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1. (WO2019065425) ロボットハンドおよびロボットハンド制御方法
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国際公開番号: WO/2019/065425 国際出願番号: PCT/JP2018/034706
国際公開日: 04.04.2019 国際出願日: 20.09.2018
IPC:
B25J 13/00 (2006.01) ,B25J 15/08 (2006.01)
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13
マニプレータの制御
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
15
把持部
08
指部材を有するもの
出願人:
倉敷紡績株式会社 KURASHIKI BOSEKI KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 岡山県倉敷市本町7番1号 7-1, Hommachi, Kurashiki-shi, Okayama 7100054, JP
発明者:
佐藤 寛之 SATO, Hiroyuki; JP
代理人:
河原 哲郎 KAWAHARA, Tetsuro; JP
優先権情報:
2017-18484226.09.2017JP
発明の名称: (EN) ROBOT HAND AND ROBOT HAND CONTROL METHOD
(FR) MAIN DE ROBOT ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE MAIN DE ROBOT
(JA) ロボットハンドおよびロボットハンド制御方法
要約:
(EN) [Problem] To provide a robot hand suitable for gripping objects which do not have a fixed shape, are flexible, and deform easily. [Solution] This robot hand (11) is provided with a first digit part (21) and a second digit part (41). The first digit part is provided with: a first joint (23) and a second joint (25) which perform rotational movement; and a first gripping surface (27) which is provided to a distal end part (29) of the first digit part. The second digit part is provided with: a third joint (43) and a fourth joint (45) which perform rotational movement; and a second gripping surface (47) which is provided to a distal end part (49) of the second digit part. Torque of the first joint is controlled in a direction in which the interval between the first gripping surface and the second gripping surface is narrowed, and the position of at least the second joint is controlled so as to track the movement of the first joint and such that the first gripping surface and the second gripping surface are maintained at a prescribed angle, to grip an object.
(FR) Le problème décrit par la présente invention est de fournir une main de robot appropriée pour saisir des objets qui ne présentent pas de forme fixe, qui sont souples et qui se déforment facilement. La solution selon l'invention porte sur une main de robot (11) qui est pourvue d'une première partie de doigt (21) et d'une deuxième partie de doigt (41). La première partie de doigt est pourvue : d'une première articulation (23) et d'une deuxième articulation (25) qui effectuent un mouvement de rotation ; et d'une première surface de préhension (27) qui est disposée sur une partie d'extrémité distale (29) de la première partie de doigt. La deuxième partie de doigt est pourvue : d'une troisième articulation (43) et d'une quatrième articulation (45) qui effectuent un mouvement de rotation ; et d'une deuxième surface de préhension (47) qui est disposée sur une partie d'extrémité distale (49) de la deuxième partie de doigt. Le couple de la première articulation est commandé dans une direction dans laquelle l'intervalle entre la première surface de préhension et la deuxième surface de préhension est rétréci, et la position d'au moins la deuxième articulation est commandée de façon à suivre le mouvement de la première articulation, et de sorte que la première surface de préhension et la deuxième surface de préhension soient maintenues à un angle prescrit, en vue de saisir un objet.
(JA) [課題]形状が一定でなく、かつ柔軟で変形しやすい対象物の把持に適したロボットハンドを提供する。 [解決手段]ロボットハンド(11)は、第1指部(21)と第2指部(41)を有し、前記第1指部は、回転運動を行う第1関節(23)および第2関節(25)と、該第1指部の先端部(29)に設けられた第1把持面(27)とを有し、前記第2指部は、回転運動を行う第3関節(43)および第4関節(45)と、該第2指部の先端部(49)に設けられた第2把持面(47)とを有する。そして、前記第1関節が前記第1把持面と前記第2把持面の間隔を狭める方向にトルク制御され、少なくとも前記第2関節が、前記第1関節の動きに追随して、前記第1把持面と前記第2把持面を所定の角度に維持するよう位置制御されることにより、対象物を把持する。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)