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1. (WO2019003334) 連結システム及び建築物
Document

明 細 書

発明の名称 連結システム及び建築物

技術分野

0001  

背景技術

0002   0003   0004  

発明の概要

0005   0006   0007   0008   0009   0010   0011   0012   0013   0014   0015   0016   0017   0018   0019   0020   0021  

図面の簡単な説明

0022  

発明を実施するための形態

0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034   0035   0036   0037   0038   0039   0040   0041   0042   0043   0044   0045   0046   0047   0048   0049   0050   0051   0052   0053   0054   0055   0056   0057   0058   0059   0060   0061   0062   0063   0064   0065   0066   0067   0068   0069   0070   0071   0072   0073   0074   0075   0076   0077   0078   0079   0080   0081   0082   0083   0084   0085   0086   0087   0088   0089   0090   0091   0092   0093   0094   0095   0096   0097   0098   0099   0100   0101   0102   0103  

請求の範囲

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12   13  

補正された請求の範囲(条約第19条)

1  *   2   3   4   5   6   7   8   9   10  *   11  *   12  *   13  *  

図面

1   2   3   4   5   6   7   8   9  

明 細 書

発明の名称 : 連結システム及び建築物

技術分野

[0001]
 本発明は、移動体と建築物を連結する連結システム及び建築物に関する。

背景技術

[0002]
 特開2001-271500号公報(以下「JP 2001-271500 A」という。)では、車椅子での自動車への乗降が容易となる住宅を提供することを目的としている([0004]、要約)。当該目的を達成するため、JP 2001-271500 A(要約)では、住宅1の床4Aを、身体障害者5及び高齢者が室内を移動する際の障害物である段差がない平坦な床とする。住宅1の外壁面6に開口7を設け、開口7に接続される床4Aを自動車20の床22の高さレベルに合わせて設ける。
[0003]
 これにより、室内の床4Aと自動車20の床22との境界部分に段差が生じず、段差がない平坦な床、いわゆる、バリアフリー床が室内だけでなく、自動車20まで連続するようになる。従って、車椅子5Aでの自動車20への乗降が他人の力を借りることなく自力で行え、住宅1に車椅子5Aでの移動に支障が生じない完全なバリアフリー床が形成される。よって、車椅子5Aでの自動車20への乗降を容易に行うことができるとされている。
[0004]
 また、JP 2001-271500 A(図3、[0013])では、車椅子5Aでの自動車20への乗降を行う際、自動車20の後部扉23を、ヒンジ23Aを介して完全に回動する。そして、その状態から、レール部材25Aに沿って回動軸23Bを摺動させることで、後部扉23を側壁部分25の外側に配置する。これにより、身体障害者5の車椅子5Aでの居間4から自動車20への乗降の際、後部扉23が障害物とならないように意図されている。

発明の概要

[0005]
 上記のように、JP 2001-271500 Aでは、車椅子5Aでの自動車20への乗降を行う際、自動車20の後部扉23を側壁部分25の外側に配置する(図3、[0013])。しかしながら、そのような構成では、後部扉23を変位させる構造が複雑化し、操作性の低下又はコスト増加を招くおそれがある。また、仮に自動車20の側部にスライドドアが設けられている場合、後部扉23を側壁部分25の外側に配置している間は、スライドドアを開くことができず、利便性が低下する。
[0006]
 上記のような問題は、自動車以外の乗り物又は移動体と、建築物とを含む連結システム又は当該連結システムに含まれる建築物にも該当し得る。
[0007]
 本発明は上記のような課題を考慮してなされたものであり、操作性の向上、若しくはコストの低減又は利便性の向上を実現可能な連結システム及び建築物を提供することを目的とする。
[0008]
 本発明に係る連結システムは、
 移動体と、
 前記移動体の床面と連結する床と、前記移動体の前記床面が前記床と連結している際、開状態の前記移動体の第1開閉体と一体化する壁とを有する建築物と
 を含むことを特徴とする。
[0009]
 本発明によれば、移動体の床面が建築物の床と連結している際、開状態の移動体の第1開閉体を壁と一体化させる。これにより、JP 2001-271500 Aのように、後部扉(第1開閉体)を自動車(移動体)の側部に配置する場合と比較して、第1開閉体の変位機構を簡素化し、操作性の向上又はコスト低減を図ることが可能となる。また、移動体が、スライドドアを有する車両である場合、車両と建築物との間で乗降が行われる際に、スライドドアにおいても乗降が可能となり、利便性が向上する。
[0010]
 前記建築物は、前記移動体との連結時において、前記第1開閉体を開状態としたときに前記第1開閉体の少なくとも一部を収容する収容部を、前記建築物の前記壁に有してもよい。これにより、移動体と建築物との間で乗降が行われる際に、第1開閉体を特定の位置に配置することが可能となり、操作性を向上することができる。
[0011]
 前記第1開閉体は前記移動体の端部の開口部に設けられたゲートとしてもよい。また、前記ゲートは、水平方向に開閉してもよい。これにより、建築物の天井の高さの制限が大きい場合でも、水平方向にゲートを開くことで、移動体と建築物との間での乗降が可能となる。
[0012]
 或いは、前記ゲートは、上下方向に開閉してもよい。これにより、建築物の側壁の位置に制限が大きい場合でも、上下方向にゲートを開くことで、移動体と建築物との間での乗降が可能となる。
[0013]
 前記ゲートは、室内側の面にフック又は照明器具を有してもよい。これにより、少なくともゲートを開いた際に、フック又は照明器具を用いることが可能となる。
[0014]
 前記移動体は、乗員が着座可能なシートを有してもよい。また、前記シートのシートバックは、前記移動体の床面と面一な状態で床下に収納可能であってもよい。これにより、移動体が建築物に連結している際、移動体の床面を有効利用することが可能となる。
[0015]
 前記建築物は、連結時において前記移動体が停止する停止スペースを玄関に隣接した位置に有してもよい。これにより、玄関を介しての建築物への出入りの場所と、移動体を介しての建築物への出入りの場所を近付けることが可能となる。従って、両方の場所が離れている場合と比較して、建築物のレイアウトを単純化することが可能となる。
[0016]
 前記移動体が前記停止スペースに停止している状態において、前記移動体の側面に設けられた第2開閉体を初期位置から別位置に移動させた開状態としたときに、前記初期位置に形成される開口部と前記玄関とが連通してもよい。これにより、第2開閉体が開状態となることで移動体から降りた乗員は、直ぐに玄関に到達することが可能となる。
[0017]
 前記建築物は、前記移動体が前記停止スペースに停止している状態において、前記第2開閉体を開状態としたときに、前記玄関と前記第2開閉体との間に位置する壁面又は格子を有してもよい。これにより、開状態とした第2開閉体を壁面又は格子と移動体との間に収容することが可能となる。
[0018]
 前記移動体は、連結前の運転モードにかかわらず前記移動体が周囲の環境を認識して自律的に移動する自動運転モードにて連結を行ってもよい。これにより、移動体を簡易に建築物に連結することが可能となる。
[0019]
 前記周囲の環境の認識は、前記移動体と前記建築物との間で行われる通信を含んでもよい。これにより、構造物に対する移動体の位置決め精度を向上することが可能となる。
[0020]
 本発明に係る建築物は、
 移動体の床面と連結する床と、
 前記移動体の前記床面が前記床と連結している際、開状態の前記移動体の第1開閉体と一体化する壁と
 を有することを特徴とする。
[0021]
 本発明によれば、操作性の向上、若しくはコストの低減又は利便性の向上を実現可能となる。

