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1. WO2020003606 - 情報処理装置および情報処理方法

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明 細 書

発明の名称 情報処理装置および情報処理方法 0001  

技術分野

0002  

背景技術

0003  

先行技術文献

特許文献

0004  

発明の概要

発明が解決しようとする課題

0005   0006  

課題を解決するための手段

0007  

発明の効果

0008  

図面の簡単な説明

0009  

発明を実施するための形態

0010   0011   0012   0013   0014   0015   0016   0017   0018   0019   0020   0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034   0035   0036   0037   0038   0039   0040   0041   0042   0043   0044   0045   0046   0047   0048   0049   0050   0051   0052   0053   0054   0055   0056   0057   0058   0059   0060   0061   0062   0063   0064   0065   0066   0067   0068   0069   0070   0071   0072   0073   0074   0075   0076   0077   0078   0079   0080   0081   0082   0083   0084   0085   0086   0087   0088   0089   0090   0091   0092   0093   0094   0095   0096   0097   0098   0099   0100   0101  

請求の範囲

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12   13   14   15  

図面

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12   13   14   15   16   17  

明 細 書

発明の名称 : 情報処理装置および情報処理方法

参照による取り込み

[0001]
 本出願は、平成30年(2018年)6月28日に出願された日本出願である特願2018-123568の優先権を主張し、その内容を参照することにより、本出願に取り込む。

技術分野

[0002]
 本発明は、情報を処理する情報処理装置および情報処理方法に関する。

背景技術

[0003]
 従来、広告を掲示する場所に合わせてリアルタイムに案内表示を変更するロボットが開示されている(たとえば、下記特許文献1を参照。)。特許文献1では、自律的に移動して広告、案内を表示するロボットは、広告情報が登録された管理サーバとアクセスするための通信手段と、ロボットの現在位置を検出する位置検出手段と、管理サーバから受信した広告情報に基づいて、広告データを広告表示データに変換して出力し、案内場所の位置と位置検出手段で検出したロボットの現在位置とから案内表示データを生成して出力する制御手段と、広告表示データ及び案内表示データにより広告及び案内表示を表示する表示手段とを備える。表示手段の画面は、管理サーバからの広告情報に基づいた広告を表示する第1の画面と、ロボットが作成した案内表示を表示する第2の画面とで構成される。

先行技術文献

特許文献

[0004]
特許文献1 : 特開2005-172879号公報

発明の概要

発明が解決しようとする課題

[0005]
 しかしながら、上述した特許文献1のロボットは、案内場所に到着するまで案内場所の広告しか表示しないため、利用者が案内場所に到着するまでの間、タイムリーな広告を出力できないという問題がある。
[0006]
 本発明は、効果的な広告出力を実現することを目的とする。

課題を解決するための手段

[0007]
 本願において開示される発明の一側面となる情報処理装置および情報処理方法は、移動体の移動範囲内の領域群の各々について人物の特徴と広告情報とが対応付けされたデータベースにアクセス可能であり、前記移動体の移動を制御する情報処理装置および情報処理方法であって、前記移動体から所定距離以内に存在する特定人物を検出する検出部と、前記検出部によって検出された特定人物の特徴を取得する取得部と、前記取得部によって取得された特定人物の特徴に基づいて、前記移動体の目的地点までの移動経路上の特定領域についての特定の広告情報を前記データベースから抽出する抽出部と、前記抽出部によって抽出された特定の広告情報を出力する出力部と、を有することを特徴とする。

発明の効果

[0008]
 本発明の代表的な実施の形態によれば、誘導中における広告出力の効率化を図ることができる。前述した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施例の説明により明らかにされる。

図面の簡単な説明

[0009]
[図1] 図1は、利用者の誘導中における広告例を示す説明図である。
[図2] 図2は、利用者の誘導中における広告例を示す平面図である。
[図3] 図3は、情報処理システムのシステム構成例を示す説明図である。
[図4] 図4は、サーバのハードウェア構成例を示すブロック図である。
[図5] 図5は、ロボットのハードウェア構成例を示すブロック図である。
[図6] 図6は、広告情報DB(Database)の記憶内容例を示す説明図である。
[図7] 図7は、設定情報テーブルの記憶内容例を示す説明図である。
[図8] 図8は、情報処理装置の機能的構成例を示すブロック図である。
[図9] 図9は、隣接する2つの特定領域{ARa,ARb}間の領域調整例1を示す説明図である。
[図10] 図10は、隣接する2つの特定領域{ARb,ARc}間の領域調整例2を示す説明図である。
[図11] 図11は、領域調整例1および領域調整例2を統合した説明図である。
[図12] 図12は、迂回経路を示す説明図である。
[図13] 図13は、ロボットの動作処理手順例を示すフローチャート1である。
[図14] 図14は、図13に示した誘導処理(ステップS1308)の詳細な処理手順例1を示すフローチャートである。
[図15] 図15は、図13に示した誘導処理(ステップS1308)の詳細な処理手順例2を示すフローチャートである。
[図16] 図16は、領域調整処理(ステップS1406)の詳細な処理手順例を示すフローチャートである。
[図17] 図17は、ロボットの動作処理手順例を示すフローチャート2である。

