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1. (WO2019059364) 遠隔制御マニピュレータシステムおよび制御装置
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国際公開番号: WO/2019/059364 国際出願番号: PCT/JP2018/035146
国際公開日: 28.03.2019 国際出願日: 21.09.2018
IPC:
B25J 3/00 (2006.01)
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
3
主従形マニプレータ,すなわち制御ユニットと制御されるユニットの両者が対応する空間的運動をするもの
出願人:
三菱電機株式会社 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION [JP/JP]; 東京都千代田区丸の内二丁目7番3号 7-3, Marunouchi 2-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1008310, JP
発明者:
猿田 祐輔 SARUTA, Yusuke; JP
春名 正樹 HARUNA, Masaki; JP
川口 昇 KAWAGUCHI, Noboru; JP
代理人:
村上 加奈子 MURAKAMI, Kanako; JP
松井 重明 MATSUI, Jumei; JP
倉谷 泰孝 KURATANI, Yasutaka; JP
優先権情報:
2017-18281722.09.2017JP
発明の名称: (EN) REMOTE CONTROL MANIPULATOR SYSTEM AND CONTROL DEVICE
(FR) SYSTÈME DE MANIPULATEUR À COMMANDE À DISTANCE ET DISPOSITIF DE COMMANDE
(JA) 遠隔制御マニピュレータシステムおよび制御装置
要約:
(EN) Manipulator remote control systems that use a large number of sensors require a large amount of calculation in order to realize control, and development of such systems is difficult. The present invention comprises: a manipulator 1 that is remotely controlled by an operator in order to handle an object 20; a camera 2 that captures a photographic image 51 that includes the manipulator; a posture sensor 9 that detects posture data 52 representing the position and the posture of the manipulator 1; operation instruction input units 6A, 6B that allow an operator 30 to input an operation instruction 54 that instructs an operation of moving or stopping the manipulator 1; a control device 3 having a structure data storage unit 32 that stores manipulator structure data 81 representing the structure of the manipulator 1, a model image generating unit 34 that refers to the structure data storage unit 32 and the posture data 52 to generate a model image 57 that is an image of a model of the manipulator 1 as seen from the position of the camera 2, and a presentation image generating unit 36 that generates a presentation image 50 by superimposing the model image 57 and the photographic image 51 with each other; and a display device 4 that displays the presentation image 50.
(FR) Selon l'invention, les systèmes de commande à distance de manipulateur qui utilisent un grand nombre de capteurs nécessitent une grande quantité de calculs afin de réaliser une commande, et le développement de tels systèmes est difficile. La présente invention comprend : un manipulateur (1) qui est commandé à distance par un opérateur afin de manipuler un objet (20) ; une caméra (2) qui capture une image photographique (51) qui comporte le manipulateur ; un capteur de posture (9) qui détecte des données de posture (52) représentant la position et la posture du manipulateur (1) ; des unités d'entrée d'instruction d'opération (6A, 6B) qui permettent à un opérateur (30) d'entrer une instruction d'opération (54) qui ordonne une opération de déplacement ou d'arrêt du manipulateur (1) ; un dispositif de commande (3) possédant une unité de stockage de données de structure (32) qui stocke des données de structure de manipulateur (81) représentant la structure du manipulateur (1), une unité de génération d'image de modèle (34) qui se réfère à l'unité de stockage de données de structure (32) et aux données de posture (52) pour générer une image de modèle (57) qui est une image d'un modèle du manipulateur (1) vue à partir de la position de la caméra (2), et une unité de génération d'image de présentation (36) qui génère une image de présentation (50) par superposition de l'image de modèle (57) et de l'image photographique (51) l'une sur l'autre ; et un dispositif d'affichage (4) qui affiche l'image de présentation (50).
(JA) センサを多用するマニピュレータの遠隔制御死システムでは、制御のための計算量が多くなり、開発が難しい。 操作者により遠隔制御されて物体20を扱うマニピュレータ1と、マニピュレータが含まれる撮影画像51を撮影するカメラ2と、マニピュレータ1の位置および姿勢を表す姿勢データ52を検出する姿勢センサ9と、マニピュレータ1が動くまたは静止する動作を指示する動作指示54を操作者30が入力する動作指示入力部6A、6Bと、マニピュレータ1の構造を表すマニピュレータ構造データ81を記憶する構造データ記憶部32、構造データ記憶部32および姿勢データ52を参照してカメラ2の位置から見るマニピュレータ1のモデルの画像であるモデル画像57を生成するモデル画像生成部34、モデル画像57と撮影画像51とを重ね合わせて提示画像50を生成する提示画像生成部36を有する制御装置3と、提示画像50を表示する表示装置4とを備える。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)