置の情報や、あるいは三次元位置の情報)とを対応付けた情報である。
[0036]
 スケジュール管理部211は、スケジュール記憶部251に記憶されているスケジュールに基づいて、ドローン20による撮影等の実施を管理する。例えば、スケジュール管理部211は、スケジュールにおいて設定されている所定の時間帯が到来した場合に、飛行制御部212に対して指示を行なうことにより、ドローン20による飛行と撮影を開始させる。
 また、スケジュール管理部211は、スケジュールにおいて設定されている所定の時間帯以外の時間には、飛行制御部212に対して指示を行なうことにより、飛行と撮影を停止させることができる。この場合に、スケジュール管理部211は、飛行制御部212に対して指示を行なうことによって、ドローン20に自身に対応する基地装置30からの給電を受けさせ、バッテリ29において消費した電力を再度蓄えることができる。
[0037]
 飛行制御部212は、スケジュール管理部211からの指示に基づいて、ドローン20の撮影等の実施を開始する。この場合、飛行制御部212は、ドローン20を自身に対応する棚53の周辺を自律飛行させると共に、撮影部26によって、この棚53の撮影を行なう。ここで、飛行制御部212は、位置検出用情報記憶部252に格納されている自身の現在位置を検出するための情報と、センサ部28による検出結果に基づいて自律飛行を実現する。具体的には、飛行を開始する位置であるドローン20に対応する基地装置30の位置からの移動距離及び移動方向を、センサ部28による検出結果により算出することにより、ドローン20が飛行している現在の三次元位置を特定する。そして、飛行制御部212は、このドローン20の現在の三次元位置と、位置検出用情報記憶部252に記憶されている、各基地装置30と各棚53との位置関係とに基づいて、自律飛行を実現する。なお、飛行制御部212は、撮影部26の撮影した画像を解析することにより(又は、センサ部28により、)、倉庫の床等に配置されたマーカーを検出し、このマーカーの検出結果に基づいて、ドローン20が飛行している現在の三次元位置の補正を行なうようにしてもよい。
[0038]
 また、飛行制御部212は、自律飛行の間に撮影部26を制御することにより、所定の周期で、ドローン20の周囲(例えば、棚53に配置されたパレット51及びパレットラベル52が含まれる周囲)を撮影する。そして、飛行制御部212は、撮影した画像と、撮影時の位置の情報とを撮影情報生成部213に対して出力する。
[0039]
 なお、この自律飛行及び撮影は、ドローン20に対応する棚53周辺全てを撮影するまで行われる。具体的に、棚53の各段には、パレット51及びパレットラベル52が水平方向に並んで配置されると共に、垂直方向に積載されて配置されている。そのため、飛行制御部212は、例えば、ドローン20は、棚53の一段ずつを撮影対象として撮影を行い、全ての段について撮影を行った場合に、自律飛行及び撮影を終了して、自身に対応する基地装置30に戻る。そして、ドローン20は、再度所定の時間帯が到来してスケジュール管理部211からの再度の指示があるまでの間、この基地装置30からの給電を受ける。なお、ドローン20は、棚53の全ての段について一度に撮影を行なうようにしてもよいが、一段について撮影を行なう都度、基地装置30に戻り、給電を受けてから、次の段について撮影を行なうようにしてもよい。このようにすると、バッテリ29の容量を低容量のものとすることができる。
[0040]
 撮影情報生成部213は、飛行制御部212から入力された、撮影画像と、撮影時の置の情報とを対応付けることにより、撮影情報を生成する。そして、撮影情報生成部213は、生成した撮影情報を撮影情報記憶部253に記憶させる。
[0041]
 [基地装置30の構成]
 次に、基地装置30の構成について、図5のブロック図を参照して説明をする。図5に示すように、基地装置30は、CPU31と、ROM32と、RAM33と、通信部34と、記憶部35と、給電部36と、を備えている。これら各部は、信号線によりバス接続されており、相互に信号を送受する。
[0042]
 ここで、CPU31、ROM32、RAM33、通信部34、及び記憶部35それぞれのハードウェアとしての機能は、上述の在庫管理装置10やドローン20が備える、符号のみが異なる同名の各部のハードウェアとしての機能と同等である。従って、重複する説明を省略する。
[0043]
 給電部36は、ドローン20に対して給電を行なう部分である。基地装置30は、倉庫内において家庭用電源から電力を得る。そして、この電力をドローン20に給電するのに適した電圧等に変換することにより、ドローン20に対する給電を行なう。ドローン20に対する給電は、ドローン20による自律飛行及び撮影が終了後、再度ドローン20による自律飛行及び撮影が行われるまでの間(又は、バッテリ29が十分に充電されるまでの間)続けられる。
