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1. (WO2019017343) 動作補助装置
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国際公開番号: WO/2019/017343 国際出願番号: PCT/JP2018/026744
国際公開日: 24.01.2019 国際出願日: 17.07.2018
IPC:
B25J 11/00 (2006.01) ,A61F 2/68 (2006.01)
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
11
他類に分類されないマニプレータ
A 生活必需品
61
医学または獣医学;衛生学
F
血管へ埋め込み可能なフィルター;補綴;人体の管状構造を開存させるまたは虚脱を防ぐ装置,例.ステント;整形外科用具,看護用具または避妊用具;温湿布;目または耳の治療または保護;包帯;被覆用品または吸収性パッド;救急箱
2
血管への植え込み可能なフィルター;補綴,すなわち,身体の各部分のための人工的代用品または代替物;身体とそれらを結合するための器具;人体の管状構造を開存させるまたは虚脱を防ぐ装置,例.ステント
50
身体内へ植込まない人工器官
68
操作または制御手段
出願人:
三菱電機株式会社 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION [JP/JP]; 東京都千代田区丸の内二丁目7番3号 7-3, Marunouchi 2-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1008310, JP
発明者:
川口 昇 KAWAGUCHI, Noboru; JP
平野 正樹 HIRANO, Masaki; JP
春名 正樹 HARUNA, Masaki; JP
廣瀬 光史 HIROSE, Koji; JP
代理人:
村上 加奈子 MURAKAMI, Kanako; JP
松井 重明 MATSUI, Jumei; JP
倉谷 泰孝 KURATANI, Yasutaka; JP
優先権情報:
2017-13873318.07.2017JP
発明の名称: (EN) MOTION ASSISTING DEVICE
(FR) DISPOSITIF D'ASSISTANCE AU MOUVEMENT
(JA) 動作補助装置
要約:
(EN) It is difficult to develop a program which enables bipedal walking in a conventional motion assisting device which is capable of bipedal walking. The present invention is provided with: an object holding part 2 that holds an object 91; an upper body part 1 that supports the weight from the object holding part 2; a waist part 3 that is connected to the upper body part 1 so as to be rotatable around an upper body rotation axis which is parallel to a waist part reference surface and that bears the weight from the upper body part 1; a wearer motion transmission part 17 that moves the waist part 3 according to the movement of the torso of a wearer 90; a thigh opening/closing leg part 22 that is connected to each of the left and right of the waist part 3 so as to be rotatable around an opening/closing leg shaft J5 which crosses the waist part reference surface; a thigh bone part 25 having one end connected to the thigh opening/closing leg shaft 22; a lower leg part 5 having one end connected to the other end of the thigh bone part 25; and a foot part 6 that is connected to the other end of the lower leg part 5 and moves together with a wearer's foot, wherein the wearer 90 moves the waist part 3 by means of the wearer's motion transmission part 17 and it is thus possible to control the position of the load center of gravity, which is center of gravity of the load weight, namely the sum of the weight applied to the left and right ankle joints J9 that make contact with the ground.
(FR) La présente invention aborde le problème associé à la difficulté de développer un programme qui permet la marche bipède dans un dispositif d'assistance au mouvement classique qui est capable d'effectuer une marche bipède. La présente invention comprend : une partie de maintien d'objet 2 qui maintient un objet 91 ; une partie de corps supérieur 1 qui supporte le poids à partir de la partie de maintien d'objet 2 ; une partie de taille 3 qui est reliée à la partie de corps supérieur 1 de façon à pouvoir tourner autour d'un axe de rotation de corps supérieur qui est parallèle à une surface de référence de partie de taille et qui supporte le poids à partir de la partie de corps supérieur 1 ; une partie de transmission de mouvement de porteur 17 qui déplace la partie de taille 3 en fonction du mouvement du torse d'un porteur 90 ; une partie de jambe d'ouverture/fermeture de cuisse 22 qui est reliée à chacune des parties gauche et droite de la partie de taille 3 de façon à pouvoir tourner autour d'un arbre de jambe d'ouverture/fermeture J5 qui croise la surface de référence de partie de taille ; une partie d'os de cuisse 25 ayant une extrémité reliée à l'arbre de jambe d'ouverture/fermeture de cuisse 22 ; une partie de jambe inférieure 5 ayant une extrémité reliée à l'autre extrémité de la partie d'os de cuisse 25 ; et une partie de pied 6 qui est reliée à l'autre extrémité de la partie de jambe inférieure 5 et se déplace conjointement avec le pied d'un porteur, le porteur 90 déplaçant la partie de taille 3 au moyen de la partie de transmission de mouvement de porteur 17, et il est ainsi possible de commander la position du centre de gravité de charge, qui est le centre de gravité du poids de charge, à savoir la somme du poids appliqué aux articulations de cheville gauche et droite J9 qui entrent en contact avec le sol.
(JA) 従来の2足歩行ができる動作補助装置では、2足歩行させるプログラムを開発することが難しい。物体91を保持する物体保持部2と、物体保持部2からの荷重を支える上体部1と、腰部基準面に平行な上体回転軸の回りに回転可能に上体部1に接続し、上体部1からの荷重を支える腰部3と、着用者90の体幹の移動に応じて腰部3を移動させる着用者動作伝達部17と、腰部基準面と交差する開閉脚軸J5の回りに回転可能に腰部の左右にそれぞれ接続する大腿開閉脚部22と、大腿開閉脚部22に一端が接続する大腿骨部25と、大腿骨部の他端に一端が接続する下腿部5と、下腿部の他端に接続し、着用者の足とともに移動する足部6と、着用者90が着用者動作伝達部17により腰部3を移動させることで、着地している左右の足首関節部J9にかかる荷重の合計である負荷荷重の重心である負荷重心の位置を制御できる。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)