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1. (WO2019026715) 制御装置、および制御方法、プログラム、並びに移動体
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国際公開番号: WO/2019/026715 国際出願番号: PCT/JP2018/027841
国際公開日: 07.02.2019 国際出願日: 25.07.2018
IPC:
G05D 1/02 (2006.01) ,G01S 17/42 (2006.01) ,G01S 17/87 (2006.01) ,G08G 1/16 (2006.01)
G 物理学
05
制御;調整
D
非電気的変量の制御または調整系
1
陸用,水用,空中用,宇宙用運行体の位置,進路,高度または姿勢の制御,例.自動操縦
02
二次元の位置または進路の制御
G 物理学
01
測定;試験
S
無線による方位測定;無線による航行;電波の使用による距離または速度の決定;電波の反射または再輻射を用いる位置測定または存在探知;その他の波を用いる類似の装置
17
電波以外の電磁波の反射または再放射を使用する方式,例.ライダー方式
02
電波以外の電磁波の反射を使用する方式
06
対象物の位置データを決定する方式
42
距離とその他の座標との同時測定
G 物理学
01
測定;試験
S
無線による方位測定;無線による航行;電波の使用による距離または速度の決定;電波の反射または再輻射を用いる位置測定または存在探知;その他の波を用いる類似の装置
17
電波以外の電磁波の反射または再放射を使用する方式,例.ライダー方式
87
電波以外の電磁波を使用する方式の組合せ
G 物理学
08
信号
G
交通制御システム
1
道路上の車両に対する交通制御システム
16
衝突防止システム
出願人:
ソニー株式会社 SONY CORPORATION [JP/JP]; 東京都港区港南1丁目7番1号 1-7-1, Konan, Minato-ku, Tokyo 1080075, JP
発明者:
元山 琢人 MOTOYAMA Takuto; JP
小柳津 秀紀 OYAIZU Hideki; JP
周藤 泰広 SUTOU Yasuhiro; JP
山崎 寿夫 YAMAZAKI Toshio; JP
土場 健太郎 DOBA Kentaro; JP
代理人:
西川 孝 NISHIKAWA Takashi; JP
稲本 義雄 INAMOTO Yoshio; JP
優先権情報:
2017-15147704.08.2017JP
発明の名称: (EN) CONTROL DEVICE, CONTROL METHOD, PROGRAM, AND MOBILE UNIT
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE, PROCÉDÉ DE COMMANDE, PROGRAMME ET UNITÉ MOBILE
(JA) 制御装置、および制御方法、プログラム、並びに移動体
要約:
(EN) Provided are a control device, control method, program and mobile unit, with which it is possible to appropriately detect obstacles in a region with which the mobile unit can move. A laser rangefinder projects light at a predetermined angle with respect to the vertical direction, while varying the horizontal direction, receives reflected light of the projected light, and detects the direction from which and the distance from which light is reflected from an obstacle or the like, according to the difference in time between the projected time and the received time. The normal line direction of a plane which constitutes a road surface is detected on the basis of a polarized image. The laser rangefinder projects light at a predetermined angle with respect to the vertical direction, in such a manner as to be orthogonal with respect to the normal line direction of the plane which constitutes the road surface. The present invention can be applied to vehicle-mounted systems.
(FR) L'invention concerne un dispositif de commande, un procédé de commande, un programme et une unité mobile, avec lesquels il est possible de détecter de manière appropriée des obstacles dans une région, l'unité mobile pouvant se déplacer avec les obstacles. Un télémètre laser projette de la lumière selon un angle prédéfini par rapport à la direction verticale, tout en faisant varier la direction horizontale, reçoit la lumière réfléchie de la lumière projetée, et détecte la direction à partir de laquelle la lumière est réfléchie et la distance de laquelle la lumière est réfléchie par un obstacle ou similaire, en fonction de la différence de temps entre le temps projeté et le temps reçu. La direction de ligne normale d'un plan qui constitue une surface de roulement est détectée sur la base d'une image polarisée. Le télémètre laser projette de la lumière selon un angle prédéfini par rapport à la direction verticale, de manière à ce que la lumière soit orthogonale par rapport à la direction de ligne normale du plan qui constitue la surface de roulement. La présente invention peut être appliquée à des systèmes montés sur véhicule.
(JA) 本開示は、移動可能領域における障害物を適切に検出できるようにさせることができるようにする制御装置、および制御方法、プログラム、並びに移動体に関する。 レーザレンジファインダは、垂直方向に対して所定の角度で、かつ、水平方向を変化させながら、光を投光すると共に、光の反射光を受光し、投光した時刻と受光した時刻との差分時間に応じて、障害物等から光が反射した方向および距離を検出する。偏光画像に基づいて、路面を構成する平面の法線方向が検出される。レーザレンジファインダは、路面を構成する平面の法線方向に対して直交するように、垂直方向に対して所定の角度となるように光を投光する。本開示は、車載システムに適用することができる。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)