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1. (WO2019012951) 方位推定装置
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国際公開番号: WO/2019/012951 国際出願番号: PCT/JP2018/023807
国際公開日: 17.01.2019 国際出願日: 22.06.2018
IPC:
G01S 19/53 (2010.01) ,G01C 21/12 (2006.01) ,G01S 19/49 (2010.01)
G 物理学
01
測定;試験
S
無線による方位測定;無線による航行;電波の使用による距離または速度の決定;電波の反射または再輻射を用いる位置測定または存在探知;その他の波を用いる類似の装置
19
衛星電波ビーコン測位システム;当該システムから送信される信号を用いた,位置,速度または姿勢の決定
38
衛星電波ビーコン測位システムの送信信号を用いた,航法解の決定
39
衛星電波ビーコン測位システムがタイムスタンプメッセージを送信するもの,例.GPS , GLONASS , GALILEO
53
姿勢の決定
G 物理学
01
測定;試験
C
距離,水準または方位の測定;測量;航行;ジャイロ計器;写真計量または映像計量
21
航行;グループ1/00から19/00に分類されない航行装置
10
速度または加速度の測定を使用するもの
12
航行体上で実施するもの;推測航法
G 物理学
01
測定;試験
S
無線による方位測定;無線による航行;電波の使用による距離または速度の決定;電波の反射または再輻射を用いる位置測定または存在探知;その他の波を用いる類似の装置
19
衛星電波ビーコン測位システム;当該システムから送信される信号を用いた,位置,速度または姿勢の決定
38
衛星電波ビーコン測位システムの送信信号を用いた,航法解の決定
39
衛星電波ビーコン測位システムがタイムスタンプメッセージを送信するもの,例.GPS , GLONASS , GALILEO
42
位置の決定
48
衛星電波ビーコン測位システムからの信号から引き出される位置解と,さらなるシステムからの位置解とを,切り替えまたは組み合わせるもの
49
さらなるシステムが慣性測位システムであるもの,例.loosely-coupled
出願人:
株式会社デンソー DENSO CORPORATION [JP/JP]; 愛知県刈谷市昭和町1丁目1番地 1-1, Showa-cho, Kariya-city Aichi 4488661, JP
トヨタ自動車株式会社 TOYOTA JIDOSHA KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 愛知県豊田市トヨタ町1番地 1, Toyota-cho, Toyota-shi Aichi 4718571, JP
発明者:
宮島 朗 MIYAJIMA Akira; JP
松岡 克宏 MATSUOKA Katsuhiro; JP
代理人:
金 順姫 JIN Shunji; JP
優先権情報:
2017-13643312.07.2017JP
発明の名称: (EN) ATTITUDE ESTIMATION DEVICE
(FR) DISPOSITIF D'ESTIMATION D'ATTITUDE
(JA) 方位推定装置
要約:
(EN) This attitude estimation device comprises: a satellite data acquisition unit (101) for acquiring the Doppler shift frequency of a navigation signal, a sensor data acquisition unit (102) for acquiring a yaw rate from a yaw rate sensor, a Doppler azimuth estimation unit (103) for estimating the azimuth of a moving body, a state variable determination unit (S14) for determining a state variable (S) expressing an azimuth angle reliability, a threshold selection unit (S16) for selecting an evaluation parameter threshold group from among a plurality of evaluation parameter threshold groups for determining whether to use the azimuth as a standard azimuth, an evaluation parameter calculation unit (S17) for calculating a plurality of evaluation parameters for evaluating the reliability of the azimuth, and a usage determination unit (S18, S19) for comparing the plurality of evaluation parameters and the evaluation parameter threshold group selected by the threshold selection unit and deciding to use the azimuth as the standard azimuth if usage conditions are determined to have been met.
(FR) L'invention concerne un dispositif d'estimation d'attitude qui comprend : une unité d'acquisition de données de satellite (101) permettant d'acquérir la fréquence de décalage Doppler d'un signal de navigation, une unité d'acquisition de données de capteur (102) permettant d'acquérir une vitesse de lacet à partir d'un capteur de vitesse de lacet, une unité d'estimation d'azimut Doppler (103) permettant d'estimer l'azimut d'un corps mobile, une unité de détermination de variable d'état (S14) permettant de déterminer une variable d'état (S) exprimant une fiabilité d'angle d'azimut, une unité de sélection de seuil (S16) permettant de sélectionner un groupe de seuils de paramètres d'évaluation parmi une pluralité de groupes de seuils de paramètres d'évaluation afin de déterminer s'il faut utiliser l'azimut comme azimut standard, une unité de calcul de paramètres d'évaluation (S17) permettant de calculer une pluralité de paramètres d'évaluation afin d'évaluer la fiabilité de l'azimut, et une unité de détermination d'utilisation (S18, S19) permettant de comparer la pluralité de paramètres d'évaluation et le groupe de seuils de paramètres d'évaluation sélectionné par l'unité de sélection de seuil et de décider d'utiliser l'azimut comme azimut standard si des conditions d'utilisation sont déterminées comme ayant été satisfaites.
(JA) 方位推定装置、航法信号のドップラーシフト周波数を取得する衛星データ取得部(101)と、ヨーレートセンサからヨーレートを取得するセンサデータ取得部(102)と、移動体の方位を推定するドップラー方位推定部(103)と、方位角の信頼度を表す状態変数(S)を決定する状態変数決定部(S14)と、前記方位を基準方位として採用するか否かを決定するための複数組の評価パラメータ閾値群から、前記評価パラメータ閾値群を選択する閾値選択部(S16)と、方位の信頼度を評価するための複数の評価パラメータを算出する評価パラメータ算出部(S17)と、複数の前記評価パラメータと、前記閾値選択部が選択した前記評価パラメータ閾値群とを比較し、採用条件を満たすと判断したことに基づいて、前記基準方位として、前記方位を採用することに決定する採否判断部(S18、S19)とを備える。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)