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1. (WO2019049972) パラレルリンク機構を用いた作業装置
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国際公開番号: WO/2019/049972 国際出願番号: PCT/JP2018/033159
国際公開日: 14.03.2019 国際出願日: 07.09.2018
IPC:
B25J 11/00 (2006.01) ,B25J 13/00 (2006.01)
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
11
他類に分類されないマニプレータ
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13
マニプレータの制御
出願人:
NTN株式会社 NTN CORPORATION [JP/JP]; 大阪府大阪市西区京町堀1丁目3番17号 3-17, Kyomachibori 1-chome, Nishi-ku, Osaka-shi, Osaka 5500003, JP
発明者:
丸井 直樹 MARUI, Naoki; JP
磯部 浩 ISOBE, Hiroshi; JP
代理人:
杉本 修司 SUGIMOTO, Shuji; JP
野田 雅士 NODA, Masashi; JP
堤 健郎 TSUTSUMI, Takeo; JP
優先権情報:
2017-17315808.09.2017JP
2018-03179626.02.2018JP
発明の名称: (EN) WORK DEVICE USING PARALLEL LINK MECHANISM
(FR) DISPOSITIF DE TRAVAIL UTILISANT UN MÉCANISME À LIAISON PARALLÈLE
(JA) パラレルリンク機構を用いた作業装置
要約:
(EN) This parallel link mechanism is applied to a work device (1) in which a link actuating device (7) and another assembly-side actuator (71) are assembled. In a storage unit (3) that stores a plurality of work coordinates of a control device (2), a work point moving speed, which is a target speed of an end effector (6), and an attitude change speed, which is a target angular velocity set in order to change the attitude of the end effector (6), are stored. A control unit (4) has a switching function unit (4a) which switches a target speed used when calculating the moving speeds of the respective actuators (111, 112, 113) for attitude control and the moving speed of the assembly-side actuator (71) into the work point moving speed and the attitude change speed.
(FR) La présente invention concerne un mécanisme à liaison parallèle appliqué à un dispositif de travail (1) dans lequel sont assemblés un dispositif d'actionnement de liaison (7) et un autre actionneur côté ensemble (71). Dans une unité de mémoire (3) qui mémorise une pluralité de coordonnées de travail d'un dispositif de commande (2), une vitesse de déplacement de point de travail, qui est une vitesse cible d'un effecteur d'extrémité (6), et une vitesse de changement d'orientation, qui est une vitesse angulaire cible fixée afin de modifier l'orientation de l'effecteur d'extrémité (6), sont mémorisées. Une unité de commande (4) comprend une unité à fonction de commutation (4a) qui fait passer une vitesse cible utilisée lors du calcul des vitesses de déplacement des actionneurs respectifs (111, 112, 113) pour la commande d'orientation et la vitesse de déplacement de l'actionneur côté ensemble (71) à une vitesse de déplacement de point de travail et une vitesse de changement d'orientation.
(JA) 本発明のパラレルリンク機構は、リンク作動装置(7)と他の組み合わせ側のアクチュエータ(71)とを組み合わせた作業装置(1)に適用される。制御装置(2)の複数の作業座標を記憶する記憶部(3)に、エンドエフェクタ(6)の目標速度である作業点移動速度と、エンドエフェクタ(6)の姿勢を変更するために設定する目標角速度である姿勢変更速度とが記憶されている。制御部(4)は、各姿勢制御用のアクチュエータ(111,112,113)の移動速度および組み合わせ側のアクチュエータ(71)の移動速度を計算するときに用いる目標速度を、作業点移動速度と前記姿勢変更速度とに切り替える切替え機能部(4a)を有する。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)