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1. (WO2019049489) ロボットの診断方法
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国際公開番号: WO/2019/049489 国際出願番号: PCT/JP2018/025041
国際公開日: 14.03.2019 国際出願日: 02.07.2018
IPC:
H01L 21/677 (2006.01) ,B25J 9/10 (2006.01) ,B25J 9/22 (2006.01) ,H01L 21/68 (2006.01)
H 電気
01
基本的電気素子
L
半導体装置,他に属さない電気的固体装置
21
半導体装置または固体装置またはそれらの部品の製造または処理に特に適用される方法または装置
67
製造または処理中の半導体または電気的固体装置の取扱いに特に適用される装置;半導体または電気的固体装置もしくは構成部品の製造または処理中のウエハの取扱いに特に適用される装置
677
移送のためのもの,例.異なるワ―クステーション間での移送
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
9
プログラム制御マニプレータ
10
マニプレータ要素の位置決め手段に特徴のあるもの
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
9
プログラム制御マニプレータ
16
プログラム制御
22
記録または再生システム
H 電気
01
基本的電気素子
L
半導体装置,他に属さない電気的固体装置
21
半導体装置または固体装置またはそれらの部品の製造または処理に特に適用される方法または装置
67
製造または処理中の半導体または電気的固体装置の取扱いに特に適用される装置;半導体または電気的固体装置もしくは構成部品の製造または処理中のウエハの取扱いに特に適用される装置
68
位置決め,方向決め,または整列のためのもの
出願人:
川崎重工業株式会社 KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 兵庫県神戸市中央区東川崎町3丁目1番1号 1-1, Higashikawasaki-cho 3-chome, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6508670, JP
カワサキロボティクス(アメリカ合衆国),インク. KAWASAKI ROBOTICS (USA), INC. [US/US]; ミシガン州ウィクソム レイクビュウドライブ 28140 28140, Lakeview Drive, Wixom, Michigan 48393, US
発明者:
吉田 哲也 YOSHIDA, Tetsuya; --
バロアニー, アビッシュ アショック BHARWANI, Avish Ashok; --
中原 一 NAKAHARA, Hajime; --
在田 智一 ARITA, Tomokazu; --
代理人:
特許業務法人 有古特許事務所 PATENT CORPORATE BODY ARCO PATENT OFFICE; 兵庫県神戸市中央区東町123番地の1 貿易ビル3階 3rd Fl., Bo-eki Bldg., 123-1, Higashimachi, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6500031, JP
優先権情報:
15/699,18308.09.2017US
発明の名称: (EN) ROBOT DIAGNOSIS METHOD
(FR) PROCÉDÉ DE DIAGNOSTIC DE ROBOT
(JA) ロボットの診断方法
要約:
(EN) This robot diagnosis method is characterized by the inclusion of: a first step of preparing a robot comprising a robot arm having at least one joint part, and a detection target part moving as one body with a wrist part from the robot arm, and preparing a line sensor containing a light projector for projecting a light beam, a light receiver for receiving the light beam projected from the light projector, and a detection unit for detecting, based on the light reception state at the light receiver, the position of the detection target part inserted between the light projector and the light receiver; a second step of operating, based on the command values from a robot control unit, the wrist part to travel rectilinearly in such a manner as to intersect with the light beam, while detecting the position of the detection target part with the line sensor; and a third step of diagnosing, based on the position of the detection target part detected in the second step, the rectilinear travelling ability of the wrist part.
(FR) L'invention concerne un procédé de diagnostic de robot caractérisé par l'inclusion de : une première étape de préparation d'un robot comprenant un bras de robot ayant au moins une partie de jonction, et une partie de cible de détection se déplaçant en tant que corps avec une partie de poignet à partir du bras de robot, et de préparation d'un capteur de ligne contenant un projecteur de lumière pour projeter un faisceau de lumière, un récepteur de lumière pour recevoir le faisceau de lumière projeté à partir du projecteur de lumière, et une unité de détection pour détecter, sur la base de l'état de réception de lumière au niveau du récepteur de lumière, la position de la partie cible de détection insérée entre le projecteur de lumière et le récepteur de lumière ; une seconde étape de fonctionnement, sur la base des valeurs de commande provenant d'une unité de commande de robot, de la partie de poignet se déplaçant de façon rectiligne de manière à croiser le faisceau de lumière, tout en détectant la position de la partie cible de détection avec le capteur de ligne ; et une troisième étape de diagnostic, sur la base de la position de la partie cible de détection détectée dans la seconde étape, de la capacité de déplacement rectiligne de la partie de poignet.
(JA) 少なくとも1つの関節部を有するロボットアームと、前記ロボットアームの手首部と一体的に移動する被検出部と、を備えるロボットと、光線を投光する投光器と、前記投光器から投光された光線を受光する受光器と、前記受光器での受光状態に基づいて前記投光器と前記受光器との間に挿入される前記被検出部の位置を検出する検出部と、を含むラインセンサと、を準備する第1ステップと、ロボット制御部からの指令値に基づいて前記光線と交差するように前記手首部を直進動作させながら、前記被検出部の位置を前記ラインセンサで検出する第2ステップと、前記第2ステップで検出した前記被検出部の位置に基づいて前記手首部の直進性を診断する第3ステップと、を備えることを特徴とする、ロボットの診断方法。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)