図面の簡単な説明

[0022]
[図1] 本発明の第1実施形態に係る連結システムの概略構成図である。
[図2] 第1実施形態において、車両が家に連結する際の第1状態を示す斜視図である。
[図3] 図3Aは、第1実施形態において、前記車両が前記家に連結する際の第2状態を示す平面図であり、図3Bは、図3Aに対応する側面図である。
[図4] 図4Aは、第1実施形態において、前記車両が前記家に連結する際の第3状態を示す平面図であり、図4Bは、図4Aに対応する側面図である。
[図5] 図5Aは、第1実施形態において、前記車両が前記家に連結する際の第4状態を示す平面図であり、図5Bは、図5Aに対応する側面図である。
[図6] 第1実施形態の自動連結制御のフローチャートである。
[図7] 第1実施形態の連結アシスト制御のフローチャートである。
[図8] 第2実施形態の連結システムに含まれる家と車両の連結状態を示す側面図である。
[図9] 第3実施形態の連結システムに含まれる家と車両の連結状態を示す側面図である。

発明を実施するための形態

[0023]
A.第1実施形態
<A-1.構成>
[A-1-1.概要]
 図1は、本発明の第1実施形態に係る連結システム10の概略構成図である。連結システム10は、家20と、車両22とを有する。車両22は、家20に連結可能である(詳細は、図2~図7を参照して後述する。)。また、車両22のテールゲート166は、家20の側壁82の一部として用いられる(詳細は、図5A、図5B等を参照して後述する。)。
[0024]
[A-1-2.家20]
(A-1-2-1.家20の概要)
 図1に示すように、家20は、家側連結構造体30(以下「連結構造体30」ともいう。)と、駐車アシスト装置32とを有する。連結構造体30は、車両22が連結するための部位であり、玄関50と、車庫52と、リビングルーム54と、図示しないキッチン等を有する。駐車アシスト装置32は、車両22が車庫52の目標駐車位置Ptarに駐車することをアシストする。
[0025]
(A-1-2-2.家側連結構造体30)
 玄関50は、居住者が家20に出入りする部位である。車庫52は、車両22が駐車する部位であり、シャッタ60と、駐車スペース62(土間)とを有する。シャッタ60は、車庫52に対する車両22の出入りを許容する開口部64の開閉を行う。駐車スペース62は、車両22を駐車させるスペースであり、第1実施形態では土間である。第1実施形態では、車庫52は、玄関50と隣り合っている(図3A等参照)。
[0026]
 玄関50と車庫52の間には、格子70(図2)が配置される。格子70は、車両22が駐車スペース62にあるときに、玄関50と車両22との間に位置する。
[0027]
 リビングルーム54は、居住者が生活する場所であり、第1実施形態では、玄関50及び車庫52につながっている(図3A等参照)。リビングルーム54は、床80、側壁82、天井84等を有する。リビングルーム54の床80は、車両22の内部(後述する荷台160)と連結するように構成される。換言すると、床80の高さは、荷台160の高さと略等しい。
[0028]
 側壁82は、車両22の内部が床80と連結している際、開状態のテールゲート166(第1開閉体)が入り込んで、テールゲート166を側壁82の一部とする。より具体的には、側壁82には、凹部としての収容部90(図3A等)が形成され、開状態のテールゲート166が収容部90の内部に収容される。テールゲート166を開く際、テールゲート166は、駐車スペース62と床80の間に形成された開口部92(図3A等)を通過する。
[0029]
(A-1-2-3.駐車アシスト装置32)
 駐車アシスト装置32は、車両22が車庫52に駐車することをアシストする。図1に示すように、駐車アシスト装置32は、ビーコン100と、車庫センサ群102と、通信装置104と、シャッタアクチュエータ106と、制御装置108と、表示装置110とを有する。
[0030]
 ビーコン100は、車両22に対して車両22の目標駐車位置Ptar(位置座標)を通知する。車庫センサ群102は、車庫52内において車両22の現在位置Pcを検出するものであり、例えば、シャッタ60の外側を撮像する第1画像センサと、シャッタ60の内側を撮像する第2画像センサと、目標駐車位置Ptar近傍に配置された第3画像センサとを含む。
[0031]
 通信装置104は、車両22との間で無線通信を行う。シャッタアクチュエータ106は、シャッタ60を自動的に開閉させるものであり、例えば電動モータを含む。
[0032]
 制御装置108は、車両22が目標駐車位置Ptarに到達して家20と連結することをアシストする連結アシスト制御(又は駐車アシスト制御)を実行する(詳細は、図7を参照して後述する。)。制御装置108は、ハードウェアの構成として、入出力部120と、演算部122と、記憶部124とを有する。入出力部120は、制御装置108と他の機器(例えば、ビーコン100)との入出力を行う。
[0033]
 演算部122は、中央演算装置(CPU)を含み、記憶部124に記憶されているプログラム及びデータを用いて車両22に対して駐車アシスト情報を出力する。駐車アシスト情報は、ビーコン100又は通信装置104を介して車両22に送信される。
[0034]
 記憶部124は、演算部122が用いるプログラム及びデータを記憶するものであり、ランダム・アクセス・メモリ(以下「RAM」という。)を備える。RAMとしては、レジスタ等の揮発性メモリと、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリとを用いることができる。また、記憶部124は、RAMに加え、リード・オンリー・メモリ(以下「ROM」という。)を有してもよい。
[0035]
 表示装置110は、制御装置108と一緒に配置され、制御装置108の状況等を表示する。制御装置108及び表示装置110は、例えば、駐車スペース62の近傍に配置される(図2~図5Bでは図示を省略している。)。