発明を実施するための形態

[0010]
 <誘導中の広告出力例>
 図1は、利用者の誘導中における広告例を示す説明図である。図2は、利用者の誘導中における広告例を示す平面図である。本実施例にかかるロボット101は、たとえば、ショッピングモールや百貨店、展示場、商業ビル、オフィスビル、空港、駅構内の移動可能な範囲(移動範囲)を移動可能である。本実施例では、ショッピングモールを例に挙げて説明する。ショッピングモールの場合、移動範囲は、たとえば、各店舗SHa~SHg(特に区別しない場合は、単に店舗SHと表記する)の前にある通路110であり、買い物客やロボット101が移動可能である。通路110は、店舗SHごとに区分けされた領域群(ARa~ARg。領域を区別しない場合は、単に領域ARと表記する。)を構成する。
[0011]
 ここで、ある買い物客(以下、利用者)102が店舗SHdを探しているものとする。ロボット101は、ある位置103で停止しているものとする。利用者は、位置103で停止しているロボット101に目的地点である店舗SHdを入力すると、ロボット101は、現在位置である位置103から店舗SHdまでの移動経路Rを生成して、移動経路Rに沿って店舗SHdまで利用者を誘導する移動体である。利用者はロボット101に追従する。地点P1~P4は、移動経路Rにおいてロボット101の進行方向での各領域ARa~ARdの進入開始点である。
[0012]
 誘導中、ロボット101は、現在位置を含む領域に設定されている広告情報を利用者に対し音声出力または画面表示する。たとえば、ロボット101が移動経路R上の地点P1を通過して領域ARaに進入すると、領域ARaに設定されている広告情報を利用者に対し音声出力または画面表示し、ロボット101が移動経路R上の地点P2を通過して領域ARbに進入すると、領域ARbに設定されている広告情報を利用者に対し音声出力または画面表示する。領域ARc、ARdについても同様である。
[0013]
 このようにして、ロボット101は、目的地点である地点P5に到達するまでの間、通過する領域ARに設定された広告情報を出力することで、広告情報をタイムリーに利用者に提供することができる。
[0014]
 たとえば、領域ARaに設定された広告情報が店舗SHaで販売する商品または提供するサービスに関する店舗SHaの広告情報であれば、利用者は、領域ARaにおいて店舗SHaの広告情報を取得しながら、その店舗SHaを見ることができる。このように、ロボット101は、誘導中の利用者の移動時間を有効活用しながら広告を提供することができる。
[0015]
 また、たとえば、領域ARaに設定された広告情報が店舗SHdで販売する商品または提供するサービスに関する店舗SHdの広告情報であれば、利用者は、領域ARaにおいて店舗SHdの広告情報を取得しながら移動して、店舗SHdの到着前に店舗SHdの商品やサービスの情報を先取りすることができる。なお、領域ARに設定される広告情報は、店舗SHに関する広告情報以外の他の広告情報でもよい。
[0016]
 <システム構成例>
 図3は、情報処理システムのシステム構成例を示す説明図である。情報処理システム300は、サーバ301と1台以上のロボット101とにより構成される。サーバ301とロボット101は、ネットワーク302を介して通信可能に接続される。サーバ301は、ロボット101が使用する情報を記憶するデータベース303を保持する。データベース303は、たとえば、広告情報を記憶する。データベース303の詳細については、後述する。
[0017]
 図4は、サーバ301のハードウェア構成例を示すブロック図である。サーバ301は、プロセッサ401と、記憶デバイス402と、入力デバイス403と、出力デバイス404と、通信インターフェース(通信IF)405と、を有する。プロセッサ401、記憶デバイス402、入力デバイス403、出力デバイス404、および通信IF405は、バス406により接続される。プロセッサ401は、サーバ301を制御する。プロセッサ401は、プログラムを実行する。記憶デバイス402は、プロセッサ401の作業エリアとなる。また、記憶デバイス402は、各種プログラムやデータ(図1および図2に示したような通路110や店舗SHの地図情報を含む)を記憶する非一時的なまたは一時的な記録媒体である。記憶デバイス402としては、たとえば、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、HDD(Hard Disk Drive)、フラッシュメモリがある。入力デバイス403は、データを入力する。入力デバイス403としては、たとえば、キーボード、マウス、タッチパネル、テンキー、スキャナがある。出力デバイス404は、データを出力する。出力デバイス404としては、たとえば、ディスプレイ、プリンタがある。通信IF405は、ネットワークと接続し、データを送受信する。
[0018]
 図5は、ロボット101のハードウェア構成例を示すブロック図である。図4の構成と同一構成には同一符号を付しその説明を省略する。ロボット101は、プロセッサ401と、記憶デバイス402と、駆動回路503と、カメラ504と、レーザー距離計505と、タッチパネル506と、マイク507と、スピーカ508と、ディスプレイ509と、IMU(Internal measurement Unit)510と、通信IF405と、を有する。駆動回路503は、プロセッサ401からの指示により、ロボット101の腕や脚、関節、車輪などの駆動機構を駆動させる。カメラ504は、ロボット101からの被写体を撮像し、画像データとして記憶デバイス402に出力する。本実施例では、カメラ504からの画像データは、たとえば、利用者の特徴認識や追従判断、ロボット101の進行方向に存在する障害物(人物も含む)の検出に用いられる。カメラ504は、ステレオカメラやRGBDカメラのように測距可能なカメラ504でもよい。
[0019]
 レーザー距離計505は、レーザーの照射対象物(たとえば、利用者や障害物)との距離と方向を測定する。レーザー距離計505としては、たとえば、レーザーレンジファインダがある。タッチパネル506は、ディスプレイ509に設けられ、外部からの接触操作により、ディスプレイ509に表示された情報の指定を受け付ける。マイク507は、外部からの音声の入力を受け付けて音声データとして記憶デバイス402に出力する。スピーカ508は、記憶デバイス402に記憶されている音声データに基づいて音声を出力する。ディスプレイ509は、記憶デバイス402に記憶されている画像データに基づいて画像を表示する。IMU510は、ジャイロセンサ、加速度センサ、磁気センサを含むセンサデバイスであり、ロボット101の姿勢や方向を検出する。
[0020]
 また、ロボット101は、たとえば、SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)技術により、カメラ504やレーザー測距計、IMU510を用いて、自己位置推定と地図作成を実行可能である。そして、ロボット101は、SLAMで作成された地図(図2参照)と自己位置推定により、ロボット101の現在位置から利用者が指定した目的地点までの移動経路Rを生成し、移動経路Rに沿って移動することが可能となる。なお、作成された地図情報は、ロボット101からサーバ301にアップロードされて、サーバ301のから記憶デバイス402に記憶される。
[0021]
 <広告情報DB>
 図6は、広告情報DB(Database)の記憶内容例を示す説明図である。広告情報DB600は、ロボット101が移動する通路内の領域群の各々について人物の特徴と広告情報とが対応付けされたデータベースである。広告情報DB600は、たとえば、図3に示したデータベース(サーバ301の記憶デバイス402)により実現される。広告情報DB600は、広告主601と、広告情報602と、対象者情報603と、広告実行領域604と、優先度605と、出力時間606と、をフィールドとして有し、各フィールドの値の組み合わせで1つのエントリを構成する。広告主601は、そのエントリの広告情報602の供給元を一意に特定する識別情報である。広告情報602は、出力される広告に関する情報であり、具体的には、たとえば、広告に関する音声データ、画像データ、または動画データである。
[0022]
