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1. (WO2019012812) 制御装置及び制御方法、並びにマスタ-スレーブ・システム
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国際公開番号: WO/2019/012812 国際出願番号: PCT/JP2018/019872
国際公開日: 17.01.2019 国際出願日: 23.05.2018
IPC:
B25J 3/00 (2006.01) ,A61B 34/37 (2016.01)
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
3
主従形マニプレータ,すなわち制御ユニットと制御されるユニットの両者が対応する空間的運動をするもの
[IPC code unknown for A61B 34/37]
出願人:
ソニー株式会社 SONY CORPORATION [JP/JP]; 東京都港区港南1丁目7番1号 1-7-1, Konan, Minato-Ku, Tokyo 1080075, JP
発明者:
増田 大雅 MASUDA, Hiromasa; JP
糸谷 侑紀 ITOTANI, Yuki; JP
代理人:
宮田 正昭 MIYATA, Masaaki; JP
山田 英治 YAMADA, Eiji; JP
佐々木 榮二 SASAKI, Eiji; JP
澤田 俊夫 SAWADA, Toshio; JP
優先権情報:
2017-13599512.07.2017JP
発明の名称: (EN) CONTROL APPARATUS, CONTROL METHOD AND MASTER-SLAVE SYSTEM
(FR) APPAREIL DE COMMANDE, PROCÉDÉ DE COMMANDE ET SYSTÈME MAÎTRE-ESCLAVE
(JA) 制御装置及び制御方法、並びにマスタ-スレーブ・システム
要約:
(EN) Provided are: a control apparatus and a control method for a master-slave system; and a master-slave system. The control apparatus for controlling the operation of a master-slave system is provided with a control unit for imparting, to a control system of the master-slave system, a restricting force that corresponds to an operation in an intended translational or rotational direction in said master. Said control unit imparts a restricting force corresponding to the difference between the present position or orientation of the master and reference values for a position or orientation that should be restricted. Said control system controls said master-slave system by, for example, a bilateral control mode or a unilateral control mode.
(FR) L'invention concerne un appareil de commande et un procédé de commande pour un système maître-esclave; et un système maître-esclave. L'appareil de commande pour commander le fonctionnement d'un système maître-esclave est pourvu d'une unité de commande pour transmettre, à un système de commande du système maître-esclave, une force de limitation qui correspond à une opération dans une direction de translation ou de rotation prévue dans ledit maître. Ladite unité de commande transmet une force de limitation correspondant à la différence entre la position ou l'orientation actuelle du maître et les valeurs de référence pour une position ou une orientation qui doit être limitée. Ledit système de commande commande ledit système maître-esclave par, par exemple, un mode de commande bilatéral ou un mode de commande unilatérale.
(JA) マスタ-スレーブ・システムの制御装置及び制御方法、並びにマスタ-スレーブ・システムを提供する。 マスタ-スレーブ・システムの操作を制御する制御装置は、前記マスタ-スレーブ・システムの制御系に対して、前記マスタにおける所望の並進又は回転方向の操作に対応した拘束力を付与する制御部を具備する。前記制御部は、前記マスタの現在の位置又は姿勢と拘束すべき位置又は姿勢の参照値との差分に応じた前記拘束力を付与する。前記制御系は、例えばバイラテラル制御方式又はユニラテラル制御方式により前記マスタ-スレーブ・システムを制御する。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)