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1. (WO2019049655) 自律走行掃除機、および、累積床面確率更新方法
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国際公開番号: WO/2019/049655 国際出願番号: PCT/JP2018/030883
国際公開日: 14.03.2019 国際出願日: 22.08.2018
IPC:
A47L 9/28 (2006.01) ,G05D 1/02 (2006.01)
A 生活必需品
47
家具;家庭用品または家庭用設備;コーヒーひき;香辛料ひき;真空掃除機一般
L
家庭の洗浄または清浄;吸引掃除機一般(清掃一般B08)
9
吸引掃除機の細部または付属品,例.吸気を調節するかまたは振動作用を生じる機械的装置;吸引掃除機またはその部品に特に適用される収納装置;吸引掃除機に特に適用される運搬車
28
電気器機の設備,例.吸引掃除機の適用または取付け;電気装置による吸引掃除機の調整
G 物理学
05
制御;調整
D
非電気的変量の制御または調整系
1
陸用,水用,空中用,宇宙用運行体の位置,進路,高度または姿勢の制御,例.自動操縦
02
二次元の位置または進路の制御
出願人:
パナソニックIPマネジメント株式会社 PANASONIC INTELLECTUAL PROPERTY MANAGEMENT CO., LTD. [JP/JP]; 大阪府大阪市中央区城見2丁目1番61号 1-61, Shiromi 2-chome, Chuo-ku, Osaka-shi, Osaka 5406207, JP
発明者:
浅井 幸治 ASAI Koji; --
前田 茂則 MAEDA Shigenori; --
中村 智典 NAKAMURA Tomonori; --
天野 克重 AMANO Katsushige; --
代理人:
鎌田 健司 KAMATA Kenji; JP
前田 浩夫 MAEDA Hiroo; JP
優先権情報:
2017-17245807.09.2017JP
発明の名称: (EN) AUTONOMOUS TRAVEL-TYPE CLEANER AND METHOD FOR UPDATING CUMULATIVE FLOOR AREA PROBABILITY
(FR) DISPOSITIF DE NETTOYAGE DE TYPE À DÉPLACEMENT AUTONOME ET PROCÉDÉ DE MISE À JOUR DE PROBABILITÉ CUMULÉE DE SURFACE AU SOL
(JA) 自律走行掃除機、および、累積床面確率更新方法
要約:
(EN) An autonomous travel-type cleaner provided with: a map generation unit (181) for generating a new map wherein the position of a reference member is used as a reference position; and a floor area probability update unit (184) for using the floor area probability of the new map to update, for each of element areas at positions that match, a cumulative floor area probability of a cumulative map. The floor area probability update unit (184) adds one to a cumulative map number which indicates the number of maps used so far for updates in each of the element areas, subtracts the cumulative floor area probability from the floor area probability, divides the difference therebetween by the cumulative map number obtained through the addition, adds to this quotient the cumulative floor area probability, and updates the resulting sum as the new cumulative floor area probability. On the above basis, provided is the autonomous travel-type cleaner wherein it is possible to update to a new map that accommodates changes in the environment of the cleaning area.
(FR) La présente invention concerne un dispositif de nettoyage de type à déplacement autonome comprenant : une unité de génération de carte (181) pour générer une nouvelle carte dans laquelle la position d'un élément de référence est utilisée comme position de référence ; et une unité de mise à jour de probabilité de surface au sol (184) pour utiliser la probabilité de surface au sol de la nouvelle carte pour mettre à jour, pour chacune des zones d'élément à des positions qui correspondent, une probabilité cumulée de surface au sol d'une carte cumulée. L'unité de mise à jour de probabilité de surface au sol (184) ajoute un à un nombre cumulé de cartes qui indique le nombre de cartes utilisées jusque là pour les mises à jour dans chacune des zones d'élément, soustrait la probabilité cumulée de surface au sol de la probabilité de surface au sol, divise la différence par le nombre cumulé de cartes obtenu par l'addition, ajoute à ce quotient la probabilité cumulée de surface au sol, et met à jour la somme résultante comme étant la nouvelle probabilité cumulée de surface au sol. Sur la base des éléments mentionnés ci-dessus, le dispositif de nettoyage de type à déplacement autonome selon l'invention permet de mettre à jour une nouvelle carte qui reçoit des changements dans l'environnement de la surface de nettoyage.
(JA) 基準部材の位置を基準位置とした新マップを生成するマップ生成部(181)と、位置が一致する要素エリアのそれぞれにおいて、新マップの床面確率を用いて、累積マップの累積床面確率を更新する床面確率更新部(184)を備える。床面確率更新部(184)は、各要素エリアにおいて、今まで更新に使用したマップの数を示す累積枚数に1を加算し、床面確率から累積床面確率を減算し、その差を加算後の累積枚数で除算し、その商に累積床面確率を加算した和を新しい累積床面確率として更新する。これにより、掃除エリアの環境変化に対応したマップに更新できる自律走行掃除機を提供する。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)