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1. WO2019069848 - 作業機械、作業機械を含むシステムおよび作業機械の制御方法

公開番号 WO/2019/069848
公開日 11.04.2019
国際出願番号 PCT/JP2018/036672
国際出願日 01.10.2018
IPC
E02F 9/20 2006.1
E固定構造物
02水工;基礎;土砂の移送
F掘削;土砂の移送
9グループE02F3/00~E02F7/00に属するものに限定されない掘削機または土砂移送機械の部品
20駆動体;制御装置
G01G 19/16 2006.1
G物理学
01測定;試験
G重量測定
19グループG01G11/00~G01G17/00に分類されない特殊な目的に適応される重量測定装置または方法
14懸吊負荷の重量を測定するもの
16流体的重量感知装置をもつもの
CPC
E02F 3/32
EFIXED CONSTRUCTIONS
02HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
FDREDGING; SOIL-SHIFTING
3Dredgers; Soil-shifting machines
04mechanically-driven
28with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm ; , i.e. there is either one arm or a pair of arms; , e.g. dippers, buckets
30with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam ; , i.e. boom
32working downwardly and towards the machine, e.g. with backhoes
E02F 3/435
EFIXED CONSTRUCTIONS
02HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
FDREDGING; SOIL-SHIFTING
3Dredgers; Soil-shifting machines
04mechanically-driven
28with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm ; , i.e. there is either one arm or a pair of arms; , e.g. dippers, buckets
36Component parts
42Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
43Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
435for dipper-arms, backhoes or the like
E02F 3/439
EFIXED CONSTRUCTIONS
02HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
FDREDGING; SOIL-SHIFTING
3Dredgers; Soil-shifting machines
04mechanically-driven
28with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm ; , i.e. there is either one arm or a pair of arms; , e.g. dippers, buckets
36Component parts
42Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
43Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
435for dipper-arms, backhoes or the like
439Automatic repositioning of the implement, e.g. automatic dumping, auto-return
E02F 9/2029
EFIXED CONSTRUCTIONS
02HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
FDREDGING; SOIL-SHIFTING
9Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
20Drives; Control devices
2025Particular purposes of control systems not otherwise provided for
2029Controlling the position of implements in function of its load, e.g. modifying the attitude of implements in accordance to vehicle speed
E02F 9/26
EFIXED CONSTRUCTIONS
02HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
FDREDGING; SOIL-SHIFTING
9Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
26Indicating devices
E02F 9/264
EFIXED CONSTRUCTIONS
02HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
FDREDGING; SOIL-SHIFTING
9Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
26Indicating devices
264Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
出願人
  • 株式会社小松製作所 KOMATSU LTD. [JP]/[JP]
発明者
  • 西村 峰鷹 NISHIMURA, Minetaka
代理人
  • 特許業務法人深見特許事務所 FUKAMI PATENT OFFICE, P.C.
優先権情報
2017-19457904.10.2017JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (ja)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) WORK MACHINE, SYSTEM INCLUDING WORK MACHINE, AND METHOD FOR CONTROLLING WORK MACHINE
(FR) MACHINE DE TRAVAIL, SYSTÈME COMPRENANT UNE MACHINE DE TRAVAIL, ET PROCÉDÉ DE COMMANDE D'UNE MACHINE DE TRAVAIL
(JA) 作業機械、作業機械を含むシステムおよび作業機械の制御方法
要約
(EN) A controller (8) defines a value W0b of the load in a bucket (3c) at a basic posture of a work machine (3) as a reference value, and acquires as comparative values the values W0a, W0c of loads in the bucket (3c) at postures differing from the basic posture. The controller (8) generates in advance correction data corresponding to the posture of the work machine (3c) on the basis of the reference value and the comparative values. The controller (8) detects the current posture of the work machine (3) and calculates a correction amount AAd of the value of the load in the bucket (3c) at the current posture of the work machine (3) on the basis of the correction data. The controller (8) uses the correction amount AAd, corrects the value W of the load in the bucket (3c) at the current posture of the work machine (3), and acquires a load value WP after correction.
(FR) L'invention concerne un dispositif de commande (8) qui définit une valeur (W0b) de la charge dans un godet (3c) dans une position de base d'une machine de travail (3) comme valeur de référence et acquiert comme valeurs comparatives les valeurs (W0a, W0c) de charges dans le godet (3c) dans des positions différentes de la position de base. Le dispositif de commande (8) génère à l'avance des données de correction correspondant à la position de la machine de travail (3c) sur la base de la valeur de référence et des valeurs comparatives. Le dispositif de commande (8) détecte la position actuelle de la machine de travail (3) et calcule une quantité de correction (AAd) de la valeur de la charge dans le godet (3c) dans la position actuelle de la machine de travail (3) sur la base des données de correction. Le dispositif de commande (8) utilise la quantité de correction (AAd), corrige la valeur (W) de la charge dans le godet (3c) dans la position actuelle de la machine de travail (3) et acquiert une valeur de charge (WP) après correction.
(JA) コントローラ(8)は、作業機(3)の基本姿勢でのバケット(3c)内の荷重値W0bを基準値とし、その基本姿勢とは異なる姿勢でのバケット(3c)内の荷重値W0a、W0cを比較値として取得する。コントローラ(8)は、基準値と比較値とに基づき、作業機(3c)の姿勢に応じた補正データを予め生成する。コントローラ(8)は、作業機(3)の現在の姿勢を検知し、補正データに基づき、作業機(3)の現在の姿勢におけるバケット(3c)内の荷重値の補正量AAdを算出する。コントローラ(8)は、上記補正量AAdを用いて作業機(3)の現在の姿勢におけるバケット(3c)内の荷重値Wを補正して補正後の荷重値WPを取得する。
国際事務局に記録されている最新の書誌情報