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1. (WO2019063246) DETECTION SYSTEM, WORKING METHOD AND TRAINING METHOD FOR GENERATING A 3D MODEL WITH REFERENCE DATA
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国際公開番号: WO/2019/063246 国際出願番号: PCT/EP2018/073687
国際公開日: 04.04.2019 国際出願日: 04.09.2018
IPC:
G06T 7/20 (2017.01) ,G06T 7/70 (2017.01) ,G06T 7/73 (2017.01) ,G06T 7/00 (2017.01)
G 物理学
06
計算;計数
T
イメージデータ処理または発生一般
7
イメージ分析,例.ビットマップから非ビットマップへ
20
動きの分析
[IPC code unknown for G06T 7/70][IPC code unknown for G06T 7/73]
G 物理学
06
計算;計数
T
イメージデータ処理または発生一般
7
イメージ分析,例.ビットマップから非ビットマップへ
出願人:
SIEMENS MOBILITY GMBH [DE/DE]; Otto-Hahn-Ring 6 81739 München, DE
発明者:
GU, Yecheng; DE
HOPPE, Christof; DE
KLUCKNER, Stefan; DE
REINBOTHE, Christoph Konrad; DE
TETZLAFF, Lukas; DE
優先権情報:
10 2017 217 063.826.09.2017DE
発明の名称: (EN) DETECTION SYSTEM, WORKING METHOD AND TRAINING METHOD FOR GENERATING A 3D MODEL WITH REFERENCE DATA
(FR) SYSTÈME DE RECONNAISSANCE, PROCÉDÉ DE TRAVAIL ET PROCÉDÉ D’APPRENTISSAGE POUR GÉNÉRER UN MODÈLE 3D AVEC DES DONNÉES DE RÉFÉRENCE
(DE) ERKENNUNGSSYSTEM, ARBEITSVERFAHREN UND TRAININGSVERFAHREN ZUM ERZEUGEN EINES 3D-MODELLS MIT REFERENZDATEN
要約:
(EN) The invention relates to a working method comprising the steps of: determining an initial pose of a recording device (2) relative to a 3D model (15) of an assembly arrangement, wherein the determination of the initial pose results in a first image detail being recorded with the recording device (2) and being compared against at least one reference image (13) stored in the 3D model (15), generating a pose tracking signal, starting from the initial pose, based on captured translational and/or rotational movements of the recording device (2), recording a second image detail, wherein the second image detail comprises at least one assembly to be detected in the assembly arrangement, determining a first pose of the recording device (2) relative to the 3D model (15), based on the pose tracking signal, determining a second pose of the recording device (2) relative to the 3D model, based on a comparison of the second image detail against model data of the 3D model (15), evaluating at least one piece of assembly information of the at least one assembly to be detected based on the first pose and the second pose if the comparison of the second image detail against the model data is successful. The invention relates in addition to a detection system (1) and a training method for generating a 3D model (15) with reference data.
(FR) La présente invention concerne un procédé de travail comportant les étapes consistant à : déterminer une pose initiale d’un appareil de capture d’images (2) relativement à un modèle 3D (15) d’un agencement de composants, lors de la détermination de la pose initiale un premier extrait d’image étant capturé avec l’appareil de capture d’images (2) et comparé à au moins une image de référence (13) déposée dans le modèle 3D (15) ; générer un signal de suivi de pose, à partir de la pose initiale, sur la base de mouvements détectés de translation et/ou de rotation de l’appareil de capture d’images (2) ; capturer un second extrait d’image, le second extrait d’image comportant au moins un composant à reconnaître de l’agencement de composants ; déterminer une première pose de l’appareil de capture d’images (2) relativement au modèle 3D (15), sur la base du signal de suivi de pose ; déterminer une seconde pose de l’appareil de capture d’images (2) relativement au modèle 3D, sur la base d’une comparaison du second extrait d’image à des données de modèle du modèle 3D (15) ; évaluer au moins une information de composant du ou des composants à reconnaître sur la base de la première pose et de la seconde pose si la comparaison du second extrait d’image aux données du modèle est réussie. La présente invention concerne en outre un procédé de reconnaissance (1) et un procédé d’apprentissage pour générer un modèle 3D (15) avec des données de référence.
(DE) Die Erfindung betrifft ein Arbeitsverfahren umfassend die Schritte: Bestimmen einer Ausgangspose eines Aufnahmegeräts (2) relativ zu einem 3D-Modell (15) einer Bauteilanordnung, wobei bei der Bestimmung der Ausgangspose ein erster Bildausschnitt mit dem Aufnahmegerät (2) aufgenommen wird und mit wenigstens einem in dem 3D-Modell (15) hinterlegten Referenzbild (13) abgeglichen wird, Erzeugen eines Pose-Tracking-Signals, ausgehend von der Ausgangspose, basierend auf erfassten Translations- und/oder Rotationsbewegungen des Aufnahmegeräts (2), Aufnehmen eines zweiten Bildausschnitts, wobei der zweite Bildausschnitt wenigstens ein zu erkennendes Bauteilen der Bauteilanordnung umfasst, Bestimmen einer ersten Pose des Aufnahmegeräts (2) relativ zu dem 3D-Modell (15), basierend auf dem Pose-Tracking-Signal, Bestimmen einer zweiten Pose des Aufnahmegeräts (2) relativ zu dem 3D-Modell, basierend auf einem Abgleich des zweiten Bildausschnitts mit Modelldaten des 3D-Modells (15), Auswerten wenigstens einer Bauteilinformation des wenigstens einen zu erkennenden Bauteils basierend auf der ersten Pose und der zweiten Pose, wenn der Abgleich des zweiten Bildausschnitts mit den Modelldaten erfolgreich ist. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Erkennungssystem (1) und ein Trainingsverfahren zum Erzeugen eines 3D-Modells (15) mit Referenzdaten.
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: ドイツ語 (DE)
国際出願言語: ドイツ語 (DE)