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1. (WO2020008538) 材質推定装置及びロボット
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国際公開番号: WO/2020/008538 国際出願番号: PCT/JP2018/025262
国際公開日: 09.01.2020 国際出願日: 03.07.2018
IPC:
G01N 21/55 (2014.01) ,B25J 13/08 (2006.01) ,G01N 21/47 (2006.01)
G 物理学
01
測定;試験
N
材料の化学的または物理的性質の決定による材料の調査または分析
21
光学的手段,すなわち.赤外線,可視光線または紫外線を使用することによる材料の調査または分析
17
調査される材料の特性に応じて入射光が変調されるシステム
55
鏡面反射
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13
マニプレータの制御
08
センサー手段,例.視覚または触覚装置,によるもの
G 物理学
01
測定;試験
N
材料の化学的または物理的性質の決定による材料の調査または分析
21
光学的手段,すなわち.赤外線,可視光線または紫外線を使用することによる材料の調査または分析
17
調査される材料の特性に応じて入射光が変調されるシステム
47
散乱,すなわち拡散反射
出願人:
三菱電機株式会社 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION [JP/JP]; 東京都千代田区丸の内二丁目7番3号 7-3, Marunouchi 2-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1008310, JP
発明者:
堂前 幸康 DOMAE, Yukiyasu; JP
櫻本 泰憲 SAKURAMOTO, Yasunori; JP
代理人:
高村 順 TAKAMURA, Jun; JP
優先権情報:
発明の名称: (EN) MATERIAL ESTIMATION DEVICE AND ROBOT
(FR) DISPOSITIF D'ESTIMATION DE MATÉRIAU ET ROBOT
(JA) 材質推定装置及びロボット
要約:
(EN) A material estimation device (70) comprising: a shape measurement sensor (2) that comprises a projection unit (21) for projecting a beam of light onto an object (5), and a light reception unit (22) for receiving a beam of light reflected by the object (5); a database (31) that stores position and orientation information (311) indicating the relationship between the light projection unit (21) and the light reception unit (22) in terms of position and orientation, and reflectance material relationship information (312) indicating the relationship between the material and reflectance of the object (5); a shape measurement unit (32) that, on the basis of the position and orientation information (311) and of image data generated on the basis of the beam of light received by the light reception unit (22), generates a distance image indicating the surface shape of the object (5); and a material estimation unit (33) that estimates the material of the object (5) on the basis of the distance image, the position and orientation information (311), and the reflectance material relationship information (312).
(FR) L'invention concerne un dispositif d'estimation de matériau (70) comprenant : un capteur de mesure de forme (2) qui comprend une unité de projection (21) permettant de projeter un faisceau de lumière sur un objet (5), et une unité de réception de lumière (22) permettant de recevoir un faisceau de lumière réfléchi par l'objet (5) ; une base de données (31) qui mémorise des informations de position et d'orientation (311) indiquant la relation entre l'unité de projection de lumière (21) et l'unité de réception de lumière (22) en termes de position et d'orientation, et des informations de relation de matériau de réflectance (312) indiquant la relation entre le matériau et la réflectance de l'objet (5) ; une unité de mesure de forme (32) qui, en fonction des informations de position et d'orientation (311) et de données d'image générées en fonction du faisceau de lumière reçu par l'unité de réception de lumière (22), génère une image de distance indiquant la forme de surface de l'objet (5) ; et une unité d'estimation de matériau (33) qui estime le matériau de l'objet (5) en fonction de l'image de distance, des informations de position et d'orientation (311) et des informations de relation de matériau de réflectance (312).
(JA) 材質推定装置(70)は、対象物(5)に光線を投射する投光部(21)及び対象物(5)において反射された光線を受光する受光部(22)を備えた形状計測センサ(2)と、投光部(21)と受光部(22)との位置及び姿勢の関係を示す位置姿勢情報(311)と、対象物(5)の材質と反射率との関係を示す反射率材質関係情報(312)とを格納するデータベース(31)と、受光部(22)が受光した光線に基づいて生成された画像データと位置姿勢情報(311)とに基づいて、対象物(5)の表面形状を示す距離画像を生成する形状計測部(32)と、距離画像と、位置姿勢情報(311)と、反射率材質関係情報(312)とに基づいて、対象物(5)の材質を推定する材質推定部(33)とを備える。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関 (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)