[0044]
 基地装置30が動作する場合、図5に示すように、CPU31において、撮影情報中継部311と、給電制御部312と、が機能する。
 また、記憶部35の一領域には、撮影情報記憶部351が設定される。
[0045]
 撮影情報記憶部351には、ドローン20から取得した撮影情報が記憶される。
 撮影情報中継部311は、ドローン20から取得した撮影情報を、情報処理装置40に対して送信する。すなわち、撮影情報中継部311は、撮影情報を中継する。この撮影情報の中継は、任意のタイミングで行なうことができる。一例として、撮影情報中継部311は、ドローン20が自動飛行及び撮影を終了後、給電部36からの給電を受けている間に、ドローン20と通信を行なう。ただし、これに限らず、撮影情報中継部311は、例えば、ドローン20が自動飛行及び撮影行っている間に、ドローン20と通信を行なってもよい。
 そして、撮影情報中継部311は、この通信によりドローン20が生成し、撮影情報記憶部253に記憶している撮影情報を取得する。また、撮影情報中継部311は、取得した撮影情報を撮影情報記憶部351に記憶させる。また、撮影情報中継部311は、撮影情報記憶部351に記憶させた撮影情報を、所定のタイミングで情報処理装置40に対して送信する。所定のタイミングは、ドローン20から撮影情報を取得した直後であってもよいし、情報処理装置40から撮影情報を要求されたタイミング等であってもよい。
[0046]
 給電制御部312は、上述した給電部36による給電を制御する部分である。具体的には、給電制御部312は、上述した電圧等の変換や、給電の開始及び終了を制御する。
[0047]
 [情報処理装置40の構成]
 次に、情報処理装置40の構成について、図6のブロック図を参照して説明をする。図6に示すように、情報処理装置40は、CPU41と、ROM42と、RAM43と、通信部44と、記憶部45と、入力部46と、表示部47と、を備えている。これら各部は、信号線によりバス接続されており、相互に信号を送受する。
[0048]
 ここで、CPU41、ROM42、RAM43、通信部44、記憶部45、入力部46、及び表示部47それぞれのハードウェアとしての機能は、上述の在庫管理装置10やドローン20や基地装置30が備える、符号のみが異なる同名の各部のハードウェアとしての機能と同等である。従って、重複する説明を省略する。
[0049]
 情報処理装置40が動作する場合、図6に示すように、CPU41において、撮影情報取得部411と、識別情報検出部412と、存在位置特定部413と、在庫データ取得部414と、データ突合部415と、が機能する。
 また、記憶部45の一領域には、撮影情報記憶部451と、特定情報記憶部452と、が設定される。
[0050]
 撮影情報記憶部451には、各基地装置30から受信した、各ドローン20の撮影情報が記憶される。
[0051]
 特定情報記憶部452には、後述の存在位置特定部413が撮影情報に基づいて特定した各パレット51(に格納されている物品)の実際の存在位置が記憶される。
[0052]
 撮影情報取得部411は、各ドローン20の撮影情報を、各基地装置30から受信することにより取得し、取得した各ドローン20の撮影情報を撮影情報記憶部451に記憶させる。
[0053]
 識別情報検出部412は、撮影情報記憶部451が記憶している撮影情報を、既存の画像解析技術にて画像解析することにより、画像内からパレットラベル52を検出する。また、識別情報検出部412は、検出したパレットラベル52に記載の二次元コードをデコードすることにより、物品識別情報を検出する。更に、識別情報検出部412は、検出対象とした撮影情報に含まれている位置情報を物品識別情報と対応付ける。そして、識別情報検出部412は、対応付けた位置情報と物品識別情報とを存在位置特定部413に対して出力する。
[0054]
 存在位置特定部413は、識別情報検出部412から入力された、物品識別情報と位置情報とに基づいて、各パレット51(に格納されている物品)の実際の存在位置を特定する。すなわち、存在位置特定部413は、この位置情報に対応する位置に、この物品識別情報に対応するパレット51に格納されている物品が存在すると特定する。また、存在位置特定部413は、特定した各物品の実際の存在位置を特定情報記憶部452に記憶させる。
[0055]
 在庫データ取得部414は、在庫管理装置10との通信により、在庫管理装置10が管理する各パレット51に格納されている物品の在庫情報を取得する。例えば、在庫データ取得部414は、在庫管理装置10に対して、現在の物品の在庫情報を要求する。また、在庫データ取得部414は、要求に応じて在庫管理装置10から返信された現在の物品の在庫情報をデータ突合部415に対して出力する。なお、現在の物品の在庫情報は、在庫データ取得部414からの要求を要することなく、在庫管理装置10から自発的に送信されてもよい。
