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1. (WO2019053859) 電動アシスト車いす、車いす用電動アシストユニット、電動アシスト車いすの制御装置、電動アシスト車いすの制御方法、プログラム、及び端末
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国際公開番号: WO/2019/053859 国際出願番号: PCT/JP2017/033324
国際公開日: 21.03.2019 国際出願日: 14.09.2017
IPC:
A61G 5/04 (2013.01)
A 生活必需品
61
医学または獣医学;衛生学
G
病人または身体障害者に特に適した輸送,乗りもの,または設備;手術用台またはいす;歯科用のいす;葬儀用具)
5
病人または身体障害者に特に適したいすまたは個人輸送手段
04
電動機により駆動するもの
出願人:
ヤマハ発動機株式会社 YAMAHA HATSUDOKI KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 静岡県磐田市新貝2500番地 2500, Shingai, Iwata-shi, Shizuoka 4388501, JP
発明者:
水野 正光 MIZUNO, Masamitsu; JP
米光 正典 YONEMITSU, Masanori; JP
代理人:
特許業務法人はるか国際特許事務所 HARUKA PATENT & TRADEMARK ATTORNEYS; 東京都千代田区六番町3 六番町SKビル5階 Rokubancho SK Bldg. 5th Floor, 3, Rokubancho, Chiyoda-ku, Tokyo 1020085, JP
優先権情報:
発明の名称: (EN) POWER-ASSISTED WHEELCHAIR, POWER-ASSIST UNIT FOR WHEELCHAIR, CONTROL DEVICE FOR POWER-ASSISTED WHEELCHAIR, CONTROL METHOD FOR POWER-ASSISTED WHEELCHAIR, PROGRAM, AND TERMINAL
(FR) FAUTEUIL ROULANT À ASSISTANCE ÉLECTRIQUE, UNITÉ D'ASSISTANCE ÉLECTRIQUE POUR FAUTEUIL ROULANT, DISPOSITIF ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE FAUTEUIL ROULANT À ASSISTANCE ÉLECTRIQUE, PROGRAMME ET TERMINAL
(JA) 電動アシスト車いす、車いす用電動アシストユニット、電動アシスト車いすの制御装置、電動アシスト車いすの制御方法、プログラム、及び端末
要約:
(EN) This control device for a power-assisted wheelchair is provided with: a wheelchair speed calculation unit for calculating the speed of a wheelchair; a predictive rotational torque calculation unit for calculating a predictive rotational torque value on the basis of a first human power torque value which acts on a first wheel, a first motor torque value output from a first electric motor, a second human power torque value which acts on a second wheel, and a second motor torque value output from a second electric motor; an actual rotational torque calculation unit for calculating an actual rotational torque on the basis of a detection signal of a first encoder and a detection signal of a second encoder; a compensation rotational torque calculation unit for calculating a compensation rotational torque value that at least partially compensates for the shortage or excess in the actual rotational torque value with respect to the predictive rotational torque value, the compensation rotational torque value being smaller when the wheelchair speed is a first speed than when the wheelchair speed is a second speed greater than the first speed; a first target current determination unit for determining a target current for the first electric motor on the basis of the first human power torque value and the compensation rotational torque value; and a second target current determination unit for determining a target current for the second electric motor on the basis of the second human power torque value and the compensation rotational torque value.
(FR) L'invention porte sur un dispositif de commande de fauteuil roulant à assistance électrique comprenant : une unité de calcul de vitesse de fauteuil roulant pour calculer la vitesse d'un fauteuil roulant ; une unité de calcul de couple de rotation prédictif pour calculer une valeur de couple de rotation prédictive sur la base d'une première valeur de couple de puissance humaine qui agit sur une première roue, d'une première valeur de couple de moteur délivrée en sortie par un premier moteur électrique, d'une seconde valeur de couple de puissance humaine qui agit sur une seconde roue, et d'une seconde valeur de couple de moteur délivrée en sortie par un second moteur électrique ; une unité de calcul de couple de rotation réel pour calculer un couple de rotation réel sur la base d'un signal de détection d'un premier codeur et d'un signal de détection d'un second codeur ; une unité de calcul de couple de rotation de compensation pour calculer une valeur de couple de rotation de compensation qui compense au moins partiellement l'insuffisance ou l'excès de la valeur de couple de rotation réelle par rapport à la valeur de couple de rotation prédictive, la valeur de couple de rotation de compensation étant plus petite lorsque la vitesse du fauteuil roulant est une première vitesse que lorsque la vitesse du fauteuil roulant est une seconde vitesse qui est supérieure à la première vitesse ; une première unité de détermination de courant cible pour déterminer un courant cible pour le premier moteur électrique sur la base de la première valeur de couple de puissance humaine et de la valeur de couple de rotation de compensation ; et une seconde unité de détermination de courant cible pour déterminer un courant cible pour le second moteur électrique sur la base de la seconde valeur de couple de puissance humaine et de la valeur de couple de rotation de compensation.
(JA) 電動アシスト車いすの制御装置は、車速を算出する車速算出部と、第1車輪に作用する第1人力トルク値、第1電動モータが出力する第1モータトルク値、第2車輪に作用する第2人力トルク値及び第2電動モータが出力する第2モータトルク値に基づいて予測旋回トルク値を算出する予測旋回トルク算出部と、第1エンコーダの検出信号及び第2エンコーダの検出信号に基づいて実旋回トルク値を算出する実旋回トルク算出部と、予測旋回トルク値に対する実旋回トルク値の不足分又は過剰分の少なくとも一部を補償するための補償旋回トルク値を算出する補償旋回トルク算出部であって、補償旋回トルク値は、車速が第1速度であるときの値が車速が第1速度より速い第2速度であるときの値よりも小さい、補償旋回トルク算出部と、第1人力トルク値及び補償旋回トルク値に基づいて第1電動モータの目標電流を決定する第1目標電流決定部と、第2人力トルク値及び補償旋回トルク値に基づいて第2電動モータの目標電流を決定する第2目標電流決定部と、を備える。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)