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1. (WO2019039612) 鉗子システム
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国際公開番号: WO/2019/039612 国際出願番号: PCT/JP2018/031461
国際公開日: 28.02.2019 国際出願日: 20.08.2018
IPC:
A61B 17/29 (2006.01)
A 生活必需品
61
医学または獣医学;衛生学
B
診断;手術;個人識別
17
手術用機器,器具,または方法,例.止血器
28
手術用鉗子
29
低侵襲手術で使用するための鉗子
出願人:
地方独立行政法人神奈川県立産業技術総合研究所 KANAGAWA INSTITUTE OF INDUSTRIAL SCIENCE AND TECHNOLOGY [JP/JP]; 神奈川県海老名市下今泉705番地の1 705-1, Shimoimaizumi, Ebina-shi, Kanagawa 2430435, JP
国立大学法人横浜国立大学 YOKOHAMA NATIONAL UNIVERSITY [JP/JP]; 神奈川県横浜市保土ヶ谷区常盤台79番1号 79-1, Tokiwadai, Hodogaya-ku, Yokohama-shi, Kanagawa 2408501, JP
学校法人慶應義塾 KEIO UNIVERSITY [JP/JP]; 東京都港区三田二丁目15番45号 15-45, Mita 2-chome, Minato-ku, Tokyo 1088345, JP
発明者:
溝口 貴弘 MIZOGUCHI, Takahiro; JP
下野 誠通 SHIMONO, Tomoyuki; JP
大西 公平 OHNISHI, Kouhei; JP
優先権情報:
2017-15833021.08.2017JP
発明の名称: (EN) FORCEPS SYSTEM
(FR) SYSTÈME DE PINCE
(JA) 鉗子システム
要約:
(EN) Provided is a forceps system which is simple, can be used with the same sensation as conventional forceps systems, and has excellent operability. This forceps system is equipped with a head part having a first rotary motor and a second rotary motor, a manipulation part pivotally supported on the head part and coupled to the first rotary motor via a power transmission mechanism, a shaft part attached to the head part, a grasping part disposed on the distal end of the shaft part and for pinching a target, a manipulation member passing through the shaft part and having one end thereof coupled to the grasping part via a link mechanism and the other end thereof coupled to the second rotary motor via a power transmission mechanism, and a control unit controlling the first rotary motor and the second rotary motor. The control unit uses acceleration-based bilateral control to control the angular response of the first rotary motor and the second rotary motor in accordance with the angle deviation between the first rotary motor and the second rotary motor, and to control the torque response of the first rotary motor and the second rotary motor in accordance with the torque deviation between the first rotary motor and the second rotary motor.
(FR) L'invention concerne un système de pince qui est simple, peut être utilisé avec la même sensation que des systèmes de pince classiques, et possède un excellent mode de fonctionnement. Ce système de pince est équipé d'une partie tête comportant un premier moteur rotatif et un second moteur rotatif, d'une partie manipulation supportée pivotante sur la partie tête et couplée au premier moteur rotatif par l'intermédiaire d'un mécanisme de transmission de puissance, d'une partie arbre fixée à la partie tête, d'une partie préhension disposée sur l'extrémité distale de la partie arbre et destinée à pincer une cible, d'un élément de manipulation traversant la partie arbre et dont une extrémité est couplée à la partie préhension par l'intermédiaire d'un mécanisme de liaison et l'autre extrémité est couplée au second moteur rotatif par l'intermédiaire d'un mécanisme de transmission de puissance, ainsi que d'une unité de commande qui commande le premier moteur rotatif et le second moteur rotatif. L'unité de commande utilise une commande bilatérale basée sur l'accélération pour, d'une part, commander la réponse angulaire du premier moteur rotatif et du second moteur rotatif, conformément à la déviation angulaire entre le premier moteur rotatif et le second moteur rotatif, et d'autre part, commander la réponse de couple du premier moteur rotatif et du second moteur rotatif conformément à l'écart de couple entre le premier moteur rotatif et le second moteur rotatif.
(JA) 簡易で、従来のものと同じ感覚で使用でき、かつ操作性に優れた鉗子システムを提供する。鉗子システムは、第1回転モータおよび第2回転モータを有するへッド部と、へッド部に軸支され、第1回転モータと動力伝達機構を介して連結される操作部と、へッド部に取り付けられた軸部と、軸部の先端に配設され、対象物を挟む把持部と、軸部を貫通し、一端がリンク機構を介して把持部と連結され、他端が第2回転モータと動力伝達機構を介して連結された操作部材と、第1回転モータおよび第2回転モータを制御する制御部と、を備え、制御部は、加速度基準のバイラテラル制御により、第1回転モータと第2回転モータの角度偏差に応じて、第1回転モータと第2回転モータの角度応答を制御し、第1回転モータと第2回転モータのトルク偏差に応じて、第1回転モータと第2回転モータのトルク応答を制御する。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)