 対象者情報603は、そのエントリの広告情報602を出力すべき対象者の特徴を示す情報である。具体的には、たとえば、「A」は年齢、「S」は性別(S=Mであれば男性、S=Wであれば女性)を示す。また、条件指定がない場合は「Unconditional」となる。本実施例では、ロボット101の記憶デバイス402に記憶されているプログラムにより、プロセッサ401が、利用者の顔の画像データから利用者の年齢や性別といった特徴を推定するが、利用者がロボット101への操作入力で利用者の特徴を取得してもよい。また、あらかじめサーバ301に特徴が登録された利用者であれば、当該特徴に関連付けされた利用者IDをロボット101に与えることで、ロボット101がサーバ301から、サーバ301に登録済みの利用者の特徴を取得してもよい。この場合、利用者の特徴は、あらかじめ利用者により登録されるため、年齢や性別のほか、趣味や特技、商品の購入履歴なども利用者の特徴に含まれる。
[0023]
 広告実行領域は、ロボット101が広告情報602の出力を実行すべき領域を一意に特定する識別情報である。広告実行領域604は、そのエントリの広告情報602の広告内容に関連する領域、たとえば、広告実行領域604に面する店舗SHの広告情報602であることが即時的に広告することができるため好ましい。
[0024]
 優先度605は、他のエントリに対し、自エントリを優先すべきか否かを決定する指標値である。本実施例では、値が高い優先度605のエントリが優先される。具体的には、たとえば、2つのエントリを比較した場合、優先度605の高いエントリの広告実行領域604が相対的に拡大され、優先度605の低いエントリの広告実行領域604が縮小される。優先度605の値は、たとえば、広告主601がサーバ301の運用者に支払った契約料の金額の高さにより設定される。出力時間606は、そのエントリの広告情報602が出力可能な時間である。どの時間帯でも出力可能な場合、「Unconditional」となる。
[0025]
 <設定情報テーブル>
 図7は、設定情報テーブルの記憶内容例を示す説明図である。設定情報テーブル700は、ロボット101の行動に応じて出力パラメータを設定するテーブルである。設定情報テーブル700は、たとえば、図3に示したデータベース303またはロボット101の記憶デバイス402により実現される。設定情報テーブル700は、フィールドとして、行動701と、サービス702と、出力パラメータ703とを有し、各フィールドの値の組み合わせによりエントリを構成する。
[0026]
 行動701は、ロボット101が取り得る動作を特定する。行動701には、たとえば、「帰還」、「誘導」、「停止」がある。「帰還」は、ロボット101がホームポジションに戻る行動701である。ホームポジションとは、ロボット101が待機する初期位置であり、全ロボット101に共通の位置でもよく、ロボット101ごとに異なる位置でもよい。位置103がホームポジションでもよい。「誘導」は、利用者をその目的地点に連れて行く行動701である。「停止」は、ロボット101がその地点に留まる行動701である。
[0027]
 サービス702には、たとえば、「宣伝」、「広告」、「情報提示」がある。「宣伝」は、ロボット101が「帰還」中に実行する提供動作であり、具体的には、たとえば、あらかじめ用意された宣伝情報やアナウンス情報を不特定多数に出力する。「広告」はロボット101が「誘導」中に利用者に対して広告情報602を出力する提供動作である。「情報提示」は、ロボット101が「停止」中に利用者との対話(利用者からロボット101への操作入力も含む)により、ロボット101から利用者へ情報を出力(音声出力または画面表示)する提供動作である。
[0028]
 出力パラメータ703は、ロボット101からの情報の出力に関するパラメータである。具体的には、たとえば、出力パラメータ703は、音量VOL、移動速度Vx、話速Vyを含む。音量VOLは、ロボット101のスピーカ508から出力される音声の大きさである。移動速度Vxは、ロボット101が移動する速度である。話速Vyは、ロボット101からの発話(音声出力)の速度である。
[0029]
 <情報処理装置の機能的構成例>
 図8は、情報処理装置の機能的構成例を示すブロック図である。情報処理装置800は、ロボット101に搭載されるコンピュータである。情報処理装置800は広告情報DB600にアクセス可能であり、ロボット101の移動を制御する。図8では、設定情報テーブル700は、サーバ301のデータベース303に格納されているものとして説明する。
[0030]
 情報処理装置800は、検出部801と、取得部802と、生成部803と、抽出部804と、出力部805と、判断部806と、決定部807と、設定部808と、調整部809と、選択部810と、制御部811と、を有する。これらは、具体的には、たとえば、記憶デバイス402に記憶されたプログラムをプロセッサ401に実行させることにより実現される。
[0031]
 検出部801は、移動体から所定距離以内に存在する特定人物を検出する。具体的には、たとえば、検出部801は、レーザー距離計505でロボット101から所定距離以内に存在し、かつ、カメラ504で撮像された特定人物の画像データから、たとえば、既知の顔検出技術により、当該特定人物を検出する。
[0032]
 取得部802は、検出部801によって検出された特定人物の特徴を取得する。具体的には、たとえば、取得部802は、特定人物の画像データから特定人物の顔を特定し、既知の性別年齢推定技術により、特定人物の顔から性別や年齢や性別といった特徴を推定する。この場合、取得部802は、レーザー距離計505で検出された距離と検出された顔の大きさから特定人物の身長を推定してもよい。また、取得部802は、利用者からの操作入力により、目的地点となる店舗の位置情報を取得する。また、取得部802は、上述したSLAM技術の自己位置推定により、ロボット101の現在位置を取得する。
[0033]
 生成部803は、上述したSLAM技術の地図生成により、移動範囲である通路110および店舗SHを含む地図情報を生成する。
[0034]
 抽出部804は、取得部802によって取得された特定人物の特徴に基づいて、移動体の目的地点までの移動経路R上の特定領域についての特定の広告情報602を広告情報DB600から抽出する。特定人物とは、ロボット101に誘導を依頼する利用者のほか、誘導を依頼していないがロボット101に追従する追従者も含む。
[0035]
 抽出部804は、具体的には、たとえば、図1および図2に示した移動経路R上の広告実行領域604となる特定領域ARa,ARb,ARc,ARdの各々について、取得部802によって取得された利用者の特徴である年齢Aおよび性別Sに該当する特定の広告情報602を、広告情報DB600から抽出する。たとえば、利用者の年齢Aが32歳、性別Sが男性Mであれば、特定の広告情報602として、広告情報602の値ADa1,ADb3,ADc,…が抽出される。なお、利用者の特徴が対象者情報603に該当しない場合は、抽出部804は、当該広告実行領域604については広告情報602を抽出しないか、あらかじめ設定されたアナウンス情報を抽出してもよい。
[0036]
 出力部805は、抽出部804によって抽出された特定の広告情報602を出力する。具体的には、たとえば、出力部805は、特定の広告情報602が音声データであれば、マイク507から音声出力し、画像データであればディスプレイ509に画像を表示し、動画データであれば、マイク507から音声出力し、かつ、ディスプレイ509に動画を再生する。
[0037]
 出力部805は、移動体による移動経路Rの移動中に、移動体の現在位置を含む特定領域についての特定の広告情報602を出力する。具体的には、たとえば、出力部805は、ロボット101が利用者を誘導中に、ロボット101の現在位置を含む特定領域についての特定の広告情報602を出力する。たとえば、ロボット101が特定領域である領域ARaに位置する場合、出力部805は、領域ARaについての特定の広告情報602である広告情報602の値ADa1を出力する。このように、出力部805は、移動経路Rの走行中に、現在位置における特定の広告情報602をタイムリーに利用者に出力することができる。
[0038]
 出力部805は、検出部801による特定人物の検出中に、移動体の現在位置を含む特定領域についての特定の広告情報602を出力する。検出部801が特定人物を検出中であれば、特定人物がロボット101に追従していることになる。したがって、特定人物がロボット101に追従している場合に、特定人物の特徴に応じた特定の広告情報602を、特定領域を通過する都度出力することで、効果的に広告することができる。