[0056]
 データ突合部415は、存在位置特定部413が撮影情報に基づいて特定した各パレット51に格納されている物品の実際の存在位置と、在庫データ取得部414から入力された物品の管理情報に含まれている管理上の物品の配置位置等を突合し、この突合結果を出力する。この突合結果の出力は、例えば、表示部47への表示や、ユーザの利用する他の端末(図示省略)や、プリンタ(図示省略)を利用した紙媒体への印刷により実現される。なお、出力される突合結果の具体例については、図8を参照して後述する。
[0057]
 [データ突合処理]
 次に、図7のシーケンス図を参照して、情報処理システムSが実行するデータ突合処理の流れについて説明をする。上述したように、データ突合処理とは、ドローン20の撮影に基づいて各パレット51に格納されている物品の実際の存在位置を特定し、この特定した物品の実際の存在位置と、管理情報に含まれている管理上の配置位置等を突合する一連の処理をいう。
 データ突合処理は、情報処理システムSの稼働開始と共に、定期的に行われる。なお、データ突合処理の前提として、在庫情報管理部111による、在庫情報の管理も定期的に行われる。
[0058]
 ステップS11において、基地装置30は、ドローン20に対する給電を行なう。
 ステップS12において、ドローン20は、自律飛行及び撮影を行なう所定の時間帯が到来したか否かを判定する。所定の時間帯が到来した場合には、ステップS12においてYesと判定され、処理はステップS13に進む。一方で、所定の時間帯が到来していない場合は、ステップS12においてNoと判定され、ステップS11における給電が継続する。
[0059]
 ステップS13において、ドローン20は、自律飛行及び撮影を行うことにより、撮影情報を生成する。
 ステップS14において、ドローン20は、自身が撮影すべき棚53の各位置全てについての撮影が行われ、この撮影に基づいた撮影情報の生成が終了したか否かを判定する。撮影情報の生成が終了した場合には、ステップS14においてYesと判定され、処理はステップS15に進む。一方で、撮影情報の生成が終了していない場合は、ステップS14においてNoと判定され、ステップS13における撮影情報の生成が継続する。
[0060]
 ステップS15において、ドローン20は、自身に対応する基地装置30に戻り、ステップS13において生成した撮影情報を、基地装置30に対して送信する。
 ステップS16において、基地装置30は、ステップS15において受信した撮影情報を情報処理装置40に対して送信する。
[0061]
 ステップS17において、基地装置30は、ドローン20に対する給電を再度行なう。
 ステップS18において、情報処理装置40は、ステップS16において受信した撮影情報に対して画像解析等を行なうことにより、物品識別情報を検出する。
[0062]
 ステップS19において、情報処理装置40は、ステップS18において検出した物品識別情報と、対応する位置情報とに基づいて、各パレット51に格納されている物品の実際の存在位置を特定する。
 ステップS20において、情報処理装置40は、在庫管理装置10に対して、現在の物品の在庫情報を要求する。
[0063]
 ステップS21において、在庫管理装置10は、ステップS20における要求の応答として、現在の物品の在庫情報を情報処理装置40に対して送信する。
 ステップS22において、情報処理装置40は、ステップS19において特定した各パレット51に格納されている物品の実際の存在位置と、ステップS21において在庫管理装置10から送信された物品の在庫情報に含まれている管理上の物品の配置位置等を突合する。
 ステップS23において、情報処理装置40は、ステップS23において行った突合の突合結果を出力する。
[0064]
 以上説明したデータ突合処理を行なうことにより、本実施形態では、人手による目視や、人手によるバーコードスキャンといった手間をかける必要をなくすことができる。また、仮に倉庫が大規模な場合や、倉庫の天井高が高い場合であっても、本実施形態を適用することができる。
 また、本実施形態では、ドローン20が、センサ等を利用して自律飛行を行なうことから、GPS(Global Positioning System)による測位等を行なうことが困難な室内倉庫等において、データ突合処理を実施することができる。
[0065]