[0036]
[A-1-3.車両22]
(A-1-3-1.車両22の概要)
 車両22は、家20の家側連結構造体30に連結することができる。第1実施形態の車両22は、図示しないバッテリのみのエネルギで走行する狭義の電気自動車(バッテリ電気自動車)である。図1に示すように、車両22は、車両側連結構造体150(以下「連結構造体150」ともいう。)と、走行装置152と、自動駐車スイッチ154と、自動駐車装置156とを有する。連結構造体150は、車両22が家側連結構造体30に連結するための部位であり、荷台160と、左シート162と、右シート164と、テールゲート166と、左ドア168と、右ドア170とを有する。
[0037]
 第1実施形態では、車両22のシート数が2であるが(2シータタイプ)であるが、シート数はその他の数(例えば、4又は6)であってもよい。自動駐車装置156は、車両22を車庫52の目標駐車位置Ptarに自動的に駐車させる。
[0038]
(A-1-3-2.車両側連結構造体150)
 上記のように、荷台160は、家20の床80と高さが略等しい。高さを等しくする方法としては、床80と同じ高さの荷台160を作成する。荷台160の高さを上げるために、板等の底上げ部材を荷台160に配置してもよい。左シート162及び右シート164は、図示しない乗員が着座可能である。
[0039]
 左シート162及び右シート164のシートバック172(図3B等)は、車両22の床面(荷台160の床面)と面一な状態で床下に収納可能としてもよい。具体的には、シートバック172を前側(又は後ろ側)に倒した状態で荷台160の床面と面一になるように、荷台160の床面を配置する。
[0040]
 テールゲート166は、車両22の後端の開口部178(図5A)に設けられたゲートである。第1実施形態では、テールゲート166は、水平方向に開閉する(図5A及び図5B参照)。換言すると、図示しないヒンジが車両22の背面の左右において上下方向に延在するように設けられている。車両22が家20と連結している際、家20の側壁82の一部となる。左ドア168及び右ドア170は、いわゆるスライドドアである。以下では、左ドア168及び右ドア170を「スライドドア168、170」又は「ドア168、170」ともいう。
[0041]
(A-1-3-3.走行装置152)
 走行装置152は、車両22を走行させるものであり、図1に示すように、駆動装置180、制動装置182及び操舵装置184を有する。駆動装置180は、車両22の走行駆動力を生成するものであり、走行モータを有する。制動装置182は、車両22の制動力を生成するものであり、摩擦式ブレーキ装置を有する。走行モータを回生させることで車両22を減速させる場合、走行モータを制動装置の一部としてもよい。操舵装置184は、車両22の操舵を制御するいわゆる電動パワーステアリング(EPS)装置であり、例えば、ステアリング、EPSモータ等を有する。
[0042]
(A-1-3-4.自動駐車スイッチ154)
 自動駐車スイッチ154は、自動駐車装置156の電子制御装置208に対して自動連結制御(後述)を指令するスイッチであり、車室190(図3B等)内(例えば運転席の周辺)に設けられる。
[0043]
(A-1-3-5.自動駐車装置156)
 自動駐車装置156は、車両22を自動で家20に連結させる自動連結制御を実行する。自動連結制御は、車両22を自動で車庫52に駐車させる自動駐車制御を含む。図1に示すように、自動駐車装置156は、走行センサ群200と、通信装置202と、ゲートアクチュエータ204と、ドアアクチュエータ206と、電子制御装置208(以下「ECU208」という。)と、表示装置210とを有する。
[0044]
 走行センサ群200は、車両22の走行に利用する複数のセンサを有する。ここでのセンサには、例えば、車速センサ、アクセル操作量センサ、ブレーキ操作量センサ、舵角センサが含まれる。車両22が走行支援又は自動運転を行う場合、走行センサ群200には、周辺カメラ、前方レーダ、グローバル・ポジショニング・システム装置(GPS装置)等も含まれる。
[0045]
 通信装置202は、車両22と家20等との間で信号の入出力を行う。ゲートアクチュエータ204は、テールゲート166を自動的に開閉させるものであり、例えば電動モータを含む。ドアアクチュエータ206は、左ドア168及び右ドア170を自動的に開閉させるものであり、例えば左ドア168及び右ドア170それぞれに対応する電動モータを含む。
[0046]
 ECU208は、ハードウェアの構成として、入出力部220と、演算部222と、記憶部224とを有する。入出力部220は、ECU208と外部機器(例えば、駐車アシスト装置32)との入出力を行う。
[0047]
 演算部222は、中央演算装置(CPU)を含み、記憶部224に記憶されているプログラム及びデータを用いて走行装置152を制御する。演算部222は、車両22を自動的に駐車スペース62に駐車させる自動駐車制御を実行する(詳細は、図6を参照して後述する。)。
[0048]
 記憶部224は、演算部222が用いるプログラム及びデータを記憶するものであり、RAMを備える。また、記憶部224は、RAMに加え、ROMを有してもよい。表示装置210は、自動駐車時等における各種画面を表示する。
[0049]
<A-2.第1実施形態の制御>
[A-2-1.制御の概要]
 第1実施形態において、車両22の自動駐車装置156は、家20の周辺から家20内の目標駐車位置Ptarまで車両22を自動的に移動させて車両22と家20とを連結させる自動連結制御(自動運転モード)を実行する。ここにいう「連結」は、車両22の床面と家20の床80とをつなぎあわせること又はそれに近い状態とすることを意味する。自動駐車スイッチ154が押されて自動連結制御が開始すると、連結前の運転モードにかかわらず車両22が周囲の環境を認識して自律的に移動する。また、家20の駐車アシスト装置32は、車両22による自動連結制御をアシストする連結アシスト制御を実行する。