[0039]
 判断部806は、移動体の現在位置に基づいて、移動体の特定領域への進入を判断する。具体的には、たとえば、図2に示したように、判断部806は、ロボット101が移動経路R上の地点P1~P4を通過したか否かを判断する。通過した場合、判断部806は、ロボット101が領域ARa~ARdにそれぞれ進入したと判断する。
[0040]
 この場合、出力部805は、判断部806による判断結果に基づいて、移動体の進入先となる特定領域についての特定の広告情報602を出力する。これにより、ロボット101が特定領域に進入したタイミングで当該進入先の特定領域についての特定の広告情報602をタイムリーに利用者に提示することができる。
[0041]
 図8に戻り、決定部807は、移動体の行動701に基づいて、移動体が取り得るサービス702を特定する。具体的には、たとえば、ロボット101は、「停止」中である場合、買い物客からの誘導依頼や情報提供依頼を待ち受ける。このため、決定部807は、ロボット101が取り得るサービス702を「情報提示」に決定する。ロボット101が誘導依頼を受け付けた場合、ロボット101の行動701は、「誘導」になる。したがって、決定部807は、設定情報テーブル700を参照して、ロボット101が取り得るサービス702を「広告」に決定する。また、ロボット101が利用者の離脱を検出してから一定時間経過した場合、ホームポジションに戻るため、ロボット101の行動701は、「帰還」になる。したがって、決定部807は、設定情報テーブル700を参照して、ロボット101が取り得るサービス702を「宣伝」に決定する。
[0042]
 設定部808は、決定部807による決定結果に基づいて、移動体からの情報出力に関するパラメータを設定する。具体的には、たとえば、設定部808は、設定情報テーブル700を参照して、決定部807によって決定されたサービス702に対応する出力パラメータ703を設定する。これにより、情報処理装置800は、ロボット101の行動701に応じた出力が可能となり、利用者の利便性の向上を図ることができる。
[0043]
 [領域調整]
 つぎに、領域調整について説明する。調整部809は、移動経路R上の隣接する2つの特定領域の優先度605に基づいて、隣接する2つの特定領域間で隣接する2つの特定領域の大きさを調整する。移動経路R上の隣接する2つの特定領域とは、具体的には、たとえば、図2では、{ARa,ARb}、{ARb,ARc}、{ARc,ARd}の3通り存在する。たとえば、{ARa,ARb}の場合、調整部809は、特定領域ARaについての特定の広告情報602の値ADa1の優先度605の値「2」と特定領域ARbについての特定の広告情報602の値ADb3の優先度605の値「6」を広告情報DB600から抽出する。調整部809は、隣接する2つの特定領域間で、抽出した優先度605の大きい方が面積が大きくなるように、当該隣接する2つの特定領域の大きさを調整する。ここで、領域調整例について図9~図11を用いて説明する。
[0044]
 図9は、隣接する2つの特定領域{ARa,ARb}間の領域調整例1を示す説明図である。特定領域ARa中、特定領域ARbとの調整対象となる領域は、特定領域ARaのうち境界Bab1側の部分領域ARar1とする。一方、特定領域ARb中、特定領域ARaとの調整対象となる領域は、特定領域ARbのうち境界Bab1側の部分領域ARbl1とする。部分領域ARar1および部分領域ARbl1はそれぞれ、隣接する2つの特定領域{ARa,ARb}の半分の領域である。なお、例として、部分領域ARar1の移動経路Rにおける進行方向の長さを「6」とし、部分領域ARbl1の移動経路Rにおける進行方向の長さを「4」とする。
[0045]
 ここで、部分領域ARar1および部分領域ARbl1の調整後の領域をそれぞれ、部分領域ARar2および部分領域ARbl2とする。同様に、境界Bab1の調整後の境界を、境界Bab2とする。
[0046]
 上述したように、特定領域ARaについての特定の広告情報602の値ADa1の優先度605の値は「2」であり、特定領域ARbについての特定の広告情報602の値ADb3の優先度605の値は「6」である。したがって、調整後の部分領域ARar2および部分領域ARbl2の長さの比は、調整前の部分領域ARar2および部分領域ARbl2の長さの比(6:4)に優先度605の値「2」、「6」を乗じて重み付けし、12:24となる。したがって、調整後の部分領域ARar2の移動経路Rにおける進行方向の長さは「4」、調整後の部分領域ARbl2の移動経路Rにおける進行方向の長さは「6」となる。
[0047]
 図10は、隣接する2つの特定領域{ARb,ARc}間の領域調整例2を示す説明図である。特定領域ARb中、特定領域ARcとの調整対象となる領域は、特定領域ARbのうち境界Bbc1側の部分領域ARbr1とする。一方、特定領域ARc中、特定領域ARbとの調整対象となる領域は、特定領域ARcのうち境界Bbc1側の部分領域ARcl1とする。部分領域ARbr1および部分領域ARcl1はそれぞれ、隣接する2つの特定領域{ARb,ARc}の半分の領域である。なお、例として、部分領域ARbr1の移動経路Rにおける進行方向の長さを「4」とし、部分領域ARcl1の移動経路Rにおける進行方向の長さを「8」とする。
[0048]
 ここで、部分領域ARbr1および部分領域ARcl1の調整後の領域をそれぞれ、部分領域ARbr2および部分領域ARcl2とする。同様に、境界Bbc1の調整後の境界を、境界Bbc2とする。
[0049]
 上述したように、特定領域ARbについての特定の広告情報602の値ADb3の優先度605の値は「6」であり、特定領域ARcについての特定の広告情報602の値ADcの優先度605の値は「9」である。したがって、調整後の部分領域ARbr2および部分領域ARcl2の長さの比は、調整前の部分領域ARbr2および部分領域ARcl2の長さの比(4:8)に優先度605の値「6」、「15」を乗じて、24:72となる。したがって、調整後の部分領域ARbr2の移動経路Rにおける進行方向の長さは「3」、調整後の部分領域ARcl2の移動経路Rにおける進行方向の長さは「9」となる。
[0050]
 図11は、領域調整例1および領域調整例2を統合した説明図である。調整前後における特定領域ARbの移動経路Rの進行方向の長さに注目すると、調整前は「8」(=4+4)であるが、調整後は「9」(=6+3)となる。これにより、出力部805は、調整部809による調整結果に基づいて、移動体による移動経路Rの移動中に、移動体の現在位置を含む特定領域についての特定の広告情報602を出力する。すなわち、出力部805は、ロボット101の現在位置が調整後の特定領域ARb(ARbl2およびARbr2)に位置する場合、特定領域ARbについての特定の広告情報602の値ADb3を出力することになる。これにより、優先度605により特定領域の大きさを動的に変更することができ、広告主601の影響度を反映することができる。
[0051]
 なお、上述した領域調整例では、優先度605に基づいて領域調整した例について説明したが、特定人物の特徴に基づいて領域調整してもよい。たとえば、特定人物が子供であり、領域ARaについての広告情報602が婦人服の広告情報(たとえば、領域ARaが当該婦人服の前の領域)領域ARbについての広告情報602がおもちゃ屋の広告情報(たとえば、領域ARbが当該おもちゃ屋の前の領域)であれば、図9に示したように、調整部809は、領域ARbが領域ARaよりも大きくなるように領域調整してもよい。
[0052]
 この場合、広告情報DB600は、広告情報602について属性情報(たとえば、成人男性、成人女性、子供など)を関連付けており、調整部809は、優先度605に替えて、たとえば、特定人物の特徴が属性に合致すれば「3」、合致しなければ「1」として、重み付けすればよい。これにより、利用者の特徴に応じて領域の大きさを動的に変更することができる。
[0053]
 [迂回経路生成]
