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1. (WO2019064927) 自動走行システム
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国際公開番号: WO/2019/064927 国際出願番号: PCT/JP2018/029207
国際公開日: 04.04.2019 国際出願日: 03.08.2018
IPC:
G05D 1/02 (2006.01) ,A01B 69/00 (2006.01)
G 物理学
05
制御;調整
D
非電気的変量の制御または調整系
1
陸用,水用,空中用,宇宙用運行体の位置,進路,高度または姿勢の制御,例.自動操縦
02
二次元の位置または進路の制御
A 生活必需品
01
農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業
B
農業または林業における土作業:農業機械または器具の部品,細部または附属具一般
69
農業機械または器具の操向;要求された進路に沿っての,農業機械または器具の案内
出願人:
ヤンマー株式会社 YANMAR CO., LTD. [JP/JP]; 大阪府大阪市北区茶屋町1番32号 1-32, Chayamachi, Kita-ku, Osaka-shi, Osaka 5300013, JP
発明者:
兒玉 優飛 KODAMA Maroi; JP
代理人:
宮地 正浩 MIYAJI Masahiro; JP
優先権情報:
2017-18945929.09.2017JP
発明の名称: (EN) AUTOMATIC TRAVEL SYSTEM
(FR) SYSTÈME DE DÉPLACEMENT AUTOMATIQUE
(JA) 自動走行システム
要約:
(EN) The purpose of the present invention is to determine protrusion of a work vehicle to outside of a travel area at an appropriate timing. The present invention comprises: a position information acquisition unit that acquires the current position of a work vehicle 2; an automatic travel control unit that, on the basis of the current position of the work vehicle 2 acquired using the position information acquisition unit, causes the work vehicle 2 to travel automatically along automatic travel routes K1, K2 generated within a travel area H; an expected stop position calculation unit that calculates expected stop positions T1 to T4 of the work vehicle 2 assumed to be further toward the front side in the advancing direction than the current position of the work vehicle 2 when the work vehicle 2 is stopped during automatic travel by the automatic travel control unit; and a protrusion determination unit that determines that the work vehicle 2 has gone outside of the travel area H when the expected stop positions T1 to T4 calculated by the expected stop position calculation unit are outside the travel area H.
(FR) L'objet de la présente invention est de déterminer la proéminence d'un véhicule de travail à l'extérieur d'une zone de déplacement à un moment approprié. La présente invention comprend : une unité d'acquisition d'informations de position qui acquiert la position actuelle d'un véhicule de travail 2 ; une unité de commande de déplacement automatique qui, sur la base de la position actuelle du véhicule de travail 2 acquise à l'aide de l'unité d'acquisition d'informations de position, amène le véhicule de travail 2 à se déplacer automatiquement le long de trajets de déplacement automatique K1, K2 générés à l'intérieur d'une zone de déplacement H ; une unité de calcul de positions d'arrêt prévues qui calcule des positions d'arrêt prévues T1 à T4 du véhicule de travail 2 supposées être davantage vers le côté avant dans la direction d'avancée que la position actuelle du véhicule de travail 2 lorsque le véhicule de travail 2 est arrêté pendant un déplacement automatique par l'unité de commande de déplacement automatique ; et une unité de détermination de proéminence qui détermine que le véhicule de travail 2 est passé à l'extérieur de la zone de déplacement H lorsque les positions d'arrêt prévues T1 à T4 calculées par l'unité de calcul de positions d'arrêt prévues se trouvent à l'extérieur de la zone de déplacement H.
(JA) 作業車両の走行領域外への飛び出しを適切なタイミングにて判定すること。作業車両2の現在位置を取得する位置情報取得部と、位置情報取得部にて取得される作業車両2の現在位置に基づいて、走行領域H内に生成される自動走行経路K1,K2に沿って作業車両2を自動走行させる自動走行制御部と、自動走行制御部による自動走行中の作業車両2を停止させた場合に、作業車両2の現在位置よりも進行方向の前方側に想定される作業車両2の予想停止位置T1~T4を算出する予想停止位置算出部と、予想停止位置算出部にて算出される予想停止位置T1~T4が走行領域H外となると、作業車両2が走行領域H外に飛び出していると判定する飛出判定部とが備えられている。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)