[0050]
 これらの制御についての具体的内容を説明する前に、車両22を家20に自動連結する際の具体的な流れについて説明する。
[0051]
 図2は、第1実施形態において、車両22が家20に連結する際の第1状態を示す斜視図である。図3A、図4A及び図5Aは、第1実施形態において、車両22が家20に連結する際の第2~第4状態を示す平面図である。図3B、図4B及び図5Bは、図3A、図4A及び図5Aに対応する側面図である。
[0052]
 車両22が家20に接近して自動連結を行う場合、家20のシャッタ60が開く(図2の矢印A参照)。その際、車両22は、シャッタ60が開くまでシャッタ60の前で待機する。シャッタ60が開くと、車両22は、家20の内部に入り込んで行く(図3A~図5B)。具体的には、車両22は、家20の駐車アシスト装置32から情報を得ながら、駐車スペース62の目標駐車位置Ptarに向かって進んで行く。
[0053]
 車両22が目標駐車位置Ptarに到達すると、車両22のテールゲート166及び左ドア168が自動的に開く(図5A及び図5B)。開いたテールゲート166は、家20の側壁82と一体化する(図5A及び図5B)。開いた左ドア168は、車両22の車体と格子70の間に配置される。図5A及び図5Bからわかるように、車両22が家20に連結しているとき、車両22の荷台160(床面)と家20の床80は面一となる(但し、面一にならなくてもよい。)。
[0054]
[A-2-2.車両22における自動連結制御]
 図6は、第1実施形態の自動連結制御のフローチャートである。ステップS11において、ECU208は、自動連結開始条件が成立したか否かを判定する。自動連結開始条件としては、例えば、自動駐車スイッチ154が押されたことを用いる。その他の条件を自動連結開始条件としてもよい。その他の条件としては、例えば、図示しないナビゲーション装置の目標地点として家20が設定されており、家20又は目標駐車位置Ptarまで所定距離以下となったことを用いることができる。自動連結開始条件が成立した場合(S11:TRUE)、ステップS12に進み、自動連結開始条件が成立しない場合(S11:FALSE)、ステップS11を繰り返す。
[0055]
 ステップS12において、ECU208は、目標駐車位置Ptarまでの経路情報Irと、車両22の現在位置情報Ipcを家20から受信する。経路情報Ir及び現在位置情報Ipcは、通信装置202を介して駐車アシスト装置32から受信する。なお、経路情報Ir及び現在位置情報Ipcの受信開始前に、ECU208は、家20の制御装置108に対し、経路情報Ir及び現在位置情報Ipcの送信開始を要求する要求信号を送信してもよい。
[0056]
 経路情報Irは、家20の周辺及び内部の走行路に関する情報である。現在位置情報Ipcは、車両22自体の現在位置Pcに関する情報である。現在位置Pcは、図示しないナビゲーション装置(又はグローバル・ポジショニング・システム(GPS)装置)から取得してもよいが、家20の内部にいる場合、GPS装置で現在位置Pcを検出できない場合があり得る。そこで、ECU208は、ビーコン100からの受信信号に基づいて現在位置Pcを判定してもよい。
[0057]
 ステップS13において、ECU208は、走行センサ群200からの情報を用いて車両22の周辺監視を行う。具体的には、ECU208は、ヒトや自転車等の障害物が車両22の周囲に存在するか否かを判定する。周辺監視に際し、ECU208は、家20の制御装置108から車庫センサ群102の情報を取得して利用してもよい。
[0058]
 ステップS14において、ECU208は、経路情報Ir、現在位置情報Ipc及び周辺監視の結果に基づいて車両22の進路及び車速を調整する。例えば、車両22の周囲に特段の障害物が存在しない場合、ECU208は、所定車速(例えば1~10km/hのいずれかの値)で車両22を目標駐車位置Ptarに向かって移動させる。車両22の周囲にヒトが存在する場合、ECU208は、車両22を停止させてヒトが車両22から所定距離以上離れるまで待機させる。
[0059]
 ステップS15において、ECU208は、車両22が目標駐車位置Ptarに到達したか否かを判定する。車両22が目標駐車位置Ptarに到達していない場合(S15:FALSE)、ステップS16において、ECU208は、中断条件が成立したか否かを判定する。中断条件としては、例えば、図示しないブレーキペダルが所定量以上踏み込まれたことを用いることができる。中断条件が成立した場合(S16:TRUE)、車両22の運転権限を運転者に委譲して自動連結制御を終了する。中断条件が成立していない場合(S16:FALSE)、ステップS12に戻る。
[0060]
 ステップS15において車両22が目標駐車位置Ptarに到達した場合(S15:TRUE)、ステップS17において、ECU208は、ゲートアクチュエータ204を作動させてテールゲート166を開き、側壁82と一体化させる(図5A及び図5B参照)。また、ECU208は、ドアアクチュエータ206を作動させて左ドア168を開き、車両22の車体と格子70の間に配置させる(図5A参照)。
[0061]
 テールゲート166、左ドア168及び右ドア170のいずれを開き、いずれを開かないのかは、家20(又はその間取り)に応じて予め記憶部124又は224に設定しておく。或いは、走行センサ群200が検出した情報(例えば画像情報)に基づいて、開くべきテールゲート166、左ドア168及び右ドア170を判定してもよい。
[0062]
 また、図5Aにおいて、左ドア168と格子70の距離(図5Aの縦方向)は、例えば人が通過できない値(例えば1~30cmのいずれかの値)を目標値として設定される。この目標値も、家20(又はその間取り)に応じて予め記憶部124又は224に設定しておく。
[0063]
[A-2-3.家20における連結アシスト制御]
