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1. (WO2019058870) 力覚付与型操作装置
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国際公開番号: WO/2019/058870 国際出願番号: PCT/JP2018/031332
国際公開日: 28.03.2019 国際出願日: 24.08.2018
IPC:
G05G 5/03 (2008.04) ,G05G 25/00 (2006.01)
G 物理学
05
制御;調整
G
機械的構成のみによって特徴づけられた制御装置または制御系
5
制御機構の一部の移動を防止しまたは制御する手段,例.制御部材の係止
03
指令位置または基準位置への制御部材の到達を操作者が認識するのを高める手段;操作感覚を与えるもの,例.操作反力を発生させる手段
G 物理学
05
制御;調整
G
機械的構成のみによって特徴づけられた制御装置または制御系
25
制御機構のその他の細部,特徴または付属物,例.中間部材の弾性支持
出願人:
株式会社神戸製鋼所 KABUSHIKI KAISHA KOBE SEIKO SHO (KOBE STEEL, LTD.) [JP/JP]; 兵庫県神戸市中央区脇浜海岸通二丁目2番4号 2-4, Wakinohama-Kaigandori 2-chome, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6518585, JP
コベルコ建機株式会社 KOBELCO CONSTRUCTION MACHINERY CO., LTD. [JP/JP]; 広島県広島市佐伯区五日市港2丁目2番1号 2-1, Itsukaichikou 2-chome, Saeki-ku, Hiroshima-shi, Hiroshima 7315161, JP
発明者:
井上 浩司 INOUE,Koji; --
橋本 裕志 HASHIMOTO, Hiroshi; --
代理人:
小谷 悦司 KOTANI, Etsuji; JP
小谷 昌崇 KOTANI, Masataka; JP
渡邉 耕平 WATANABE, Kohei; JP
優先権情報:
2017-18041920.09.2017JP
発明の名称: (EN) SENSE-OF-FORCE IMPARTING OPERATION DEVICE
(FR) DISPOSITIF D'ACTIONNEMENT CONFÉRANT UNE IMPRESSION DE FORCE
(JA) 力覚付与型操作装置
要約:
(EN) The present application discloses a sense-of-force imparting operation device for imparting a sense or force in accordance with a load acting on an operation device. The sense-of-force imparting operation device comprises: an operation member operated so as to be displaced from a neutral position; a displacement detection unit for detecting the amount of displacement of the operation member; a load detection unit for detecting a load acting on the operation device; a sense-of-force generation unit for imparting a sense of force to an operator operating the operation member; a current control unit for executing an actual control in which an excitation current is increased in response to an increase in the load so that the sense of force imparted by the sense-of-force generation unit is increased, and a preliminary control in which an excitation current that has been set to a preliminary current value which is smaller than the excitation current supplied to an excitation coil in the actual control is supplied to the excitation coil prior to the actual control; and a current supply unit for supplying an excitation current to the excitation coil. When the amount of displacement increases and exceeds a threshold displacement value, the current control unit executes the preliminary control.
(FR) L'invention concerne un dispositif d'actionnement conférant une impression de force en fonction d'une charge s'exerçant sur le dispositif d'actionnement. Le dispositif d'actionnement conférant une impression de force comprend : un élément d'actionnement actionné de sorte à être déplacé à partir d'une position neutre ; une unité de détection de déplacement destinée à détecter la quantité de déplacement de l'élément d'actionnement ; une unité de détection de charge destinée à détecter une charge s'exerçant sur le dispositif d'actionnement ; une unité de création d'impression de force destinée à conférer une sensation de force à un opérateur actionnant l'élément d'actionnement ; une unité de régulation de courant destinée à exécuter une régulation réelle dans laquelle un courant d'excitation est augmenté en réponse à une augmentation de la charge, de sorte que l'impression de force conférée par l'unité de création d'impression de force soit augmentée, et une régulation préliminaire dans laquelle un courant d'excitation qui a été réglé sur une valeur de courant préliminaire inférieure au courant d'excitation acheminé vers une bobine d'excitation dans la régulation réelle est acheminé vers la bobine d'excitation avant la régulation réelle ; et une unité d'alimentation en courant destinée à acheminer un courant d'excitation vers la bobine d'excitation. Lorsque la quantité de déplacement augmente et dépasse une valeur de déplacement de seuil, l'unité de régulation de courant exécute la régulation préliminaire.
(JA) 本出願は、作動装置に作用する負荷に応じた力覚を付与する力覚付与型操作装置を開示する。力覚付与型操作装置は、中立位置から変位するように操作される操作部材と、操作部材の変位量を検出する変位検出部と、作動装置に作用する負荷を検出する負荷検出部と、操作部材を操作する操作者に力覚を付与する力覚生成部と、負荷の増加に応じて励磁電流を増加させ、力覚生成部が付与する力覚を増大させる実制御と、実制御下で励磁コイルに供給される励磁電流よりも小さな予備電流値に設定された励磁電流を、実制御の前に励磁コイルに供給する予備制御と、を実行する電流制御部と、励磁電流を前記励磁コイルに供給する電流供給部と、を備える。変位量が増加し変位閾値を超えると、電流制御部は、予備制御を実行する。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)