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1. (WO2020008751) ロボット制御方法及びロボット制御装置
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国際公開番号: WO/2020/008751 国際出願番号: PCT/JP2019/020459
国際公開日: 09.01.2020 国際出願日: 23.05.2019
IPC:
B25J 9/10 (2006.01) ,G05B 19/404 (2006.01)
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
9
プログラム制御マニプレータ
10
マニプレータ要素の位置決め手段に特徴のあるもの
G 物理学
05
制御;調整
B
制御系または調整系一般;このような系の機能要素;このような系または要素の監視または試験装置
19
プログラム制御系
02
電気式
18
数値制御(NC),すなわち,自動的に機械,特に工作機械を作動させるもの,例.数値形式のプログラムデータにより位置決め,運動または共働動作を実行するような製造環境
404
補正用制御装置に特徴のあるもの,例.バックラッシュ,オーバーシュート,ツールオフセット,ツール摩耗,温度,機械構造誤差,負荷,慣性に対するもの
出願人:
パナソニックIPマネジメント株式会社 PANASONIC INTELLECTUAL PROPERTY MANAGEMENT CO., LTD. [JP/JP]; 大阪府大阪市中央区城見2丁目1番61号 1-61, Shiromi 2-chome, Chuo-ku, Osaka-shi, Osaka 5406207, JP
発明者:
中田 広之 NAKATA Hiroyuki; --
上田 紘義 UEDA Hiroyoshi; --
橋本 敦実 HASHIMOTO Atsumi; --
山本 良祐 YAMAMOTO Ryosuke; --
岩谷 正義 IWATANI Masayoshi; --
代理人:
特許業務法人前田特許事務所 MAEDA & PARTNERS; 大阪府大阪市北区堂島浜1丁目2番1号 新ダイビル23階 Shin-Daibiru Bldg. 23F, 2-1, Dojimahama 1-chome, Kita-ku, Osaka-shi, Osaka 5300004, JP
優先権情報:
2018-12618702.07.2018JP
発明の名称: (EN) ROBOT CONTROL METHOD AND ROBOT CONTROL DEVICE
(FR) PROCÉDÉ DE COMMANDE DE ROBOT ET DISPOSITIF DE COMMANDE DE ROBOT
(JA) ロボット制御方法及びロボット制御装置
要約:
(EN) An angular velocity calculating block 61 calculates an angular velocity component dθc on the basis of a position command θ1c of a joint portion J1. A dynamics calculating block 60 calculates a dynamic torque τdyn on the basis of the position command θ1c of the joint portion J1. A command velocity component reversal detecting block 62 calculates a reversal timing dir on the basis of the angular velocity component dθc. A reversal time torque detecting block 63 calculates a reversal time torque τdir on the basis of the dynamic torque τdyn and the reversal timing dir. A backlash correction amount calculating block 64 calculates a correction amount θ1BL of the joint portion J1 on the basis of the dynamic torque τdyn, the reversal time torque τdir, and the reversal timing dir.
(FR) L'invention concerne un bloc de calcul de vitesse angulaire (61) qui calcule une composante de vitesse angulaire dθc sur la base d'une instruction de position θ1c d'une portion d'articulation (J1). Un bloc de calcul de dynamique (60) calcule un couple dynamique τdyn sur la base de l'instruction de position θ1c de la portion d'articulation (J1). Un bloc de détection d'inversion de composante de vitesse d'instruction (62) calcule un cadencement d'inversion dir sur la base de la composante de vitesse angulaire dθc. Un bloc de détection de couple de moment d'inversion (63) calcule un couple de moment d'inversion τdir sur la base du couple dynamique τdyn et du cadencement d'inversion dir. Un bloc de calcul d'amplitude de correction de jeu de fonctionnement (64) calcule une amplitude de correction θ1BL de la portion d'articulation (J1) sur la base du couple dynamique τdyn, du couple de moment d'inversion τdir et du cadencement d'inversion dir.
(JA) 角速度演算ブロック61は、関節部J1の位置指令θ1cに基づいて、角速度成分dθcを演算する。動力学演算ブロック60は、関節部J1の位置指令θ1cに基づいて、動力学トルクτdynを演算する。指令速度成分反転検出ブロック62は、角速度成分dθcに基づいて、反転タイミングdirを演算する。反転時トルク検出ブロック63は、動力学トルクτdynと、反転タイミングdirとに基づいて、反転時トルクτdirを演算する。バックラッシュ補正量演算ブロック64は、動力学トルクτdynと、反転時トルクτdirと、反転タイミングdirとに基づいて、関節部J1の補正量θ1BLを演算する。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関 (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)