 図7は、第1実施形態の連結アシスト制御のフローチャートである。ステップS21において、家20の制御装置108は、連結アシスト開始条件が成立したか否かを判定する。連結アシスト開始条件としては、例えば、ECU208からの要求信号を受信したことを用いることができる。連結アシスト開始条件が成立した場合(S21:TRUE)、ステップS22に進み、連結アシスト開始条件が成立しない場合(S21:FALSE)、ステップS21を繰り返す(又は監視状態を維持する)。
[0064]
 ステップS22において、制御装置108は、シャッタアクチュエータ106を作動させてシャッタ60を開く。ステップS23において、制御装置108は、車庫センサ群102からの検出値に基づいて車両22の現在位置Pcを検出する。
[0065]
 ステップS24において、制御装置108は、車両22の現在位置Pcから目標駐車位置Ptar(目標連結位置)までの経路情報Irと、車両22の現在位置情報Ipcを車両22に送信する。なお、シャッタ60の開放が完了していない場合、経路情報Irで示す経路は、シャッタ60の手前までとしてもよい。経路情報Ir及び現在位置情報Ipcは、通信装置104を介して駐車アシスト装置32からECU208に送信する。
[0066]
 ステップS25において、制御装置108は、車両22が目標駐車位置Ptarに到達したか否かを判定する。車両22が目標駐車位置Ptarに到達していない場合(S25:FALSE)、ステップS26において、制御装置108は、中断条件が成立したか否かを判定する。中断条件としては、例えば、ECU208から中断信号を受信したことを用いることができる。中断条件が成立した場合(S26:TRUE)、制御装置108は、今回の連結アシスト制御を終了する。中断条件が成立していない場合(S26:FALSE)、ステップS23に戻る。
[0067]
 ステップS25において車両22が目標駐車位置Ptarに到達した場合(S25:TRUE)、ステップS27において、制御装置108は、シャッタアクチュエータ106を作動させてシャッタ60を閉じる。なお、シャッタ60を閉じるタイミングは、車両22がシャッタ60から所定距離離れたことを契機としてもよい。或いは、ユーザの指令に基づいてシャッタアクチュエータ106を作動させてシャッタ60を閉じてもよい。或いは、手動でシャッタ60を閉じることも可能である。
[0068]
<A-3.第1実施形態の効果>
 以上説明したように、第1実施形態によれば、車両22(移動体)の荷台160(床面)が家20(建築物)の床80と連結している際、開状態のテールゲート166(第1開閉体)を側壁82(壁)と一体化させる(図5A及び図5B)。これにより、JP 2001-271500 Aのように、後部扉(第1開閉体)を自動車(移動体)の側部に配置する場合と比較して、テールゲート166の変位機構を簡素化し、操作性の向上又はコストの低減を図ることが可能となる。また、車両22が、スライドドア168、170を有する車両である場合(換言すると、左ドア168及び右ドア170の少なくとも一方がスライドドアである場合)、車両22と家20との間で乗降が行われる際に、スライドドア168、170においても乗降が可能となり、利便性が向上する。
[0069]
 第1実施形態において、家20(建築物)は、車両22(移動体)との連結時において、テールゲート166(第1開閉体)を開状態としたときにテールゲート166の少なくとも一部を収容する収容部90(図3A)を、家20の側壁82(壁)に有する(図5A等)。これにより、車両22と家20との間で乗降が行われる際に、テールゲート166を特定の位置に配置することが可能となり、操作性を向上することができる。
[0070]
 第1実施形態において、テールゲート166(第1開閉体)は、水平方向に開閉する(図5A及び図5B)。これにより、家20の天井84の高さの制限が大きい場合でも、水平方向にテールゲート166を開くことで、車両22と家20との間での乗降が可能となる。
[0071]
 第1実施形態において、車両22(移動体)は、乗員が着座可能なシート162、164を有する(図1)。シート162、164のシートバック172は、車両22の床面と面一な状態で床下に収納可能とすることができる。これにより、車両22が家20に連結している際、車両22の床面(荷台160の表面)を有効利用することが可能となる。
[0072]
 第1実施形態において、家20(建築物)は、連結時において車両22(移動体)が停車する駐車スペース62を玄関50に隣接した位置に有する(図2、図3A等)。これにより、玄関50を介しての家20への出入りの場所と、車両22を介しての家20への出入りの場所を近付けることが可能となる。従って、両方の場所が離れている場合と比較して、家20のレイアウトを単純化することが可能となる。
[0073]
 第1実施形態において、車両22(移動体)が停止スペースに停止している状態において、車両22の側面に設けられたスライドドア168(第2開閉体)を初期位置から別位置に移動させた開状態としたときに、初期位置に形成される開口部169と玄関50とが連通する(図5A及び図5B)。これにより、スライドドア168が開状態となることで車両22から降りた乗員は、直ぐに玄関に到達することが可能となる。
[0074]
 第1実施形態において、家20(建築物)は、車両22(移動体)が停止スペースに停止している状態において、スライドドア168(第2開閉体)を開状態としたときに、玄関50とスライドドア168との間に位置する格子70を有する(図5A)。これにより、開状態としたスライドドア168を格子70と車両22との間に収容することが可能となる。
[0075]
 第1実施形態において、車両22(移動体)は、連結前の運転モードにかかわらず車両22が周囲の環境を認識して自律的に移動する自動連結制御(自動運転モード)にて連結を行う(図6)。これにより、車両22を簡易に家20に連結することが可能となる。
[0076]
