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1. (WO2019012699) 作業機械および作業機械の制御方法
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国際公開番号: WO/2019/012699 国際出願番号: PCT/JP2017/025778
国際公開日: 17.01.2019 国際出願日: 14.07.2017
IPC:
E02F 9/22 (2006.01) ,E02F 9/26 (2006.01)
E 固定構造物
02
水工;基礎;土砂の移送
F
掘削;土砂の移送
9
グループ3/00から7/00に属するものに限定されない掘削機または土砂移送機械の部品
20
駆動体;制御装置
22
水圧式または空気圧式駆動体
E 固定構造物
02
水工;基礎;土砂の移送
F
掘削;土砂の移送
9
グループ3/00から7/00に属するものに限定されない掘削機または土砂移送機械の部品
26
指示装置
出願人:
株式会社小松製作所 KOMATSU LTD. [JP/JP]; 東京都港区赤坂二丁目3番6号 2-3-6, Akasaka, Minato-ku, Tokyo 1078414, JP
発明者:
松山 徹 MATSUYAMA, Toru; JP
大熊 歩 OHKUMA, Ayumi; JP
山田 健夫 YAMADA, Takeo; JP
代理人:
特許業務法人深見特許事務所 FUKAMI PATENT OFFICE, P.C.; 大阪府大阪市北区中之島二丁目2番7号 中之島セントラルタワー Nakanoshima Central Tower, 2-7, Nakanoshima 2-chome, Kita-ku, Osaka-shi, Osaka 5300005, JP
優先権情報:
発明の名称: (EN) WORK MACHINE AND CONTROL METHOD FOR WORK MACHINE
(FR) ENGIN DE CHANTIER ET PROCÉDÉ DE COMMANDE POUR ENGINS DE CHANTIER
(JA) 作業機械および作業機械の制御方法
要約:
(EN) A work machine according to one aspect of the present invention is equipped with a work device, an operation device for operating the work device, and a controller for controlling the work device. The controller: executes intervention control to lift the work device on the basis of an operation command from the operation device; determines whether to switch from intervention control to control of the work device according to the operation command from the operation device; determines, when executing a switch based on the determination results, whether the operation command from the operation device is a command to lift the work device or is a neutral command; determines the speed difference between a target lifting speed for the work device from the intervention control and a target speed according to the operation command from the operation device when, on the basis of the determination results, the operation command from the operation device is a command to lift the work device or is a neutral command; and in cases in which the speed difference is a prescribed value or greater, makes adjustments such that the target lifting speed of the work device gradually changes to the target speed according to the operation command from the operation device.
(FR) Selon un aspect, la présente invention concerne un engin de chantier équipé d'un dispositif de travail, d'un dispositif de manœuvre pour manœuvrer le dispositif de travail, et d'un dispositif de commande pour commander le dispositif de travail. Le dispositif de commande : exécute une commande d'intervention pour soulever le dispositif de travail sur la base d'une instruction de manœuvre provenant du dispositif de manœuvre ; détermine s'il faut ou non commuter d'une commande d'intervention à une commande du dispositif de travail en fonction de l'instruction de manœuvre provenant du dispositif de manœuvre ; détermine, lors de l'exécution d'une commutation sur la base des résultats de la détermination, si l'instruction de manœuvre provenant du dispositif de manœuvre est une instruction pour soulever le dispositif de travail ou une instruction neutre ; détermine la différence de vitesse entre une vitesse de levage cible pour le dispositif de travail à partir de la commande d'intervention et une vitesse cible en fonction de l'instruction de manœuvre provenant du dispositif de manœuvre lorsque, sur la base des résultats de la détermination, l'instruction de manœuvre provenant du dispositif de manœuvre est une instruction pour soulever le dispositif de travail ou est une instruction neutre ; et dans les cas où la différence de vitesse est supérieure ou égale à une valeur prescrite, effectue des ajustements de telle sorte que la vitesse de levage cible du dispositif de travail passe progressivement à la vitesse cible en fonction de l'instruction de manœuvre provenant du dispositif de manœuvre.
(JA) ある局面に従う作業機械は、作業機と、作業機を操作する操作装置と、作業機を制御するコントローラとを備える。コントローラは、操作装置からの操作指令に基づいて作業機を上昇させる介入制御を実行し、介入制御から操作装置の操作指令に従う作業機の制御への切替を判定し、判定結果に基づく切替において操作装置の操作指令が作業機の上昇、もしくは中立指令であるか否かを判断し、判断結果に基づいて操作装置の操作指令が作業機の上昇、もしくは中立指令である場合には、介入制御による作業機の上昇目標速度と、操作装置の操作指令に従う目標速度との速度差を判断し、速度差が所定値以上である場合には、作業機の上昇目標速度が操作装置の操作指令に従う目標速度に徐々に変化するように調整する。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)