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1. (WO2019044500) 位置推定システム、および当該位置推定システムを備える移動体
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国際公開番号: WO/2019/044500 国際出願番号: PCT/JP2018/030308
国際公開日: 07.03.2019 国際出願日: 14.08.2018
IPC:
G05D 1/02 (2006.01) ,G01S 17/89 (2006.01) ,G01S 17/93 (2006.01) ,G09B 29/10 (2006.01)
G 物理学
05
制御;調整
D
非電気的変量の制御または調整系
1
陸用,水用,空中用,宇宙用運行体の位置,進路,高度または姿勢の制御,例.自動操縦
02
二次元の位置または進路の制御
G 物理学
01
測定;試験
S
無線による方位測定;無線による航行;電波の使用による距離または速度の決定;電波の反射または再輻射を用いる位置測定または存在探知;その他の波を用いる類似の装置
17
電波以外の電磁波の反射または再放射を使用する方式,例.ライダー方式
88
特定の応用に特に適合したライダー方式
89
マッピングまたはイメージング用のもの
G 物理学
01
測定;試験
S
無線による方位測定;無線による航行;電波の使用による距離または速度の決定;電波の反射または再輻射を用いる位置測定または存在探知;その他の波を用いる類似の装置
17
電波以外の電磁波の反射または再放射を使用する方式,例.ライダー方式
88
特定の応用に特に適合したライダー方式
93
衝突防止目的のもの
G 物理学
09
教育;暗号方法;表示;広告;シール
B
教育用または教示用の器具;盲人,聾者または唖者の教習,または意志を通じるための用具;模型;遊星儀;地球儀;地図;図表
29
地図;図面;海図;線図,例.道路線図
10
地点指示スポットまたは座標による位置指示器;地図の読取り補助具
出願人:
日本電産株式会社 NIDEC CORPORATION [JP/JP]; 京都府京都市南区久世殿城町338番地 338 Kuzetonoshiro-cho, Minami-ku, Kyoto-shi, Kyoto 6018205, JP
発明者:
鈴木 慎治 SUZUKI Shinji; JP
佐伯 哲夫 SAEKI Tetsuo; JP
中谷 政次 NAKATANI Masaji; JP
代理人:
奥田 誠司 OKUDA Seiji; JP
優先権情報:
2017-16972804.09.2017JP
発明の名称: (EN) LOCATION ESTIMATION SYSTEM AND MOBILE BODY COMPRISING LOCATION ESTIMATION SYSTEM
(FR) SYSTÈME D'ESTIMATION DE POSITION ET CORPS MOBILE COMPRENANT LEDIT SYSTÈME
(JA) 位置推定システム、および当該位置推定システムを備える移動体
要約:
(EN) This location estimation system 115 comprises: a processor 106; and memory 107 that stores a computer program that makes the processor 106 operate. The processor 106: acquires scan data from an external sensor 102 and creates a reference map from the scan data; performs matching between newly acquired latest scan data and the reference map and thereby estimates a location and a posture on the reference map and updates the reference map by adding the latest scan data to the reference map; resets the reference map by deleting, from the reference map after multiple updates, everything but one portion that includes the latest scan data; and updates an environment map on the basis of the pre-resetting reference map.
(FR) La présente invention concerne un système d'estimation de position (115) comprenant : un processeur (106); et une mémoire (107) qui stocke un programme d'ordinateur qui fait fonctionner le processeur (106). Le processeur (106) : acquiert des données de balayage à partir d'un capteur externe (102) et crée une carte de référence à partir des données de balayage; effectue une mise en correspondance entre les données de balayage les plus récentes nouvellement acquises et la carte de référence, et estime ainsi une position et une orientation sur la carte de référence, puis met à jour la carte de référence en ajoutant les données de balayage les plus récentes à la carte de référence; réinitialise la carte de référence en supprimant de la carte de référence, après de multiples mises à jour, tout à l'exception d'une partie qui comprend les données de balayage les plus récentes; et met à jour une carte d'environnement sur la base de la carte de référence de pré-réinitialisation.
(JA) 本開示の位置推定システム115は、プロセッサ106と、プロセッサ106を動作させるコンピュータプログラムを記憶するメモリ107とを備える。プロセッサ106は、外界センサ102からスキャンデータを取得してスキャンデータから参照地図を作成すること、新たに取得した最新スキャンデータと参照地図とのマッチングを行うことにより、参照地図上における位置および姿勢を推定し、最新スキャンデータを参照地図に追加して前記参照地図を更新すること、複数回更新された参照地図から、最新スキャンデータを含む一部分以外の部分を削除して参照地図のリセットを行うこと、および、リセット前の参照地図に基づいて環境地図を更新することを実行する。
front page image
指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)