 つぎに、迂回経路が生成された場合の処理について説明する。移動経路R上に移動経路Rの生成後に発生した障害物が存在すると、ロボット101は、検出部801により進行方向に存在する障害物を検出し、生成部803により迂回経路を生成する。迂回経路とは、移動経路Rから検出部801によって検出された障害物を迂回して移動経路Rに復帰する経路である。迂回経路が、移動経路R上の特定領域ではなく、特定領域の隣接領域にまたがる場合、抽出部804は、利用者の特徴に該当する当該隣接領域についての広告情報602を、広告情報DB600から抽出することになる。
[0054]
 選択部810は、迂回経路が複数生成された場合、迂回経路上の領域についての優先度605に基づいて、特定の迂回経路を選択する。
[0055]
 図12は、迂回経路を示す説明図である。図12では、買い物客1201,1202を障害物の一例とする。生成部803は、検出部801により買い物客1201,1202を障害物として検出し、生成部803により買い物客1201,1202を迂回する迂回経路BP1、BP2を生成する。選択部810は、利用者の特徴が該当する、迂回経路BP1上の領域ARaについての広告情報602の値ADa1の優先度605と、迂回経路BP1上の領域AReについての広告情報602の優先度605と、比較して、優先度605が大きい方の迂回経路を選択する。これにより、ロボット101は、選択された迂回経路を移動して障害物(買い物客1201,1202)を回避しつつ、優先度605を考慮した迂回経路での広告をおこなうことができる。
[0056]
 また、ロボット101が隣接領域を経由する迂回経路に沿って迂回する場合、設定部808は、隣接領域の移動距離と隣接領域についての広告情報602の広告時間長とに基づいて、当該隣接領域についての広告情報602の出力を設定してもよい。具体的には、たとえば、迂回経路は通過したいが隣接領域の移動距離が短い場合、その広告情報602を最後まで音声出力できない場合がある。この場合、設定部808は、出力パラメータ703の中の移動速度を低速にしたり、話速を高速にしたりすることで、隣接領域についての広告情報602の再生時間長が、隣接領域の移動距離をロボット101の移動速度で割った値以下となるように調整する。これにより、情報処理装置800は、ロボット101が迂回経路を移動中に広告情報602を最後まで出力することができ、広告効果の低減を抑制することができる。
[0057]
 [ロボット101への追従]
 ロボット101は、誘導中に利用者がロボット101から離脱したり誘導が完了したりすると、ロボット101は一旦停止し、サービス702が「情報提示」に遷移する。そして、所定時間経過後、ロボット101は、ホームポジションまでの移動経路R(以下、帰路)を生成し、サービス702が「宣伝」に遷移する。そして、ロボット101は、帰路に沿ってホームポジションに戻る。ロボット101が帰路に沿って移動中、買い物客がロボット101に誘導依頼することなく追従する場合がある。このような買い物客を追従者と称す。この場合に、ロボット101はサービス702として単に「宣伝」するのではなく、当該追従者に「広告」するように制御する。この場合の動作について図8を用いて説明する。
[0058]
 制御部811は、移動体であるロボット101の移動を制御する。具体的には、たとえば、制御部811は、検出部801によって特定人物が検出されなくなった場合、移動体を停止するように制御する。検出部801によって特定人物が検出されなくなった場合とは、利用者の誘導中に利用者が何らかの理由でロボット101から離脱したり、目的地点に到着して利用者がその店舗に入店することでロボット101から離脱したりする場合である。制御部811は、具体的には、たとえば、検出部801によって利用者が検出されなくなると、ロボット101の停止指示を駆動回路503に出力すると、駆動回路503は、ロボット101の駆動機構を停止させる。
[0059]
 決定部807は、制御部811によって移動体が停止した場合、設定情報テーブル700を参照して、ロボット101が取り得るサービス702を「情報提示」に決定する。決定部807は、その後一定時間経過した場合、設定情報テーブル700を参照して、ロボット101が取り得るサービス702を「宣伝」に決定する。そして、生成部803は、決定部807によってサービス702が「宣伝」に決定された場合、現在位置からホームポジションまでの帰路を生成する。この場合、制御部811は、帰路に沿って移動するよう駆動指示を駆動回路503に出力し、駆動回路503はロボット101の駆動機構を駆動させる。また、設定部808は、決定部807によってサービス702が「宣伝」に決定されたため、出力パラメータ703を(VOL1,Vx1,Vy1)に設定する。
[0060]
 検出部801は、特定人物が検出されなくなり、かつ、移動体の特定地点への移動中に、移動体への追従者を検出する。ここでいう特定人物とは、ロボット101に誘導された利用者である。また、移動体の特定地点とは、たとえば、ロボット101のホームポジションである。すなわち、検出部801は、利用者が検出されなくなり、かつ、帰路に沿ってホームポジションに移動中に、追従者を検出する。たとえば、ロボット101のホームポジションへの移動中に、所定距離以内に継続して検出される人物が追従者である。
[0061]
 取得部802は、検出部801によって追従者が検出された場合、特定人物の特徴を取得した場合と同様、追従者の特徴を取得する。また、抽出部804は、取得部802によって取得された追従者の特徴に基づいて、特定地点までの移動経路R上の特定領域についての特定の広告情報602を広告情報DB600から抽出する。すなわち、誘導の場合と同様、抽出部804は、追従者の特徴に該当する、帰路上の領域の広告情報602を、広告情報DB600から抽出する。
[0062]
 決定部807は、検出部801によって追従者が検出された場合、ロボット101が取り得るサービス702を「宣伝」から「誘導」に決定する。そして、設定部808は、出力パラメータ703を(VOL1,Vx1,Vy1)から(VOL2,Vx2,Vy2)に変更する。そして、出力部805は、ホームポジションへの移動中に、広告情報602が抽出された領域にロボット101が進入すると、当該広告情報602を出力する。これにより、あたかも追従者を誘導しているかのように、追従者の特徴に適合した広告情報602をタイムリーに出力することができる。たとえば、追従者が、ロボット101に対する誘導依頼の方法をわからない場合や誘導依頼の操作が面倒である場合に有効な広告動作となる。
[0063]
 <ロボット101の動作処理手順例1>
 図13は、ロボット101の動作処理手順例を示すフローチャート1である。なお、STARTの時点では、ロボット101は「停止」中とする。まず、ロボット101は、ロボット101の状態は「停止」中であるため、決定部807によりサービス702を「情報提示」に決定する(ステップS1301)。つぎに、ロボット101は、設定部808により、出力パラメータ703を、情報提示用の出力パラメータ703(VOL3,Vx3,Vy3)に設定する(ステップS1302)。
[0064]
 そして、ロボット101は、検出部801により利用者の接近を検出したか否かを判断する(ステップS1303)。利用者の接近が検出された場合(ステップS1303:Yes)、ロボット101は、取得部802により、利用者からの情報提示要求が取得されたか否かを判断する(ステップS1304)。情報提示要求が取得された場合(ステップS1305:Yes)、ロボット101は、出力部805により、情報提示要求に対応する情報を出力する(ステップS1305)。その後、ロボット101は、当該利用者の離脱を検出したか否かを判断する(ステップS1306)。離脱が検出されていない場合(ステップS1306:No)、ステップS1304に戻る。離脱が検出された場合(ステップS1306:Yes)、ステップS1303に戻る。
[0065]
 ステップS1304において、情報提示要求が取得されていない場合(ステップS1304:No)、ロボット101は、取得部802により、目的地点を取得したか否かを判断する(ステップS1307)。目的地点が取得されていない場合(ステップS1307:No)、ステップS1306に戻る。一方、目的地点が取得された場合(ステップS1307:Yes)、ロボット101は、誘導処理を実行する(ステップS1308)。誘導処理(ステップS1308)は、ロボット101が利用者を目的地点まで誘導する処理である。誘導処理(ステップS1308)の実行後、ステップS1301に戻る。
[0066]