 第1実施形態において、車両22(移動体)による周囲の環境の認識は、車両22と家20(建築物)との間で行われる通信を含む(図6及び図7)。これにより、家20に対する車両22の位置決め精度を向上することが可能となる。
[0077]
B.第2実施形態
 図8は、第2実施形態の連結システム10に含まれる家20と車両22の連結状態を示す側面図である。第2実施形態に含まれる構成要素のうち、第1実施形態と同様の構成については、同一の参照符号を付して、詳細な説明を省略する。また、図8では、スライドドア168、170は閉状態としている。
[0078]
 第2実施形態では、テールゲート166aに衣服310、帽子312等を掛けるための複数のフック300が設けられている。これにより、少なくともテールゲート166aを開いた際に、フック300を用いることが可能となる。テールゲート166aが閉まっている際にフック300を用いてもよい。
[0079]
C.第3実施形態
 図9は、第3実施形態の連結システム10に含まれる家20と車両22の連結状態を示す側面図である。第3実施形態に含まれる構成要素のうち、第1実施形態と同様の構成については、同一の参照符号を付して、詳細な説明を省略する。また、図9では、スライドドア168、170は閉状態としている。
[0080]
 第1・第2実施形態のテールゲート166、166aは、水平方向に開閉した(図5A、図5B、図8等)。これに対し、第3実施形態のテールゲート166bは、上下方向に開閉する(図9)。テールゲート166bが開いている際、テールゲート166bは、天井84の収容部90aに収納される。これにより、家20(建築物)の側壁82の位置に制限が大きい場合でも、上下方向にテールゲート166bを開くことで、車両22(移動体)と家20との間での乗降が可能となる。
[0081]
 第3実施形態では、テールゲート166bに照明器具330が設けられている。照明器具330は、車内バッテリ(図示せず)からの電力により作動する。照明器具330のオンオフは、照明器具330に設けられたスイッチ(図示せず)により行う。或いは、一般的な室内灯のように、「オン」、「オフ」、「ドア」の3段階に切り替え可能とし、「ドア」が選択されている場合、テールゲート166bが開いたときに照明器具330をオンとし、所定時間経過後に消灯させることも可能である。
[0082]
 上記のように照明器具330を設けることにより、少なくともテールゲート166bを開いた際に、照明器具330を用いることが可能となる。テールゲート166bが閉まっている際に照明器具330を用いてもよい。
[0083]
D.変形例
 なお、本発明は、上記各実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
[0084]
<D-1.家20>
 第1実施形態では、車両22が連結する建築物は、家20であった(図1等)。しかしながら、例えば、車両22(移動体)のテールゲート166(第1開閉体)を、家20(建築物)の側壁82(壁)と一体化する観点からすれば、これに限らない。例えば、車両22は、それ以外の建築物に連結してもよい。第2・第3実施形態も同様である。
[0085]
 第1実施形態では、家20の内部に駐車スペース62を設けた(図2等)。しかしながら、例えば、車両22(移動体)のテールゲート166(第1開閉体)を、家20(建築物)の側壁82(壁)と一体化する観点からすれば、これに限らない。例えば、駐車スペース62を家20の外に設けてもよい。
[0086]
 第1実施形態では、収容部90(図3A)が、テールゲート166の全体を収容した(図5A等)。しかしながら、例えば、テールゲート166を側壁82の一部とする観点からすれば、これに限らない。例えば、側壁82がテールゲート166の一部のみを収容することも可能である。第2・第3実施形態も同様である。
[0087]
 第1実施形態では、テールゲート166を収容する収容部90を側壁82に形成した(図5A等)。しかしながら、例えば、テールゲート166を側壁82の一部とする観点からすれば、これに限らない。例えば、テールゲート166の先端を先細り形状とすることで、収容部90を設けずにテールゲート166を側壁82の一部とすることも可能である。第2・第3実施形態も同様である。
[0088]
 第1実施形態では、玄関50を駐車スペース62に隣接させた(図2等)。しかしながら、例えば、車両22(移動体)のテールゲート166(第1開閉体)を、家20(建築物)の側壁82(壁)と一体化する観点からすれば、これに限らず、玄関50から離れた位置に駐車スペース62を設けてもよい。第2・第3実施形態も同様である。
[0089]
 第1実施形態では、玄関50と駐車スペース62の間に格子70を設けた(図2等)。しかしながら、例えば、車両22(移動体)のテールゲート166(第1開閉体)を、家20(建築物)の側壁82(壁)と一体化する観点からすれば、これに限らない。例えば、格子70の代わりに、壁面を設けることも可能である。或いは、玄関50と車庫52との間に、格子70等の仕切りを設けないことも可能である。換言すると、玄関50と車庫52との間を連通させてもよい。これにより、開放感のある玄関50とすることが可能となる。第2・第3実施形態も同様である。
[0090]
<D-2.車両22>
 第1実施形態の車両22は、バッテリ電気自動車であった(図1)。しかしながら、例えば、車両22(移動体)のテールゲート166(第1開閉体)を、家20(建築物)の側壁82(壁)と一体化する観点からすれば、これに限らない。例えば、車両22は、動力源としてエンジン及び走行モータを有するハイブリッド車両であってもよい。第2・第3実施形態も同様である。
[0091]
 第1実施形態では、家20又は建築物に連結する移動体は、車両22であった(図1等)。しかしながら、例えば、車両22(移動体)のテールゲート166(第1開閉体)を、家20(建築物)の側壁82(壁)と一体化する観点からすれば、これに限らない。例えば、家20又は建築物が湖等の水面に面している場合、家20又は建築物に連結する移動体は、船舶であってもよい。第2・第3実施形態も同様である。或いは、乗り物以外の移動体に本発明を適用してもよい。
