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1. (WO2019035362) ロボット制御装置およびこれを用いたロボットシステム
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国際公開番号: WO/2019/035362 国際出願番号: PCT/JP2018/028971
国際公開日: 21.02.2019 国際出願日: 02.08.2018
IPC:
B25J 19/06 (2006.01) ,B25J 9/10 (2006.01)
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
19
マニプレータに適合する付属装置,例.監視のための,探知のための;マニプレータと関連して使用するために結合または特に適用される安全装置
06
安全装置
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
9
プログラム制御マニプレータ
10
マニプレータ要素の位置決め手段に特徴のあるもの
出願人:
三菱電機株式会社 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION [JP/JP]; 東京都千代田区丸の内二丁目7番3号 7-3, Marunouchi 2-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1008310, JP
発明者:
岡原 卓矢 OKAHARA, Takuya; JP
代理人:
村上 加奈子 MURAKAMI, Kanako; JP
松井 重明 MATSUI, Jumei; JP
倉谷 泰孝 KURATANI, Yasutaka; JP
優先権情報:
2017-15812718.08.2017JP
発明の名称: (EN) ROBOT CONTROL DEVICE AND ROBOT SYSTEM USING SAME
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE DE ROBOT ET SYSTÈME DE ROBOT L'UTILISANT
(JA) ロボット制御装置およびこれを用いたロボットシステム
要約:
(EN) A robot control device (1) that controls the operation of a robot (3) so as to ensure safety of a work object and obtain high work efficiency. The robot control device (1) comprises: a correction necessity determination unit (106) that determines the need for trajectory correction, on the basis of a collision possibility (1050) calculated for at least one point upon a first trajectory (1040) from the current position towards a target position; and a trajectory correction unit (107) that sets a command trajectory, on the basis of the determination results of the correction necessity determination unit (106). The trajectory correction unit (107): sets, as a command trajectory, a second trajectory having a lower collision possibility than the collision possibility (1050) of the first trajectory (1040), setting same on the basis of object position information and the first trajectory (1040), if a determination has been made by the correction necessity determination unit (106) that trajectory correction is required; and sets the first trajectory (1040) as the command trajectory if the correction necessity determination unit (106) has determined that trajectory correction is not required.
(FR) La présente invention concerne un dispositif de commande de robot (1) qui commande le fonctionnement d'un robot (3) de façon à assurer la sécurité d'un objet de travail et à obtenir une efficacité de travail élevée. Le dispositif de commande de robot (1) comprend : une unité de détermination de nécessité de correction (106) qui détermine la nécessité d'une correction de trajectoire, sur la base d'une possibilité de collision (1050) calculée pour au moins un point sur une première trajectoire (1040) allant de la position actuelle à une position cible ; et une unité de correction de trajectoire (107) qui définit une trajectoire de consigne, sur la base des résultats de détermination de l'unité de détermination de nécessité de correction (106). L'unité de correction de trajectoire (107) : définit, en tant que trajectoire de consigne, une seconde trajectoire ayant une possibilité de collision inférieure à la possibilité de collision (1050) de la première trajectoire (1040), ladite seconde trajectoire étant définie sur la base d'informations de position d'objet et de la première trajectoire (1040), si l'unité de détermination de nécessité de correction (106) a déterminé qu'une correction de trajectoire est requise ; et définit la première trajectoire (1040) en tant que trajectoire de consigne si l'unité de détermination de nécessité de correction (106) a déterminé que la correction de trajectoire n'est pas requise.
(JA) 作業物体の安全性を確保しつつ、高い作業効率が得られるようにロボット(3)の動作を制御するロボット制御装置(1)を得る。ロボット制御装置(1)は、現在位置から目標位置へ向かう第1軌道(1040)上の少なくとも1つの点において算出された衝突可能性(1050)に基づき、軌道修正の要否を判断する修正要否判断部(106)と、修正要否判断部(106)の判断結果に基づき、指令軌道を設定する軌道修正部(107)とを備える。軌道修正部(107)は、修正要否判断部(106)にて軌道修正が必要と判断された場合には、物体位置情報および第1軌道(1040)に基づき、第1軌道(1040)の衝突可能性(1050)よりも小さい衝突可能性を有する第2軌道を指令軌道として設定し、修正要否判断部(106)にて軌道修正が必要でないと判断された場合には、第1軌道(1040)を指令軌道として設定する。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
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アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)