 また、ステップS1303において、利用者の接近が検出されていない場合(ステップS1303:No)、ロボット101は、現在位置がホームポジションであるか否かを判断する(ステップS1309)。ホームポジションである場合(ステップS1309:Yes)、ステップS1303に戻る。一方、現在位置がホームポジションでない場合(ステップS1309:No)、図16のステップS1601に移行する。
[0067]
 <誘導処理(ステップS1308)>
 図14は、図13に示した誘導処理(ステップS1308)の詳細な処理手順例1を示すフローチャートである。ロボット101は、目的地点を取得したことで(ステップS1307)、決定部807により、サービス702を「広告」に決定する(ステップS1401)。つぎに、ロボット101は、設定部808により、出力パラメータ703を、広告用の出力パラメータ703(VOL2,Vx2,Vy2)に設定する(ステップS1402)。
[0068]
 つぎに、ロボット101は、取得部802により利用者の特徴を取得し(ステップS1403)、SLAM技術の自己位置推定でロボット101の現在位置を取得する(ステップS1404)。ロボット101は、生成部803により目的地点までの移動経路Rを生成し(ステップS1405)、調整部809により、図9~図11に示したような領域調整処理を実行する(ステップS1406)。領域調整処理(ステップS1406)の詳細については、図15で後述する。
[0069]
 このあと、ロボット101は、利用者の特徴に基づいて、移動経路R上に存在する領域の広告情報602を広告情報DB600から抽出する(ステップS1407)。そして、ロボット101は、制御部811により、移動経路Rに従って目的地点への移動を開始する(ステップS1408)。そして、ロボット101は、移動経路R上の新たな領域に進入したか否かを判断する(ステップS1409)。進入した場合(ステップS1409:Yes)、ロボット101は、出力部805により、進入先領域の広告情報602を出力して(ステップS1410)、ステップS1409に戻る。
[0070]
 ステップS1409において、移動経路R上の新たな領域に進入していない場合(ステップS1409:No)、ロボット101は、目的地点に到達したか否かを判断する(ステップS1411)。目的地点に到達していない場合(ステップS1411:No)、ロボット101は、検出部801により、利用者を検出したか否かを判断する(ステップS1412)。目的地点に到達した場合(ステップS1411:Yes)または利用者の離脱を検出した場合(ステップS1412:Yes)、ロボット101は移動を停止して(ステップS1413)、ステップS1301に戻る。一方、利用者の離脱を検出していない場合(ステップS1412:No)、図16のステップS1601に移行する。
[0071]
 図15は、図13に示した誘導処理(ステップS1308)の詳細な処理手順例2を示すフローチャートである。ロボット101は、検出部801により障害物を検出したか否かを判断する(ステップS1501)。障害物を検出していない場合(ステップS1501:No)、ステップS1409に戻る。一方、障害物を検出した場合(ステップS1501:Yes)、ロボット101は、移動を停止し(ステップS1502)、生成部803により迂回経路を生成する(ステップS1502)。ここで、図12に示したように、迂回経路が複数生成された場合には、ロボット101は、選択部810により、迂回経路上の領域の優先度605に基づいて、迂回経路を選択する(ステップS1504)。
[0072]
 そして、選択した迂回経路上の領域が広告情報602の未抽出領域である場合、すなわち、元の移動経路R上の領域の隣接領域である場合、ロボット101は、抽出部804により、利用者の特徴に基づいて、当該隣接領域の広告情報602を抽出する(ステップS1505)。つぎに、ロボット101は、迂回経路が隣接領域を通過する経路である場合に、設定部808により、隣接領域の広告情報602の出力調整を試行する(ステップS1505)。
[0073]
 具体的には、たとえば、ロボット101は、迂回経路上の広告情報602の再生時間が、迂回経路上長をロボット101の移動速度で割った値以下であるか否かを判断する。迂回経路上の広告情報602の再生時間が、迂回経路上長をロボット101の移動速度で割った値以下であれば、広告可能である。当該隣接領域についての広告情報602の再生時間が、迂回経路上長をロボット101の移動速度で割った値以下でなければ、ロボット101は、設定部808により、出力パラメータ703の中の移動速度を低速にしたり、話速を高速にしたりすることで、隣接領域についての広告情報602の再生時間長が、隣接領域の移動距離をロボット101の移動速度で割った値以下となるように調整を試行する。
[0074]
 調整できた場合、当該隣接領域についての広告情報602の広告が可能となり(ステップS1506:Yes)、ステップS1508に移行する。一方、調整できなかった場合(ステップS1506:No)、当該隣接領域についての広告情報602の広告が不可能となる。この場合、ロボット101は、隣接領域についての広告情報602を非出力設定し、かつ、元の移動経路Rの迂回元の領域についての広告情報602を継続出力するよう設定する(ステップS1507)。そして、ステップS1508に移行する。ステップS1508では、ロボット101は、選択した迂回経路に従って移動を再開して、ステップS1409に戻る。
[0075]
 なお、ステップS1503で選択された迂回経路上の領域が元の移動経路R上の領域である場合、ロボット101は、ステップS1505~S1507を実行することなく、選択した迂回経路に従って移動を再開して、ステップS1409に戻る。
[0076]
 <領域調整処理(ステップS1406)>
 図16は、領域調整処理(ステップS1406)の詳細な処理手順例を示すフローチャートである。ロボット101は、経路上の領域群のうち未選択の隣接しあう2つの領域の組み合わせがあるか否かを判断する(ステップS1601)。未選択の隣接しあう2つの領域の組み合わせがある場合(ステップS1601:Yes)、ロボット101は、未選択領域の中から現在位置に最も近い隣接しあう2つの領域の組み合わせを選択する(ステップS1602)。たとえば、ロボット101は、移動経路Rの場合、未選択の隣接しあう2つの領域の組み合わせとして領域ARa,ARbを選択する。領域ARa,ARbの調整後、再度選択する場合は、ロボット101は、未選択の隣接しあう2つの領域の組み合わせとして領域ARb,ARcを選択する。
[0077]
 次に、ロボット101は、抽出部804により、利用者の特徴に基づいて、選択した隣接しあう2つの領域の優先度605を広告情報DB600から抽出する(ステップS1603)。そして、ロボット101は、調整部809により、2つの優先度605に基づいて、隣接しあう2つの領域間の大きさを調整し(ステップS1604)、ステップS1601に戻る。ステップS1601において、経路上の領域群のうち未選択の隣接しあう2つの領域の組み合わせがない場合(ステップS1601:No)、ステップS1407に移行する。これにより、図9~図11に示したように、移動経路Rにおける隣接しあう領域間で大きさの調整が可能となる。
[0078]
 図17は、ロボット101の動作処理手順例を示すフローチャート2である。図13のステップS1309のあと、ロボット101は、設定部808により、停止状態から一定時間経過後に、出力パラメータ703を宣伝用の出力パラメータ703(VOL1,Vx1,Vy1)に設定する(ステップS1701)。ロボット101は、ホームポジションまでの帰路が生成済みであるか否かを判断する(ステップS1702)。生成済みである場合(ステップS1702:Yes)、ステップS1705に移行する。一方、生成済みでない場合(ステップS1702:No)、ロボット101は、生成部803により帰路を生成する(ステップS1703)。そして、ロボット101は、移動を再開し、かつ、宣伝を開始して(ステップS1704)、ステップS1705に移行する。
[0079]
 つぎに、ロボット101は、検出部801により追従者を検出したか否かを判断する(ステップS1705)。追従者が検出されていない場合(ステップS1705:No)、ステップS1701に戻る。一方、追従者が検出された場合(ステップS1705:Yes)、ロボット101は、取得部802により、所定時間内に追従者から目的地点が取得できたか否かを判断する(ステップS1706)。
