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1. (WO2019043833) 運転支援車両の位置誤差補正方法及び位置誤差補正装置
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国際公開番号: WO/2019/043833 国際出願番号: PCT/JP2017/031168
国際公開日: 07.03.2019 国際出願日: 30.08.2017
予備審査請求日: 16.03.2018
IPC:
G08G 1/09 (2006.01) ,B60W 30/10 (2006.01)
G 物理学
08
信号
G
交通制御システム
1
道路上の車両に対する交通制御システム
09
可変の交通指令をあたえるための装置
B 処理操作;運輸
60
車両一般
W
異なる種類または異なる機能の車両用サブユニットの関連制御;ハイブリッド車両に特に適した制御システム;特定の単一のサブユニットの制御に関するものではない、特定の目的のための道路走行用車両の運動制御システム
30
特定の単一のサブユニットの制御に関するものではない道路走行用車両の運動制御システムであって目的によって特徴づけられるもの(例.車両用サブユニットの関連制御を用いたシステムにおける目的)
10
走行軌跡維持制御
出願人:
日産自動車株式会社 NISSAN MOTOR CO., LTD. [JP/JP]; 神奈川県横浜市神奈川区宝町2番地 2, Takaracho, Kanagawa-ku, Yokohama-shi, Kanagawa 2210023, JP
発明者:
福重 孝志 FUKUSHIGE, Takashi; JP
田家 智 TANGE, Satoshi; JP
代理人:
弁護士法人クレオ国際法律特許事務所 CREO LAW & INTELLECTUAL PROPERTY; 東京都中央区八重洲一丁目4番16号 東京建物八重洲ビル2階 Tokyo Tatemono Yaesu Bldg. 2F, 4-16, Yaesu 1-chome, Chuo-ku, Tokyo 1030028, JP
優先権情報:
発明の名称: (EN) METHOD FOR CORRECTING POSITIONAL ERROR AND DEVICE FOR CORRECTING POSITIONAL ERROR IN DRIVING ASSISTANCE VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ DE CORRECTION D'ERREUR DE POSITION ET DISPOSITIF DE CORRECTION D'ERREUR DE POSITION DANS UN VÉHICULE D'AIDE À LA CONDUITE
(JA) 運転支援車両の位置誤差補正方法及び位置誤差補正装置
要約:
(EN) To bring a host vehicle position closer to the center within a lane after the host vehicle has passed through an intersection through a left or right turn, even for intersections having no white lines or pedestrian crossing zones. Provided is a device for correcting positional error in an automatic driving vehicle, the device comprising a navigation control unit (3) that corrects navigation error during automatic driving travel, wherein the navigation control unit (3) has a road boundary information integration unit (361), a horizontal correction amount calculation unit (362), and a horizontal parallel movement unit (363) in a target route corrector (36) that corrects a target route. The road boundary information integration unit (361) detects a lane boundary of the lane in which the vehicle is traveling. The horizontal correction amount calculation unit (362) compares the positional relationship between the result of detecting the lane boundary and the target route on a map to thereby calculate a horizontal correction amount target value of the target route, and changes the horizontal movement speed of the target route for which the horizontal correction amount target value is obtained through a bearing that is the vehicle orientation angle of the host vehicle to thereby calculate a horizontal correction amount. The horizontal parallel movement unit (363) corrects the target route by the horizontal correction amount through use of parallel movement in a horizontal direction when the horizontal correction amount has been calculated.
(FR) L'objet de l'invention est d'amener une position de véhicule hôte davantage à proximité du centre à l'intérieur d'une voie après que le véhicule hôte a traversé une intersection par l'intermédiaire d'un virage à gauche ou à droite, y compris pour des intersections n'ayant pas de lignes blanches ou de zones de croisement de piétons. L'invention concerne un dispositif de correction d'erreur de position dans un véhicule à conduite automatique, le dispositif comprenant une unité de commande de navigation (3) qui corrige une erreur de navigation lors d'un déplacement de conduite automatique, l'unité de commande de navigation (3) comprend une unité d'intégration d'informations de limite de route (361), une unité de calcul de degré de correction horizontale (362), et une unité de déplacement parallèle horizontal (363) dans un correcteur d'itinéraire cible (36) qui corrige un itinéraire cible. L'unité d'intégration d'informations de limite de route (361) détecte une limite de voie de la voie dans laquelle se déplace le véhicule. L'unité de calcul de degré de correction horizontale (362) compare la relation de position entre le résultat de détection de la limite de voie et de l'itinéraire cible sur une carte pour ainsi calculer une valeur cible de degré de correction horizontale de l'itinéraire cible, et modifie la vitesse de déplacement horizontal de l'itinéraire cible pour lequel la valeur cible de degré de correction horizontale est obtenue par l'intermédiaire d'un relèvement qui est l'angle d'orientation de véhicule du véhicule hôte pour ainsi calculer un degré de correction horizontale. L'unité de déplacement parallèle horizontal (363) corrige l'itinéraire cible à hauteur du degré de correction horizontale au moyen d'un mouvement parallèle dans une direction horizontale lorsque le degré de correction horizontale a été calculé.
(JA) 白線や横断歩道がない交差点であっても、交差点を右左折により通過した後の自車位置を車線内中央に近づけること。 自動運転走行中、ナビゲーション誤差を補正するナビゲーション制御ユニット(3)を備える自動運転車両の位置誤差補正装置において、ナビゲーション制御ユニット(3)は、目標経路を補正する目標経路補正器(36)に、道路境界情報統合部(361)と、横補正量算出部(362)と、横並行移動部(363)と、を有する。道路境界情報統合部(361)は、自車が走行する車線の車線境界を検出する。横補正量算出部(362)は、車線境界の検出結果と地図上における目標経路との位置関係を比較することで目標経路の横補正量目標値を算出し、横補正量目標値を得る目標経路の横移動速度を、自車の車両姿勢角である方角によって変化させることで横補正量を算出する。横並行移動部(363)は、横補正量が算出されると、目標経路を横補正量の分だけ横方向の並行移動により補正する。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
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アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)