 更に、本実施形態では、倉庫内での物品の管理において一般的に利用されているパレットラベル52を読み取って利用することから、RFID(Radio Frequency IDentifier)等のモジュールを別途用意する必要はない。すなわち、本実施形態によれば、低コストにデータ突合処理を実施することができる。また、本実施形態では、デコードを行なうために、高精度に撮影を行なう必要がある一次元バーコードではなく、二次元コードを利用することから、飛行中に撮影した画像がそれほど高精度に撮影されていない場合であっても、デコードを行なうことができる。
[0066]
 更に、本実施形態では、画像解析による二次元コードの検出や、検出した二次元コードのデコード等の処理をドローン20で行なう必要がないことから、ドローン20に要求される演算処理能力を抑えることができる。また、これに伴い、ドローン20の電力使用量を削減することができ、ドローン20自体を小型化することも容易となる。
 すなわち、本実施形態によれば、より簡便に物品の管理を行なうことができる。
[0067]
 [データ突合処理の処理結果の出力例]
 次に、図8を参照して、データ突合処理の突合結果の出力例について説明をする。ここで、図8は、情報処理システムSにおける、データ突合処理の突合結果の表示の一例を示すイメージ図である。
 図8に示すように、本表示例は、表示領域AR1、表示領域AR2、及び表示領域AR3の3つの表示領域を含む。
[0068]
 表示領域AR1には、第1操作ボタンが表示される。第1操作ボタンは、ユーザが突合結果の印刷を指示するためのユーザインタフェースである。ユーザは、突合結果の印刷を希望する場合に、第1操作ボタンを押下する操作を行なう。
[0069]
 表示領域AR2には、第2操作ボタンが表示される。第2操作ボタンは、ユーザが突合結果のデータを所定の形式(ここでは、一例としてCSV(comma-separated values)形式)での出力を指示するためのユーザインタフェースである。ユーザは、突合結果のデータの所定の形式での出力を希望する場合に、第2操作ボタンを押下する操作を行なう。なお、データの出力先は、情報処理装置40が備える記憶部45であってもよいし、上述したように、ユーザの利用する他の端末(図示省略)等への出力であってもよい。
[0070]
 表示領域AR3には、突合結果が所定の形式(ここでは、一例としてテーブル形式)で表示される。ここで、突合結果には、例えば、在庫管理装置10にて管理されている物品の在庫情報に含まれている管理上の物品の配置位置と一致する位置に物品が存在するか否かを示す情報や、この在庫情報に含まれない物品が存在するか否かを示す情報、この在庫情報に含まれる物品が存在しないか否かを示す情報が含まれる。
[0071]
 具体的には、「項目:DRONE_LOCATION NO.」は、データ突合処理において、ドローン20に撮影により特定された、実際の物品の存在位置を示す情報である。また、「項目:DRONE」_PALLET NO.」は、データ突合処理において、ドローン20に撮影により特定された物品識別情報を示す情報である。
[0072]
 これに対して、「項目:IPA_LOCATION NO.」は、物品の在庫情報に含まれている管理上の物品の配置位置である。また、「項目:IPA_PALLET NO.」は、物品の在庫情報に含まれている管理上の物品の物品識別情報を示す情報である。なお、当然のことながら、同じ物品に関して突合を行なうので、「項目:DRONE_PALLET NO.」と「項目:IPA_PALLET NO.」とは、同じ物品の物品識別情報(すなわち同じ物品識別情報)が格納される。
[0073]
 また、「項目:IPA_PRODUCT CODE」は、物品の製品番号が格納される。
 更に、「項目:IPA_SUB INVENTORY」は、物品のステータス情報が格納される。
[0074]
 更に、「項目:IPA_ARRIVED DATE」は、物品を格納したパレット51が、倉庫に到着した日付を示す情報が格納される。
 更に、「項目:IPA_QUANTITY」は、物品のカートン数量が格納される。
[0075]
 更に、「項目:IPA_PACKAGES」は、物品のパッケージ数量が格納される。
 更に、「項目:IPA_DAMAGE FLAG」は、物品に傷や破損といったダメージが有るか否かを示す情報がフラグとして格納される。
[0076]
 更に、「項目:CHECKED DATE」は、ドローン20による自律飛行及び撮影が行われた日付を示す情報が格納される。
 更に、「項目:CHECKED TIME」は、ドローン20による自律飛行及び撮影が行われた時間帯を示す情報が格納される。
[0077]
 更に、「項目:RESULT」は、データ突合処理における突合結果を示す情報が格納される。突合結果を示す情報とは、物品の在庫情報に含まれている管理上の物品の配置位置と一致する位置に物品が存在したか否かを示す情報である。