[0080]
 追従者から目的地点が取得できた場合(ステップS1706:Yes)、誘導処理(ステップS1308)に移行する。一方、目的地点を取得できなかった場合(ステップS1706:No)、ロボット101は、取得部802により、追従者の特徴を取得し(ステップS1707)、ステップS1406で示した領域調整処理(ステップS1406)を実行する(ステップS1708)。領域調整処理(ステップS1708)の実行後、ロボット101は、追従者の特徴に従って、帰路上に存在する領域の広告情報602を広告情報602広告情報602DB600から抽出する(ステップS1709)。そして、ロボット101は、設定部808により、出力パラメータ703を誘導用の出力パラメータ703(VOL2,Vx2,Vy2)に設定して(ステップS1710)、ステップS1408に移行する。
[0081]
 このように、本実施例のロボット101によれば、利用者の特徴に該当し、かつ、移動経路Rを通過する領域に広告料を支払った広告主601の広告情報602を、実際にロボット101がその領域を通過する際に出力するため、誘導中の利用者の位置で、利用者の嗜好に合い易い広告を即時的に出力することができる。また、たとえば、誘導中の利用者の位置が、当該位置を含む領域に広告料を支払った広告主601の店舗前の領域であれば、その店舗前を誘導中にその店舗の広告情報602を利用者に出力することができ、タイムリーな広告を打つことができる。
[0082]
 また、本実施例では、SLAM技術を用いて、地図生成および自己位置推定を行ったが、既存の地図情報とGPSとを用いて地図上の現在位置を特定してもよい。この場合、サーバ301が地図情報を保持し、ロボット101がGPSレシーバを備えて現在位置情報を取得する。ロボット101は、地図上の現在位置を特定したり、地図上の経路を生成したり、生成した経路で誘導したりすることになる。
[0083]
 なお、本実施例では、サーバ301とロボット101による情報処理システムにおいて、情報処理装置800をロボット101に実装した場合を例に挙げて説明したが、実装例はこれに限られない。たとえば、ロボット101が情報処理装置800と広告情報DB600とを実装することで、ロボット101単独で実現することができる。また、ロボット101は、目的地点や利用者の特徴などの情報の取得と、広告情報602や宣伝情報などの情報出力と、を実行し、それ以外の情報処理装置800の処理をサーバ301が実行することとしてもよい。この場合、たとえば、ロボット101がサーバ301に特定人物やその特徴についてのデータを送信し、サーバ301が広告情報をロボット101に送信し、ロボット101がサーバ301から受信した広告情報を出力することになる。
[0084]
 また、本実施例では、情報処理装置800をロボット101に実装する例について説明したが、情報処理装置800は、スマートフォンなどの携帯型通信端末であってもよい。この場合、利用者の特徴については、携帯型通信端末の所有者の特徴となるため、検出部801は不要となる。また、ロボット101ではないため、制御部811や決定部807、設定部808も不要である。
[0085]
 以上説明したように、本実施例の情報処理装置800は、効果的な広告出力を実現することができる。たとえば、移動体がロボット101であり、情報処理装置800がロボット101に搭載されたコンピュータであれば、目的地点への誘導中に通過する領域についての効果的な広告を出力することができる。また、たとえば、移動体がロボット101であり、情報処理装置800がロボット101を遠隔的に制御するサーバ301であっても、目的地点への誘導中に通過する領域についての効果的な広告を出力することができる。また、移動体が利用者本人であり、情報処理装置800が利用者の携帯型通信端末であっても、目的地点への誘導中に通過する領域についての効果的な広告を出力することができる。
[0086]
 また、本実施例の情報処理装置800は、移動中の移動体の現在位置についての広告情報の出力により、効果的な広告内容および広告タイミングを実現することができる。
[0087]
 また、本実施例の情報処理装置800は、目的地点への誘導中に特定人物への効果的な広告内容および広告タイミングを実現することができる。
[0088]
 また、本実施例の情報処理装置800は、移動体が領域に進入する都度、広告情報を進入先の領域についての広告情報に切り替えて出力することができ、領域ごとに効果的な広告内容および広告タイミングを実現することができる。
[0089]
 また、本実施例の情報処理装置800は、領域に関連する広告情報を出力することにより、移動体が位置する領域近辺の店舗の広告効果の向上を図ることができる。
[0090]
 また、本実施例の情報処理装置800は、領域調整を実行することで、領域の大きさを動的に変更することができ、領域ごとの広告の出力期間を実質的に延長または短縮することができる。
[0091]
 また、本実施例の情報処理装置800は、広告主の優先度に応じて領域調整を実行することで、広告主の優先度に従って領域の大きさを動的に変更することができる。これにより、優先度が高い広告主についての領域ほど領域が拡大され、広告の出力期間を実質的に長くすることができる。
[0092]
 また、本実施例の情報処理装置800は、移動体の行動に応じた情報出力を実現することができる。
[0093]
 また、本実施例の情報処理装置800は、移動体の行動に応じた誘導サービスに適した広告出力を実現することができる。
[0094]
 また、本実施例の情報処理装置800は、障害物を迂回する迂回経路が移動経路から外れている場合に、迂回経路上の広告情報を出力することにより、臨機応変に広告情報の出力に対応することができる。
[0095]
 また、本実施例の情報処理装置800は、迂回経路が複数存在する場合には、優先度が高い広告主の領域を優先することで、優先度が高い領域ほど、迂回経路に選ばれやすくすることができる。
[0096]
 また、本実施例の情報処理装置800は、迂回経路での広告情報の出力を調整することができる。たとえば、迂回経路を通過する領域の移動距離に応じて広告情報の出力時間長や移動体の移動速度、音声出力の話速を調整して、当該領域の通過期間内に広告情報の出力を完了させることができる。
[0097]
 また、本実施例の情報処理装置800は、移動体の追従者に対し追従者に適した広告を出力することができる。
[0098]
 なお、本発明は前述した実施例に限定されるものではなく、添付した特許請求の範囲の趣旨内における様々な変形例及び同等の構成が含まれる。例えば、前述した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに本発明は限定されない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えてもよい。また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えてもよい。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加、削除、または置換をしてもよい。
[0099]
 また、前述した各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等により、ハードウェアで実現してもよく、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し実行することにより、ソフトウェアで実現してもよい。
[0100]
 各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリ、ハードディスク、SSD(Solid State Drive)等の記憶装置、又は、IC(Integrated Circuit)カード、SDカード、DVD(Digital Versatile Disc)の記録媒体に格納することができる。
[0101]
 また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、実装上必要な全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には、ほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてよい。