[0092]
 第1実施形態のテールゲート166は、略直方体状を想定していた(図5A及び図5B)。しかしながら、例えば、テールゲート166の一部を側壁82又は天井84の一部とする観点からすれば、これに限らない。例えば、テールゲート166は、その一部又は全体が湾曲していてもよい。その場合、テールゲート166は、その一部が側壁82又は天井84に対して斜めに接触してもよい。
[0093]
 第2実施形態では、テールゲート166aにフック300を設け(図8)、第3実施形態では、テールゲート166bに照明器具330を設けた(図9)。しかしながら、その他の付属品をテールゲート166、166a、166bに設けることも可能である。例えば、テールゲート166aが水平方向に開く場合、テールゲート166aに靴箱を設けることも可能である。
[0094]
 第1実施形態では、テールゲート166を家20の壁(側壁82)と一体化させた(図5A及び図5B)。しかしながら、例えば、車両22(又は移動体)の開閉体を家20の壁(側壁82)と一体化させる観点からすれば、これに限らない。例えば、車両22の側方にあるドア168、170を家20の壁と一体化させることも可能である。
[0095]
 第1実施形態では、テールゲート166を収容する側壁82(壁)は、玄関50と反対側に位置していた(図3A)。しかしながら、例えば、車両22(又は移動体)の開閉体を家20の壁(側壁82)と一体化させる観点からすれば、これに限らない。例えば、テールゲート166を収容する壁(側壁82)を玄関50の側に(換言すると、格子70の代わりに)配置することも可能である。
[0096]
 第1実施形態では、テールゲート166を家20の壁(側壁82)と一体化させた(図5A及び図5B)。しかしながら、例えば、車両22(又は移動体)の開閉体を家20の一部と一体化させる観点からすれば、これに限らない。例えば、テールゲート166を格子70と一体化させてもよい。換言すると、格子70は、車両22が駐車スペース62に停止している状態において、車両22の側面に設けられたテールゲート166(第1開閉体)を開状態としたときに玄関50とテールゲート166(第1開閉体)との間に位置するものとしてもよい。これにより、開状態としたテールゲート166を格子70と車両22との間に収容することが可能となる。
[0097]
 第1実施形態では、左シート162及び右シート164のシートバック172は、車両22の床面と面一な状態で床下に収納可能とした。しかしながら、例えば、車両22(移動体)のテールゲート166(第1開閉体)を、家20(建築物)の側壁82(壁)と一体化する観点からすれば、これに限らず、シートバック172は、車両22の床面と面一にならない構成も可能である。第2・第3実施形態も同様である。
[0098]
 第1実施形態では、自動駐車装置156は、家20の駐車アシスト装置32からの情報を用いて自動連結制御を行った(図6)。しかしながら、例えば、車両22(移動体)のテールゲート166(第1開閉体)を、家20(建築物)の側壁82(壁)と一体化する観点からすれば、これに限らない、例えば、自動駐車装置156自らで取得した情報のみで自動連結制御を行うことも可能である。第2・第3実施形態も同様である。
[0099]
 第1実施形態では、車両22は自動駐車制御が可能であった(図6)。しかしながら、例えば、車両22(移動体)のテールゲート166(第1開閉体)を、家20(建築物)の側壁82(壁)と一体化する観点からすれば、これに限らない、例えば、自動駐車装置156を省略することも可能である。第2・第3実施形態も同様である。
[0100]
<D-3.自動連結制御及び連結アシスト制御>
 第1実施形態の自動連結制御では、車両22が目標駐車位置Ptarに到達した後(図6のS15:TRUE)、テールゲート166を自動的に開いて側壁82と一体化させた(S17)。しかしながら、例えば、車両22のテールゲート166と家20の壁(側壁82等)を一体化させる観点からすれば、これに限らず、テールゲート166を手動で開いて壁と一体化させてもよい。第2・第3実施形態も同様である。
[0101]
 第1実施形態では、テールゲート166と側壁82とが一体化できることを前提として自動連結制御及び連結アシスト制御を行った(図6及び図7参照)。しかしながら、例えば、テールゲート166を開くこと(又はテールゲート166と側壁82の一体化)が可能であるかを判定した上で、一体化を行う観点からすれば、これに限らない。例えば、車両22が家20又は図示しないサーバと通信し、テールゲート166と側壁82の一体化が可能であることを確認した場合にのみ、テールゲート166を自動的に開いてもよい。なお、テールゲート166と側壁82の一体化ができない家20に駐車する場合、テールゲート166の自動的な開放を行わずに、目標駐車位置Ptarまで車両22を自動的に走行させる制御を行うことも可能である。換言すると、図6のステップS17を行わない自動連結制御を行うことができる。第2・第3実施形態も同様である。
[0102]
 第1実施形態の自動連結制御(図6)では、テールゲート166とスライドドア168の両方を開いた(S17)。しかしながら、いずれか一方のみを開くことも可能である。或いは、テールゲート166と左ドア168に加え、右ドア170を開いてもよい。
[0103]
E.符号の説明
10…連結システム
20…家(建築物)
22…車両(移動体)
50…玄関
62…駐車スペース(停止スペース)
70…格子
80…床
82…側壁(壁)
84…天井(壁)
90、90a…収容部
160…荷台(床面)
162…左シート
164…右シート
166、166a、166b…テールゲート(第1開閉体)
168、170…スライドドア(第2開閉体)
172…シートバック
178…車両の後方の開口部
190…車室
300…フック
330…照明器具

