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1. (WO2019021520) エンドエフェクタと、エンドエフェクタを用いた物体把持システム
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国際公開番号: WO/2019/021520 国際出願番号: PCT/JP2018/008834
国際公開日: 31.01.2019 国際出願日: 07.03.2018
IPC:
B25J 15/08 (2006.01)
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
15
把持部
08
指部材を有するもの
出願人:
株式会社日立製作所 HITACHI, LTD. [JP/JP]; 東京都千代田区丸の内一丁目6番6号 6-6, Marunouchi 1-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1008280, JP
発明者:
池田 裕 IKEDA Hiroshi; JP
北野 誠 KITANO Makoto; JP
有坂 寿洋 ARISAKA Toshihiro; JP
青野 宇紀 AONO Takanori; JP
金丸 昌敏 KANAMARU Masatoshi; JP
小田井 正樹 ODAI Masaki; JP
代理人:
ポレール特許業務法人 POLAIRE I.P.C.; 東京都中央区日本橋茅場町二丁目13番11号 13-11, Nihonbashikayabacho 2-chome, Chuo-ku, Tokyo 1030025, JP
優先権情報:
2017-14408026.07.2017JP
発明の名称: (EN) END EFFECTOR, AND OBJECT GRASPING SYSTEM IN WHICH END EFFECTOR IS USED
(FR) EFFECTEUR TERMINAL, ET SYSTÈME DE PRÉHENSION D'OBJETS DANS LEQUEL L'EFFECTEUR TERMINAL EST UTILISÉ
(JA) エンドエフェクタと、エンドエフェクタを用いた物体把持システム
要約:
(EN) An end effector for grasping an object to be grasped, wherein it is possible to stably grasp the object to be grasped without making the structure of the end effector more complicated, and to grasp in a manner adapted to the object to be grasped irrespective of the shape of the object to be grasped. For this purpose, provided is an end effector for grasping an object to be grasped, said end effector comprising a force input connection member 101, a grasping member 102, a force transmission connection member 106, and a restriction connection member 107, wherein a rotation control device 210 is provided to at least one or more rotation shafts that respectively connect a support member 1, the force input connection member 101, the grasping member 102, the force transmission connection member 106, and the restriction connection member 107.
(FR) L'invention concerne un effecteur terminal destiné à saisir un objet à saisir, caractérisé en ce qu'il est possible de saisir de manière stable l'objet à saisir sans rendre la structure de l'effecteur terminal plus compliquée, et de saisir d'une manière adaptée à l'objet à saisir indépendamment de la forme de l'objet à saisir. À cette fin, l'invention concerne un effecteur terminal destiné à saisir un objet à saisir, ledit effecteur terminal comportant un élément 101 de liaison d'entrée d'effort, un élément 102 de préhension, un élément 106 de liaison de transmission d'effort, et un élément 107 de liaison de restriction, un dispositif 210 de commande de rotation équipant au moins un ou plusieurs arbres de rotation qui relient respectivement un élément porteur 1, l'élément 101 de liaison d'entrée d'effort, l'élément 102 de préhension, l'élément 106 de liaison de transmission d'effort et l'élément 107 de liaison de restriction.
(JA) 把持対象物を把持するためのエンドエフェクタにおいて、エンドエフェクタの構造を複雑化することなく、安定して把持対象物を把持することができ、また、把持対象物の性状に関わらず、把持対象物にならうように把持することができる。このため、把持対象物を把持するためのエンドエフェクタにおいて、力入力連結部材101と、把持部材102と、力伝達連結部材106と、拘束連結部材107と、を備え、サポート部材1と、力入力連結部材101と、把持部材102と、力伝達連結部材106と、拘束連結部材107と、をそれぞれ連結する回転軸のうち、少なくとも1つ以上に回転制御装置210を備える。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)