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1. (WO2019065426) ロボットハンドおよびロボットハンド制御方法
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国際公開番号: WO/2019/065426 国際出願番号: PCT/JP2018/034707
国際公開日: 04.04.2019 国際出願日: 20.09.2018
IPC:
B25J 13/08 (2006.01) ,B25J 15/08 (2006.01)
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13
マニプレータの制御
08
センサー手段,例.視覚または触覚装置,によるもの
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
15
把持部
08
指部材を有するもの
出願人:
倉敷紡績株式会社 KURASHIKI BOSEKI KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 岡山県倉敷市本町7番1号 7-1, Hommachi, Kurashiki-shi, Okayama 7100054, JP
発明者:
佐藤 寛之 SATO, Hiroyuki; JP
代理人:
河原 哲郎 KAWAHARA, Tetsuro; JP
優先権情報:
2017-18484726.09.2017JP
発明の名称: (EN) ROBOT HAND AND ROBOT HAND CONTROL METHOD
(FR) MAIN DE ROBOT ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE MAIN DE ROBOT
(JA) ロボットハンドおよびロボットハンド制御方法
要約:
(EN) [Problem] To provide a robot hand which causes facing surfaces maintained at a prescribed angle to approach each other to grip an object, and which is capable of coping with various shapes and numbers of gripped objects. [Solution] This robot hand (11) is provided with a first digit part (21), a second digit part (41), a control unit (13), and a calculation unit (14). The first digit part is provided with: a first joint (23) and a second joint (25) which perform rotational movement; a first gripping surface (27) provided to a distal end part (29) of a first link structure; and a first tactile sensor (30) provided to the first gripping surface. The second digit part is provided with: a third joint (43) and a fourth joint (45) which perform rotational movement; a second gripping surface (47) provided to a distal end part (49) of a second link structure; and a second tactile sensor (50) provided to the second gripping surface. Furthermore, the angle formed between the first gripping surface and the second gripping surface is changed in accordance with the shape and/or number of gripped objects.
(FR) Le problème décrit par la présente invention est de produire une main de robot qui amène des surfaces opposées maintenues à un angle prescrit à s'approcher l'une de l'autre pour saisir un objet, et qui peut s'adapter à diverses formes et nombres d'objets saisis. À cet effet, cette main (11) de robot est pourvue d'une première partie de doigt (21), d'une deuxième partie de doigt (41), d'une unité de commande (13) et d'une unité de calcul (14). La première partie de doigt est pourvue : d'une première articulation (23) et d'une deuxième articulation (25) qui effectuent un déplacement de rotation ; d'une première surface de préhension (27) disposée sur une partie d'extrémité distale (29) d'une première structure de liaison ; et d'un premier capteur tactile (30) disposé sur la première surface de préhension. La deuxième partie de doigt est pourvue : d'une troisième articulation (43) et d'une quatrième articulation (45) qui effectuent un déplacement de rotation ; d'une deuxième surface de préhension (47) disposée sur une partie d'extrémité distale (49) d'une deuxième structure de liaison ; et d'un deuxième capteur tactile (50) disposé sur la deuxième surface de préhension. En outre, l'angle formé entre la première surface de préhension et la deuxième surface de préhension est modifié conformément à la forme et/ou au nombre d'objets saisis.
(JA) [課題]所定の角度に維持した対向面を接近させて対象物を把持するロボットハンドにおいて、把持された対象物の形状や個数が様々な場合にも対応可能なロボットハンドを提供する。 [解決手段]ロボットハンド(11)は、第1指部(21)と第2指部(41)と制御部(13)と演算部(14)とを有し、前記第1指部は、回転運動を行う第1関節(23)および第2関節(25)と、前記第1リンク構造の先端部(29)に設けられた第1把持面(27)と、該第1把持面に設けられた第1触覚センサ(30)とを有し、前記第2指部は、回転運動を行う第3関節(43)および第4関節(45)と、前記第2リンク構造の先端部(49)に設けられた第2把持面(47)と、該第2把持面に設けられた第2触覚センサ(50)とを有する。そして、把持された前記対象物の形状および/または個数に応じて、前記第1把持面と前記第2把持面の成す角度を変化させる。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)