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1. (WO2019049664) 自走装置、自走装置の走行制御方法及び走行制御プログラム
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国際公開番号: WO/2019/049664 国際出願番号: PCT/JP2018/030957
国際公開日: 14.03.2019 国際出願日: 22.08.2018
IPC:
G05D 1/02 (2006.01) ,G01C 21/34 (2006.01)
G 物理学
05
制御;調整
D
非電気的変量の制御または調整系
1
陸用,水用,空中用,宇宙用運行体の位置,進路,高度または姿勢の制御,例.自動操縦
02
二次元の位置または進路の制御
G 物理学
01
測定;試験
C
距離,水準または方位の測定;測量;航行;ジャイロ計器;写真計量または映像計量
21
航行;グループ1/00から19/00に分類されない航行装置
26
道路網における航行に特に適合したもの
34
経路探索;経路案内
出願人:
日本精工株式会社 NSK Ltd. [JP/JP]; JP
発明者:
盛 真唯子 MORI, Mayuko; JP
田上 真章 TANOUE, Masaaki; JP
飛田 和輝 TOBITA, Kazuteru; JP
尾崎 学士 OZAKI, Satoshi; JP
代理人:
特許業務法人酒井国際特許事務所 SAKAI INTERNATIONAL PATENT OFFICE; JP
優先権情報:
2017-17338908.09.2017JP
2017-17339008.09.2017JP
発明の名称: (EN) SELF-PROPELLED DEVICE, AND TRAVELLING CONTROL METHOD AND TRAVELLING CONTROL PROGRAM OF SELF-PROPELLED DEVICE
(FR) DISPOSITIF AUTOMOTEUR ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE DÉPLACEMENT ET PROGRAMME DE COMMANDE DE DÉPLACEMENT DU DISPOSITIF AUTOMOTEUR
(JA) 自走装置、自走装置の走行制御方法及び走行制御プログラム
要約:
(EN) Provided are a self-propelled device capable of traveling autonomously on the left side or the right side of a virtual path, and a travelling control method and a travelling control program of the self-propelled device. The traveling control method of the self-propelled device includes: a first step for estimating the position of the self-propelled device 100; a second step for obtaining an intersection point N of a virtual path 2, which connects a start point A and a goal point B, and a straight line which passes through the position of the self-propelled device 100 and intersects with the virtual path 2; a third step for obtaining an offset reference point Tp between the intersection point N and the goal point B on the virtual path 2; a fourth step for obtaining an offset point Toft1,2 which is offset to at least any one among a goal point B side and a start point A side from the offset reference point Tp on the virtual path 2; a fifth step for obtaining a target point ToftL,R by rotating at least the offset point Toft1,2 by 90 degrees in either a clockwise direction or a counter-clockwise direction with the offset reference point TP as the center; and a sixth step for allowing the self-propelled device to travel toward the target point ToftL,R.
(FR) L’invention concerne un dispositif automoteur apte à se déplacer de manière autonome du côté gauche ou du côté droit d’un chemin virtuel, et un procédé de commande de déplacement et un programme de commande de déplacement du dispositif automoteur. Le procédé de commande de déplacement du dispositif automoteur comporte : une première étape consistant à estimer la position du dispositif automoteur 100 ; une deuxième étape consistant à obtenir un point d’intersection N d’un chemin virtuel 2, qui relie un point de départ A et un point de destination B, et d’une ligne droite qui passe par la position du dispositif automoteur 100 et coupe le chemin virtuel 2 ; une troisième étape consistant à obtenir un point de référence de décalage Tp entre le point d’intersection N et le point de destination B sur le chemin virtuel 2 ; une quatrième étape consistant à obtenir un point de décalage Toft1,2 qui est décalé d’au moins un côté quelconque parmi un côté du point de destination B et un côté du point de départ A par rapport au point de référence de décalage Tp sur le chemin virtuel 2 ; une cinquième étape consistant à obtenir un point cible ToftL,R par rotation au moins du point de décalage Toft1,2 de 90 degrés soit dans le sens horaire, soit dans le sens antihoraire, le point de référence de décalage TP étant pris comme centre ; et une sixième étape consistant à laisser le dispositif automoteur se déplacer vers le point cible ToftL,R.
(JA) 仮想経路の左側又は右側を自律走行することができる自走装置、自走装置の走行制御方法及び走行制御プログラムを提供する。自走装置100の位置を推定する第1ステップ、スタート地点Aとゴール地点Bとを結ぶ仮想経路2と、自走装置100の位置を通り、且つ仮想経路2に直交する直線との交点Nを求める第2ステップ、仮想経路2上において、交点Nからゴール地点Bまでの間にオフセット基準点Tpを求める第3ステップ、仮想経路2上において、少なくとも、オフセット基準点Tpからゴール地点B側及びスタート地点A側のどちらか一方にオフセットしたオフセット地点Toft1,2を求める第4ステップ、オフセット基準点Tpを中心として、少なくとも、オフセット地点Toft1,2を反時計回り及び時計回りのどちらか一方に90°回転させた目標点ToftL,Rを求める第5ステップ、自走装置を目標点ToftL,Rに向けて走行させる第6ステップ、を有する。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)