[0078]
 「項目:RESULT ANALYSIS」は、データ突合処理における突合結果を解析した、より詳細な突合結果を示す情報が格納される。より詳細な突合結果を示す情報とは、例えば、物品の在庫情報に含まれている管理上の物品の配置位置と一致する位置に物品が存在することを示す「1:OK」という情報や、物品の在庫情報に含まれている管理上の物品の配置位置と一致しない位置に物品が存在することを示す「2:Wrong Location」という情報や、物品の在庫情報に含まれている管理上の物品が発見できなかったことを示す「3:Missing」という情報や、物品の在庫情報に含まれている管理上の物品ではない物品を発見したことを示す「4:Non-Stocked」という情報や、物品の在庫情報に含まれている管理上の物品ではない物品を発見したが、それがどのような物品であるかまでは解析できないことを示す「5:Non-Stocked(Decode Failed)」という情報や、二次元コードの解析に失敗したことを示す「6:Decode Failed」という情報や、ロケーション情報が正しく付与されていないことを示す「7:Non-Located」という情報や、物品の在庫情報に含まれている管理上の物品の配置位置と一致しない位置に保留された物品が存在する事を示す「Found Hold」という情報や、物品の在庫情報に含まれている管理上の物品の配置位置と一致しない位置にダメージがあるか否かを示す情報がフラグとして格納されている物品が存在することを示す「Found Damaged」という情報である。
[0079]
 このようなデータ突合処理における突合結果を示す情報を参照したユーザは、各物品について、在庫情報通りの適切な位置に物品が存在するか否かを知ることができる。また、ユーザは、仮に物品が適切な位置に存在しない場合でも、他の位置に存在することを知ることができる。更に、ユーザは、そもそも在庫情報に含まれない物品が存在すること等も知ることができる。これにより、ユーザは、例えば、倉庫内の物品を適切な位置に移動させたり、もしくは、在庫管理装置10が管理する在庫情報を、実際の物品の存在位置と同一になるように修正したりする、といった対応をとることができる。また、ユーザは、解析できなかった物品について、現物を目視で確認しに行くようなことができる。なお、情報処理装置40は、データ突合処理における突合結果に応じて、このような具体的な対応策の内容もユーザに通知するようにしてもよい。
[0080]
 更に、「項目:FINAL RESULT」は、物品の存在位置についてユーザが目視で確認した場合の、突合結果を示す情報が格納される。ユーザは、上述したように、データと突合処理において、解析できなかった物品等について目視による確認を行なう場合がある。このような場合に、「項目:FINAL RESULT」に情報が格納される。なお、「項目:RESULT ANALYSIS」に格納される情報の種類は、上述した「項目:RESULT」に格納される「1:OK」等の情報の種類と同じである。そのため、ここでは重複する再度の説明は省略する。
[0081]
 更に、「項目:PICTURE」は、データ突合処理において、ドローン20に撮影により撮影された画像を表示するためのユーザインタフェースとして機能する。ユーザは、「項目:PICTURE」内に設けられたチェックボックスをチェックする操作を行なうことにより、ドローン20に撮影により撮影された画像を表示させることができる。これにより、ユーザは、パレット51や、パレットラベル52の画像を参照することができ、目視により、パレット51の状態を把握したり、物品識別情報を特定したりすることができる。従って、ユーザが、現物を目視で確認する手間を軽減することが可能となる。
[0082]
 以上、本発明のいくつかの実施形態について説明したが、これらの実施形態は、例示に過ぎず、本発明の技術的範囲を限定するものではない。本発明はその他の様々な実施形態を取ることが可能であり、更に、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、省略及び置換等種々の変更を行うことができる。これら実施形態及びその変形は、本明細書等に記載された発明の範囲及び要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
 例えば、本発明の実施形態を以下の変形例のように変形してもよい。
[0083]
 <第1変形例>
 上述の実施形態では、ドローン20は、GPSを利用することなく現在位置を特定することにより、自律飛行を実現していた。これに限らず、GPSにおける衛星からの信号が受信できるような環境であれば、ドローン20は、GPSによる測位結果を利用して自律飛行を実現するようにしてもよい。