請求の範囲

[請求項1]
 移動体の移動範囲内の領域群の各々について人物の特徴と広告情報とが対応付けされたデータベースにアクセス可能であり、前記移動体の移動を制御する情報処理装置であって、
 前記移動体から所定距離以内に存在する特定人物を検出する検出部と、
 前記検出部によって検出された特定人物の特徴を取得する取得部と、
 前記取得部によって取得された特定人物の特徴に基づいて、前記移動体の目的地点までの移動経路上の特定領域についての特定の広告情報を前記データベースから抽出する抽出部と、
 前記抽出部によって抽出された特定の広告情報を出力する出力部と、
 を有することを特徴とする情報処理装置。
[請求項2]
 請求項1に記載の情報処理装置であって、
 前記出力部は、前記移動体による前記移動経路の移動中に、前記移動体の現在位置を含む前記特定領域についての前記特定の広告情報を出力する、
 を有することを特徴とする情報処理装置。
[請求項3]
 請求項2に記載の情報処理装置であって、
 前記出力部は、前記検出部による前記特定人物の検出中に、前記移動体の現在位置を含む前記特定領域についての前記特定の広告情報を出力する、
 を有することを特徴とする情報処理装置。
[請求項4]
 請求項1に記載の情報処理装置であって、
 前記移動体の現在位置に基づいて、前記移動体の前記特定領域へ進入したか否かを判断する判断部を有し、
 前記出力部は、前記判断部による判断結果に基づいて、前記移動体の進入先となる前記特定領域についての前記特定の広告情報を出力する、
 を有することを特徴とする情報処理装置。
[請求項5]
 請求項2に記載の情報処理装置であって、
 前記特定人物の特徴に基づいて、前記移動経路上の隣接する2つの特定領域間で前記隣接する2つの特定領域の大きさを調整する調整部を有し、
 前記出力部は、前記調整部による調整結果に基づいて、前記移動体による前記移動経路の移動中に、前記移動体の現在位置を含む前記特定領域についての前記特定の広告情報を出力する、
 ことを特徴とする情報処理装置。
[請求項6]
 請求項2に記載の情報処理装置であって、
 前記データベースは、前記領域群の各々について前記人物の特徴と前記広告情報と前記広告情報に関する優先度とを対応付けており、
 前記移動経路上の隣接する2つの特定領域の優先度に基づいて、前記隣接する2つの特定領域間で前記隣接する2つの特定領域の大きさを調整する調整部を有し、
 前記出力部は、前記調整部による調整結果に基づいて、前記移動体による前記移動経路の移動中に、前記移動体の現在位置を含む前記特定領域についての前記特定の広告情報を出力する、
 ことを特徴とする情報処理装置。
[請求項7]
 請求項6に記載の情報処理装置であって、
 前記優先度は、前記広告情報の広告主に関する優先度である、
 ことを特徴とする情報処理装置。
[請求項8]
 請求項1に記載の情報処理装置であって、
 前記移動体の行動に基づいて、前記移動体が取り得るサービスを決定する決定部と、
 前記決定部による決定結果に基づいて、前記移動体からの情報出力に関するパラメータを設定する設定部と、を有し、
 前記出力部は、前記設定部によって設定されたパラメータに基づいて、情報を出力する、
 ことを特徴とする情報処理装置。
[請求項9]
 請求項8に記載の情報処理装置であって、
 前記決定部は、前記移動体の行動が前記特定人物の目的地点への誘導である場合に前記サービスを前記広告情報の出力に決定し、
 前記設定部は、前記移動体からの前記広告情報の出力に関するパラメータを設定し、
 前記出力部は、前記設定部によって設定された前記移動体からの前記広告情報の出力に関するパラメータに基づいて、前記特定の広告情報を出力する、
 ことを特徴とする情報処理装置。
[請求項10]
 請求項1に記載の情報処理装置であって、
 前記検出部は、前記移動体の進行方向に存在する障害物を検出し、
 前記抽出部は、前記移動経路から前記検出部によって検出された障害物を迂回して前記移動経路に復帰する迂回経路上の領域が前記特定領域の隣接領域である場合、前記隣接領域についての広告情報を前記データベースから抽出する、
 ことを特徴とする情報処理装置。
[請求項11]
 請求項10に記載の情報処理装置であって、
 前記データベースは、前記領域群の各々について前記人物の特徴と前記広告情報と前記広告情報に関する優先度とを対応付けており、
 前記迂回経路が複数存在する場合、前記各迂回経路上の領域についての優先度に基づいて、特定の迂回経路を選択する選択部を有し、
 前記抽出部は、前記選択部によって選択された特定の迂回経路上の領域が前記隣接領域である場合、前記隣接領域についての広告情報を前記データベースから抽出する、
 ことを特徴とする情報処理装置。
[請求項12]
 請求項10に記載の情報処理装置であって、
 前記移動体の前記隣接領域の移動距離と、前記隣接領域についての広告情報の広告時間長と、に基づいて、前記隣接領域についての広告情報の出力を設定する設定部を有し、
 前記出力部は、前記設定部による設定内容にしたがって、前記隣接領域についての広告情報を出力する、
 ことを特徴とする情報処理装置。
[請求項13]
 請求項1に記載の情報処理装置であって、
 前記検出部は、前記特定人物が検出されなくなり、かつ、前記移動体の特定地点への移動中に、前記移動体への追従者を検出し、
 前記取得部は、前記検出部によって前記追従者が検出された場合、前記追従者の特徴を取得し、
 前記抽出部は、前記取得部によって取得された前記追従者の特徴に基づいて、前記特定地点までの移動経路上の特定領域についての特定の広告情報を前記データベースから抽出する、
 ことを特徴とする情報処理装置。
[請求項14]
 利用者の移動範囲内の領域群の各々について前記利用者の特徴と広告情報とが対応付けされたデータベースにアクセス可能な情報処理装置であって、
 前記利用者の特徴を取得する取得部と、
 前記取得部によって取得された前記利用者の特徴に基づいて、前記利用者の目的地点までの移動経路上の特定領域についての特定の広告情報を前記データベースから抽出する抽出部と、
 前記抽出部によって抽出された特定の広告情報を出力する出力部と、
 を有することを特徴とする情報処理装置。
[請求項15]
 移動体の移動範囲内の領域群の各々について人物の特徴と広告情報とが対応付けされたデータベースにアクセス可能であり、前記移動体の移動を制御する情報処理装置による情報処理方法であって、
 前記情報処理装置は、
 前記移動体から所定距離以内に存在する特定人物を検出する検出処理と、
 前記検出処理によって検出された特定人物の特徴を取得する取得処理と、
 前記取得処理によって取得された特定人物の特徴に基づいて、前記移動体の目的地点までの移動経路上の特定領域についての特定の広告情報を前記データベースから抽出する抽出処理と、
 前記抽出処理によって抽出された特定の広告情報を出力する出力処理と、
 を実行することを特徴とする情報処理方法。

図面

[ 図 1]

[ 図 2]

[ 図 3]

[ 図 4]

[ 図 5]

[ 図 6]

[ 図 7]

[ 図 8]

[ 図 9]

[ 図 10]

[ 図 11]

[ 図 12]

[ 図 13]

[ 図 14]

[ 図 15]

[ 図 16]

[ 図 17]