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1. (WO2019026508) ロボットの診断方法
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国際公開番号: WO/2019/026508 国際出願番号: PCT/JP2018/025039
国際公開日: 07.02.2019 国際出願日: 02.07.2018
IPC:
H01L 21/677 (2006.01) ,B25J 9/10 (2006.01) ,B25J 9/22 (2006.01) ,H01L 21/68 (2006.01)
H 電気
01
基本的電気素子
L
半導体装置,他に属さない電気的固体装置
21
半導体装置または固体装置またはそれらの部品の製造または処理に特に適用される方法または装置
67
製造または処理中の半導体または電気的固体装置の取扱いに特に適用される装置;半導体または電気的固体装置もしくは構成部品の製造または処理中のウエハの取扱いに特に適用される装置
677
移送のためのもの,例.異なるワ―クステーション間での移送
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
9
プログラム制御マニプレータ
10
マニプレータ要素の位置決め手段に特徴のあるもの
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
9
プログラム制御マニプレータ
16
プログラム制御
22
記録または再生システム
H 電気
01
基本的電気素子
L
半導体装置,他に属さない電気的固体装置
21
半導体装置または固体装置またはそれらの部品の製造または処理に特に適用される方法または装置
67
製造または処理中の半導体または電気的固体装置の取扱いに特に適用される装置;半導体または電気的固体装置もしくは構成部品の製造または処理中のウエハの取扱いに特に適用される装置
68
位置決め,方向決め,または整列のためのもの
出願人:
川崎重工業株式会社 KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 兵庫県神戸市中央区東川崎町3丁目1番1号 1-1, Higashikawasaki-cho 3-chome, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6508670, JP
カワサキロボティクス(アメリカ合衆国),インク. KAWASAKI ROBOTICS (USA), INC. [US/US]; ミシガン州ウィクソム レイクビュウドライブ 28140 28140, Lakeview Drive, Wixom, Michigan 48393, US
発明者:
吉田 哲也 YOSHIDA, Tetsuya; --
ゼン, ミン ZENG, Ming; --
中原 一 NAKAHARA, Hajime; --
ロザノ, アントニオ ジョン LOZANO, Antonio John; --
在田 智一 ARITA, Tomokazu; --
代理人:
特許業務法人 有古特許事務所 PATENT CORPORATE BODY ARCO PATENT OFFICE; 兵庫県神戸市中央区東町123番地の1 貿易ビル3階 3rd Fl., Bo-eki Bldg., 123-1, Higashimachi, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6500031, JP
優先権情報:
15/669,66504.08.2017US
発明の名称: (EN) METHOD FOR DIAGNOSING ROBOT
(FR) PROCÉDÉ DE DIAGNOSTIQUE DE ROBOT
(JA) ロボットの診断方法
要約:
(EN) A method for diagnosing a robot in order to detect the amount of displacement due to lost motion, wherein the method for diagnosing a robot is characterized by comprising: a first step for preparing a robot comprising a robot arm having at least one joint part, a workpiece conveyed by the robot, and a prealigner comprising a processing unit for detecting the center position of the workpiece; and, after the first to fifth steps have been performed, a sixth step for detecting the amount of displacement due to lost motion in the one joint part on the basis of the center position of the workpiece detected in the second step, the center position of the workpiece based on a command value from the robot control unit in the fourth step, and the center position of the workpiece detected in the fifth step.
(FR) L'invention concerne un procédé de diagnostic d'un robot afin de détecter la quantité de déplacement due à un mouvement perdu, le procédé de diagnostic d'un robot étant caractérisé en ce qu'il comprend: une première étape de préparation d'un robot comprenant un bras de robot ayant au moins une partie de joint, une pièce à travailler transportée par le robot, et un dispositif de pré-alignement comprenant une unité de traitement pour détecter la position centrale de la pièce à travailler; et, après que les première à cinquième étapes ont été effectuées, une sixième étape consistant à détecter la quantité de déplacement due à un mouvement perdu dans la première partie de joint sur la base de la position centrale de la pièce à travailler détectée dans la seconde étape, la position centrale de la pièce à travailler sur la base d'une valeur de commande provenant de l'unité de commande de robot dans la quatrième étape, et la position centrale de la pièce à travailler détectée dans la cinquième étape.
(JA) ロストモーションに起因したずれ量を検出するためのロボットの診断方法であって、少なくとも1つの関節部を有するロボットアームを備えるロボットと、前記ロボットにより搬送されるワークと、前記ワークの中心位置を検出する処理部を備えるプリアライナと、を準備する第1ステップと、前記第1乃至前記第5ステップを行った後で、前記第2ステップにおいて検出される前記ワークの中心位置、及び前記第4ステップにおける前記ロボット制御部からの指令値に基づいたワークの中心位置と、前記第5ステップにおいて検出されるワークの中心位置と、に基づいて前記1つの関節部におけるロストモーションに起因したずれ量を検出する第6ステップと、を備えることを特徴とする、ロボットの診断方法。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)