請求の範囲

[請求項1]
 移動体(22)と、
 前記移動体(22)の床面と連結する床(80)と、前記移動体(22)の前記床面が前記床(80)と連結している際、開状態の前記移動体(22)の第1開閉体と一体化する壁(82、84)とを有する建築物(20)と
 を含むことを特徴とする連結システム(10)。
[請求項2]
 請求項1に記載の連結システム(10)において、
 前記建築物(20)は、前記移動体(22)との連結時において、前記第1開閉体を開状態としたときに前記第1開閉体の少なくとも一部を収容する収容部(90、90a)を、前記建築物(20)の前記壁(82、84)に有する
 ことを特徴とする連結システム(10)。
[請求項3]
 請求項2に記載の連結システム(10)において、
 前記第1開閉体は前記移動体(22)の端部の開口部(178)に設けられたゲート(166、166a)であり、
 前記ゲート(166、166a)は、水平方向に開閉する
 ことを特徴とする連結システム(10)。
[請求項4]
 請求項2に記載の連結システム(10)において、
 前記第1開閉体は前記移動体(22)の端部の開口部(178)に設けられたゲート(166b)であり、
 前記ゲート(166b)は、上下方向に開閉する
 ことを特徴とする連結システム(10)。
[請求項5]
 請求項3又は4に記載の連結システム(10)において、
 前記ゲート(166a、166b)は、室内側の面にフック(300)又は照明器具(330)を有する
 ことを特徴とする連結システム(10)。
[請求項6]
 請求項1~5のいずれか1項に記載の連結システム(10)において、
 前記移動体(22)は、乗員が着座可能なシート(162、164)を有し、
 前記シート(162、164)のシートバック(172)は、前記移動体(22)の床面と面一な状態で床下に収納可能である
 ことを特徴とする連結システム(10)。
[請求項7]
 請求項1~6のいずれか1項に記載の連結システム(10)において、
 前記建築物(20)は、連結時において前記移動体(22)が停止する停止スペース(62)を玄関(50)に隣接した位置に有する
 ことを特徴とする連結システム(10)。
[請求項8]
 請求項7に記載の連結システム(10)において、
 前記移動体(22)が前記停止スペース(62)に停止している状態において、前記移動体(22)の側面に設けられた第2開閉体を初期位置から別位置に移動させた開状態としたときに、前記初期位置に形成される開口部(169)と前記玄関(50)とが連通する
 ことを特徴とする連結システム(10)。
[請求項9]
 請求項8に記載の連結システム(10)において、
 前記建築物(20)は、前記移動体(22)が前記停止スペース(62)に停止している状態において、前記第2開閉体を開状態としたときに、前記玄関(50)と前記第2開閉体との間に位置する壁面又は格子(70)を有する
 ことを特徴とする連結システム(10)。
[請求項10]
 請求項1~9のいずれか1項に記載の連結システム(10)において、
 前記移動体(22)は、連結前の運転モードにかかわらず前記移動体(22)が周囲の環境を認識して自律的に移動する自動運転モードにて連結を行う
 ことを特徴とする連結システム(10)。
[請求項11]
 請求項10に記載の連結システム(10)において、
 前記周囲の環境の認識は、前記移動体(22)と前記建築物(20)との間で行われる通信を含む
 ことを特徴とする連結システム(10)。
[請求項12]
 移動体(22)の床面と連結する床(80)と、
 前記移動体(22)の前記床面が前記床(80)と連結している際、開状態の前記移動体(22)の第1開閉体と一体化する壁(82、84)と
 を有することを特徴とする建築物(20)。
[請求項13]
 請求項12に記載の建築物(20)において、
 前記建築物(20)は、前記移動体(22)との連結時において、前記第1開閉体を開状態としたときに前記第1開閉体の少なくとも一部を収容する収容部(90、90a)を、前記壁(82、84)に有する
 ことを特徴とする建築物(20)。

補正された請求の範囲(条約第19条)
[ 2018年10月26日 ( 26.10.2018 )  国際事務局受理 ]

[1]
[補正後]  移動体(22)と、
  前記移動体(22)の床面と連結する床(80)と、前記移動体(22)の前記床面が前記床(80)と連結している際、開状態の前記移動体(22)の第1開閉体と一体化する壁(82、84)とを有する建築物(20)とを含み、
  前記移動体(22)は、連結前の運転モードにかかわらず前記移動体(22)が周囲の環境を認識して自律的に移動する自動運転モードにて連結を行うことを特徴とする連結システム(10)。
[2]
 請求項1に記載の連結システム(10)において、
 前記建築物(20)は、前記移動体(22)との連結時において、前記第1開閉体を開状態としたときに前記第1開閉体の少なくとも一部を収容する収容部(90、90a)を、前記建築物(20)の前記壁(82、84)に有する
 ことを特徴とする連結システム(10)。
[3]
 請求項2に記載の連結システム(10)において、
 前記第1開閉体は前記移動体(22)の端部の開口部(178)に設けられたゲート(166、166a)であり、
 前記ゲート(166、166a)は、水平方向に開閉する
 ことを特徴とする連結システム(10)。
[4]
 請求項2に記載の連結システム(10)において、
 前記第1開閉体は前記移動体(22)の端部の開口部(178)に設けられたゲート(166b)であり、
 前記ゲート(166b)は、上下方向に開閉する
 ことを特徴とする連結システム(10)。
[5]
 請求項3又は4に記載の連結システム(10)において、
 前記ゲート(166a、166b)は、室内側の面にフック(300)又は照明器具(330)を有する
 ことを特徴とする連結システム(10)。
[6]
 請求項1~5のいずれか1項に記載の連結システム(10)において、
 前記移動体(22)は、乗員が着座可能なシート(162、164)を有し、
 前記シート(162、164)のシートバック(172)は、前記移動体(22)の床面と面一な状態で床下に収納可能である
 ことを特徴とする連結システム(10)。
[7]
 請求項1~6のいずれか1項に記載の連結システム(10)において、
 前記建築物(20)は、連結時において前記移動体(22)が停止する停止スペース(62)を玄関(50)に隣接した位置に有する
 ことを特徴とする連結システム(10)。
[8]
 請求項7に記載の連結システム(10)において、
 前記移動体(22)が前記停止スペース(62)に停止している状態において、前記移動体(22)の側面に設けられた第2開閉体を初期位置から別位置に移動させた開状態としたときに、前記初期位置に形成される開口部(169)と前記玄関(50)とが連通する
 ことを特徴とする連結システム(10)。
[9]
 請求項8に記載の連結システム(10)において、
 前記建築物(20)は、前記移動体(22)が前記停止スペース(62)に停止している状態において、前記第2開閉体を開状態としたときに、前記玄関(50)と前記第2開閉体との間に位置する壁面又は格子(70)を有する
 ことを特徴とする連結システム(10)。
[10]
[削除]
[11]
[補正後]  請求項1~9のいずれか1項に記載の連結システム(10)において、
  前記周囲の環境の認識は、前記移動体(22)と前記建築物(20)との間で行われる通信を含む
 ことを特徴とする連結システム(10)。
[12]
[削除]
[13]
[削除]

図面

[ 図 1]

[ 図 2]

[ 図 3]

[ 図 4]

[ 図 5]

[ 図 6]

[ 図 7]

[ 図 8]

[ 図 9]