[0084]
 <第2変形例>
 上述の実施形態では、ドローン20は、所定の時間帯が到来したことを契機として、自律飛行及び撮影を行って、撮影情報を生成していた。これに限らず、ドローン20は、ユーザからの指示があったことを契機として、律飛行及び撮影を行って、撮影情報を生成するようにしてもよい。また、ドローン20が、自律飛行するのではなく、ユーザの操作に応じて飛行をするようにしてもよい。
[0085]
 <第3変形例>
 上述の実施形態では、基地装置30の撮影情報中継部311が、ドローン20から取得した撮影情報を、情報処理装置40に対して送信していた。すなわち、撮影情報中継部311が、撮影情報を中継していた。これに限らず、ドローン20と情報処理装置40が、直接又はネットワークを介して、相互に通信可能に接続されるようにしてもよい。そして、ドローン20が、基地装置30を経由することなく、情報処理装置40に対して撮影情報を送信するようにしてもよい。
[0086]
 また、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
[0087]
 例えば、上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるし、ソフトウェアにより実行させることもできる。また、上述した各機能ブロックのそれぞれは、ハードウェア単体で構成してもよいし、ソフトウェア単体で構成してもよいし、それらの組み合わせで構成してもよい。
 換言すると、図3、図4、図5及び図6に図示した機能的構成は例示に過ぎず、特に限定されない。即ち、上述した一連の処理を全体として実行できる機能が情報処理システムSに備えられていれば足り、この機能を実現するためにどのような機能ブロックを用いるのかは特に図3、図4、図5及び図6に図示した例に限定されない。
[0088]
 例えば、本実施形態に含まれる機能的構成を、演算処理を実行するプロセッサによって実現することができ、本実施形態に用いることが可能なプロセッサには、シングルプロセッサ、マルチプロセッサ及びマルチコアプロセッサ等の各種処理装置単体によって構成されるものの他、これら各種処理装置と、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)又はFPGA(Field‐Programmable Gate Array)等の処理回路とが組み合わせられたものを含む。
[0089]
 また、一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータ等にネットワーク又は記録媒体からインストールされる。
 コンピュータは、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータであってもよい。また、コンピュータは、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能なコンピュータ、例えば汎用のパーソナルコンピュータであってもよい。
[0090]
 このようなプログラムを含む記録媒体は、ユーザにプログラムを提供するために装置本体とは別に配布されることによりユーザに提供されてもよく、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供されてもよい。装置本体とは別に配布される記憶媒体は、例えば、磁気ディスク(フロッピディスクを含む)、光ディスク、又は光磁気ディスク等により構成される。光ディスクは、例えば、CD-ROM(Compact Disk-Read Only Memory),DVD(Digital Versatile Disk),Blu-ray(登録商標) Disc(ブルーレイディスク)等により構成される。光磁気ディスクは、MD(Mini-Disk)等により構成される。また、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体は、例えば、プログラムが記録されている図3のROM12、図4のROM22、図5のROM32、及び図6のROM42、又は図3の記憶部15、図4の記憶部25、図5の記憶部35、図6の記憶部45に含まれるハードディスク等の補助記憶装置で構成される。
[0091]
 なお、本明細書において、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、その順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。
 また、本明細書において、システムの用語は、複数の装置及び複数の手段等より構成される全体的な装置を意味するものとする。

