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1. (WO2019049708) 距離算出装置および距離算出パラメータの設定方法
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国際公開番号: WO/2019/049708 国際出願番号: PCT/JP2018/031627
国際公開日: 14.03.2019 国際出願日: 28.08.2018
IPC:
G01C 3/06 (2006.01) ,G01B 11/00 (2006.01) ,G06T 1/00 (2006.01) ,G06T 7/593 (2017.01) ,G06T 7/60 (2017.01)
G 物理学
01
測定;試験
C
距離,水準または方位の測定;測量;航行;ジャイロ計器;写真計量または映像計量
3
視準線上の距離測定;光学的距離計
02
細部
06
最終指示値を得るための電気的手段の使用
G 物理学
01
測定;試験
B
長さ,厚さまたは同種の直線寸法の測定;角度の測定;面積の測定;表面または輪郭の不規則性の測定
11
光学的手段の使用によって特徴づけられた測定装置
G 物理学
06
計算;計数
T
イメージデータ処理または発生一般
1
汎用イメージデータ処理
[IPC code unknown for G06T 7/593]
G 物理学
06
計算;計数
T
イメージデータ処理または発生一般
7
イメージ分析,例.ビットマップから非ビットマップへ
60
イメージからの幾何学的属性の分析,例.面積,重心,周囲長の分析
出願人:
KYB株式会社 KYB CORPORATION [JP/JP]; 東京都港区浜松町二丁目4番1号 世界貿易センタービル World Trade Center Bldg., 4-1, Hamamatsu-cho 2-chome, Minato-ku, Tokyo 1056111, JP
発明者:
菊池 貴好 KIKUCHI, Takayoshi; JP
代理人:
大森 純一 OMORI, Junichi; JP
優先権情報:
2017-17377111.09.2017JP
発明の名称: (EN) DISTANCE CALCULATING DEVICE AND METHOD FOR SETTING DISTANCE CALCULATION PARAMETER
(FR) DISPOSITIF DE CALCUL DE DISTANCE ET PROCÉDÉ PERMETTANT DE RÉGLER UN PARAMÈTRE DE CALCUL DE DISTANCE
(JA) 距離算出装置および距離算出パラメータの設定方法
要約:
(EN) [Problem] To calculate the distance to a detection target point with a high degree of accuracy, without being affected by differences between individual camera parameters. [Solution] A distance calculating device 100 according to one embodiment of the present invention is provided with a stereo camera 10, a memory 30 and an arithmetic processing circuit 20. The stereo camera 10 includes a camera 10L which acquires a standard image of a road surface in a direction of travel of a vehicle, and a camera 10R which acquires a reference image of the road surface. The memory 30 stores a standard parameter set in advance on the basis of information relating to horizontal direction parallax of a detection standard point having a known horizontal distance, the position of the detection standard point in the standard image, an inter-camera distance, and an installation angle of the stereo camera 10 relative to the horizontal direction. The arithmetic processing circuit 20 uses the standard parameter to calculate the horizontal distance from the stereo camera 10 to the detection target point on the road surface.
(FR) Le problème décrit par la présente invention est le calcul de la distance jusqu'à un point cible de détection avec un degré élevé de précision, sans que ce calcul ne soit affecté par des différences entre des paramètres de caméra individuels. À cet effet, selon un mode de réalisation de la présente invention, un dispositif de calcul de distance (100) est pourvu d'une caméra stéréo (10), d'une mémoire (30) et d'un circuit de traitement arithmétique (20). La caméra stéréo (10) comprend une caméra (10L) qui acquiert une image standard d'une surface de route dans une direction de déplacement d'un véhicule, et une caméra (10R) qui acquiert une image de référence de la surface de route. La mémoire (30) stocke un ensemble de paramètres standard à l'avance en fonction d'informations concernant la parallaxe de direction horizontale d'un point standard de détection ayant une distance horizontale connue, la position du point standard de détection dans l'image standard, une distance inter-caméras et un angle d'installation de la caméra stéréo (10) par rapport à la direction horizontale. Le circuit de traitement arithmétique (20) utilise le paramètre standard pour calculer la distance horizontale à partir de la caméra stéréo (10) jusqu'au point cible de détection sur la surface de route.
(JA) 【課題】カメラパラメータの個体差の影響を受けることなく、検出対象点までの距離を高精度に算出すること。 【解決手段】本発明の一形態に係る距離算出装置100は、ステレオカメラ10と、メモリ30と、演算処理回路20とを具備する。ステレオカメラ10は、車両の進行方向の路面の基準画像を取得するカメラ10Lと、路面の参照画像を取得するカメラ10Rとを有する。メモリ30は、水平距離が既知である検出基準点の水平方向の視差と、基準画像における検出基準点の位置と、カメラ間距離と、水平方向に対するステレオカメラ10の設置角度とに関する情報に基づいて予め設定された基準パラメータを記憶する。演算処理回路20は、上記基準パラメータを用いて、ステレオカメラ10と路面上の検出対象点までの水平距離を算出する。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
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アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)