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1. (WO2019012942) ロボット制御装置
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国際公開番号: WO/2019/012942 国際出願番号: PCT/JP2018/023611
国際公開日: 17.01.2019 国際出願日: 21.06.2018
IPC:
B25J 9/10 (2006.01)
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
9
プログラム制御マニプレータ
10
マニプレータ要素の位置決め手段に特徴のあるもの
出願人:
パナソニックIPマネジメント株式会社 PANASONIC INTELLECTUAL PROPERTY MANAGEMENT CO., LTD. [JP/JP]; 大阪府大阪市中央区城見2丁目1番61号 1-61, Shiromi 2-chome, Chuo-ku, Osaka-shi, Osaka 5406207, JP
発明者:
中田 広之 NAKATA Hiroyuki; --
上田 紘義 UEDA Hiroyoshi; --
橋本 敦実 HASHIMOTO Atsumi; --
山本 良祐 YAMAMOTO Ryosuke; --
本内 保義 HONUCHI Yasuyoshi; --
代理人:
鎌田 健司 KAMATA Kenji; JP
前田 浩夫 MAEDA Hiroo; JP
優先権情報:
2017-13562011.07.2017JP
発明の名称: (EN) ROBOT CONTROL DEVICE
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE DE ROBOT
(JA) ロボット制御装置
要約:
(EN) This robot control device is provided with: a main control unit; a servo control unit that receives a position command θc from the main control unit; and a deflection correction block (24) that corrects deflection of a reduction gear connected to a servomotor. The deflection correction block (24) has: a first position correction value calculation means (63) that obtains a first position command correction value θsgc on the basis of the position command θc; and a second position command correction value calculation means (64) that obtains a second position command correction value θskc on the basis of an interference torque τa. The servo control unit drives the servomotor on the basis of a new position command obtained by adding the first position command correction value θsgc and the second position command correction value θskc to the position command θc.
(FR) L'invention concerne un dispositif de commande de robot comprenant : une unité de commande principale ; une unité de servocommande qui reçoit une instruction de position (θc) de l'unité de commande principale ; et un bloc de correction de déviation (24) qui corrige une déviation d'un engrenage réducteur raccordé à un servomoteur. Le bloc de correction de déviation (24) comprend : un premier moyen de calcul de valeur de correction de position (63) qui obtient une première valeur de correction d'instruction de position (θsgc) sur la base de l'instruction de position (θc) ; et un second moyen de calcul de valeur de correction d'instruction de position (64) qui obtient une seconde valeur de correction d'instruction de position (θskc) sur la base d'un couple d'interférence (τa). L'unité de servocommande entraîne le servomoteur sur la base d'une nouvelle instruction de position obtenue en ajoutant la première valeur de correction d'instruction de position (θsgc) et la seconde valeur de correction d'instruction de position (θskc) à l'instruction de position (θc).
(JA) ロボット制御装置は、メイン制御部と、位置指令θcをメイン制御部から受け取るサーボ制御部と、サーボモータに連結された減速機の撓みを補正する撓み補正ブロック(24)とを備えている。撓み補正ブロック(24)は、位置指令θcに基づいて第1位置指令補正値θsgcを求める第1位置補正値演算手段(63)と、干渉トルクτaに基づいて第2位置指令補正値θskcを求める第2位置指令補正値演算手段(64)と、を有している。サーボ制御部は、第1位置指令補正値θsgcと第2位置指令補正値θskcとを位置指令θcに加算した新たな位置指令に基づきサーボモータを駆動する。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)