符号の説明

[0092]
 10 在庫管理装置
 20 ドローン
 30 基地装置
 40 情報処理装置
 11、21、31、41 CPU
 12、22、32、42 ROM
 13、23、33、43 RAM
 14、24、34、44 通信部
 15、25、35、45 記憶部
 16、46 入力部
 17、47 表示部
 26 撮影部
 27 駆動部
 28 センサ部
 29 バッテリ
 36 給電部
 51 パレット
 52 パレットラベル
 53 棚
 111 在庫情報管理部
 151 在庫情報記憶部
 211 スケジュール管理部
 212 飛行制御部
 213 撮影情報生成部
 251 スケジュール記憶部
 252 位置検出用情報記憶部
 253 撮影情報記憶部
 311 撮影情報中継部
 312 給電制御部
 351 撮影情報記憶部
 411 撮影情報取得部
 412 識別情報検出部
 413 存在位置特定部
 414 在庫データ取得部
 415 データ突合部
 451 撮影情報記憶部
 452 特定情報記憶部
 S 情報処理システム

請求の範囲

[請求項1]
 物品の配置場所を飛行した飛行体から、前記飛行体が撮影した画像と、前記飛行体が撮影した位置を示す情報とを対応付けた撮影情報を受信する受信手段と、
 前記撮影情報に含まれる画像から、前記物品の識別情報を検出する検出手段と、
 前記検出手段が検出した識別情報と、前記検出手段が検出対象とした撮影情報に含まれる前記飛行体が撮影した位置とから、前記物品の存在位置を特定する特定手段と、
 を備える情報処理装置。
[請求項2]
 前記物品の配置場所における、前記物品に関する管理情報を管理手段から取得する取得手段と、
 前記取得手段が取得した前記管理情報と、前記特定手段が特定した前記物品の存在位置とを突合し、該突合の結果を出力する突合手段と、
 を更に備える請求項1に記載の情報処理装置。
[請求項3]
 前記突合の結果は、前記管理情報と一致する位置に前記物品が存在するか否かを示す情報、前記管理情報に含まれない前記物品が存在するか否かを示す情報、及び、前記管理情報に含まれる物品が存在しないか否かを示す情報の、少なくとも何れかの情報を含む、
 請求項2に記載の情報処理装置。
[請求項4]
 前記物品の識別情報は、前記物品の格納容器又は前記物品に、二次元コードとして付与される、
 請求項1から3までの何れか1項に記載の情報処理装置。
[請求項5]
 前記物品の配置場所において、前記物品は水平方向に並んで配置されると共に垂直方向に積載されて配置されており、
 前記飛行体が撮影した位置を示す情報は、前記飛行体が撮影した二次元位置を示す情報である、
 請求項1から4までの何れか1項に記載の情報処理装置。
[請求項6]
 請求項1から5までの何れか1項に記載の情報処理装置と、前記飛行体とを含んだ情報処理システムであって、
 前記飛行体は、
 前記物品の配置場所における当該飛行体の飛行を制御する飛行制御手段と、
 飛行中に撮影をする撮影手段と、
 前記撮影手段が撮影した画像と、該飛行体が撮影した位置を示す情報とを対応付けた撮影情報を生成する生成手段と、
 を備える、
 情報処理システム。
[請求項7]
 前記物品の配置場所は、所定の区画に区分されており、
 前記所定の区画毎に前記飛行体が配置される、
 請求項6に記載の情報処理システム。
[請求項8]
 コンピュータに、
 物品の配置場所を飛行した飛行体から、前記飛行体が撮影した画像と、前記飛行体が撮影した位置を示す情報とを対応付けた撮影情報を取得する取得機能と、
 前記撮影情報に含まれる画像から、前記物品の識別情報を検出する検出機能と、
 前記検出機能が検出した識別情報と、前記検出機能が検出対象とした撮影情報に含まれる前記飛行体が撮影した位置とから、前記物品の存在位置を特定する特定機能と、
 を実現させる情報処理プログラム。

図面

[ 図 1]

[ 図 2]

[ 図 3]

[ 図 4]

[ 図 5]

[ 図 6]

[ 図 7]

[ 図 8]